تلفیق کنترل کننده های پسگام و مد لغزشی

در این پست ایده حل تلفیق کنترل کننده های پسگام و مد لغزشی قرار داده شده است. تلفیق بعضی از کنترل کننده ها با هم کار ساده ای به شمار میره. بعنوان مثال تلفیق ژنتیک با کنترل کننده مد لغزشی، فازی و گام به عقب و ….. اما روش های تحلیلی وقتی با هم تلفیق می شوند باید اثبات ریاضی داشته باشند. و به سادگی این کار امکان پذیر نیست.

سالهاست که روی روش های مد لغزشی و گام به عقب کار می کنم و با انواع روش های مختلف تلفیق کردم. اما این دو روش رو کمتر کسی می تونه با هم تلفیق کنه. من دو روش مد لغزشی و گام به عقب رو با هم تلفیق کردم و از همه مهمتر اثبات پایداریش رو هم انجام دادم. و نهایتا این روش رو روی سیستم توپ و میله پیاده کرده و در نرم افزار متلب شبیه سازی کردم. هر سیستم جدیدی که انتخاب کنید با اعمال این روش روی اون قطعا یک مقاله از توش در میاد! فقط سیستم باید به فرم معروف آفین (affine) باشه. فایل شبیه سازی و گزارش از روند انجام کار رو آوردم . گزارش یازده صفحه ای شامل فهرست زیره

  1. مقدمه
  2. روش بازگشت به عقب
  3. روش مد لغزشی
  4. تلفیق مد لغزشی و گام به عقب
  5. تشریح سیستم توپ و میله

۳۴ نظر

  1. سلام
    ببخشید این روش رو روی سیستم خطی بفرم فضای حالت (با یا بدون عناصر غیرخطی مانند dead zone یا saturation) میشه اعمال کرد؟ اگر نمیشه آیا تبدیلی هست که فضای حالت سیستم رو به فرم قابل استفاده برای backstepping در بیاره؟

    1. @جواد,
      سلام هر روش غیرخطی رو میشه روی سیستم های خطی هم اعمال کرد چون سیستم های خطی حالت خاصی از سیستم های غیرخطی هستند. این روش هم از این قضیه مستثنی نیست. روشی که اینجا گفته شده برای سیستم هایی هست که بدون ناحیه مرده یا اشباع روی ورودی هستند آموزش داده شده. اما قاعدتا قابل توسعه نیز هست.

  2. سلام
    اقای دکتر اگر سیستم affine و mimo باشه روش گام به گام به عقب را چطور می شود استفاده نمود؟ درصورت امکان پاسخ دهید.
    ممنون
    عادل

  3. با سلام
    من امروز جزو تلفیق پسگام و مد لغزشی و جزوه پسگام رو خریداری کردم ولی در جزوه تلفیقی اثبات بیان شده اما سیستم توپ و میله بطور کامل تشریح نشده و فقط به یه برنامه متلب اکتفا شده. از طرفی جزوه پسگام با وجود هزینه ۱/۵ جزوه تلفیقی، ۲٫۵ برابر اون مطالب داره و توضیحات مفصلی داده شده.
    اگر سیستم بصورت : xdot=f+gu باشه امکان اعمال روش تلفیقی هست؟ چطور؟ چرا که در جزوه، مثال دارای دو معادله است و ابتدا به حل معادله اول که شامل ورودی نیست می پردازد و سپس سراغ معادله دوم میرود.
    به دلیل سوال های فراوان ازتون عذرخواهی میکنم.

    سپاسگزارم

    1. @امیر,
      سلام
      اون اثبات منحصر به فرده و با اینکه میتونستم مقالش کنم اینکارو نکردم در واقع یک ایده که تا الان کسی پیاده نکرده رو با این هزینه در معرض همگان قرار دادم. همین ایده رو شما مقاله کنید و بفرستید اون ژورنالی که چاپ میکنه به ازای هر بار صد هزار تومان میفروشه.. در مورد سیستم توپ و میله چون یک سیستم سرراست و ساده هست توضیحات بیشتر رو ضروری ندونستم.
      همه چی به حجم نیست اگه اینطوری باشه باید گفت جزوه پسگام من از معادله قرن بیستم که برابره با e=mc^2 ارزش خیلی بیشتری داره!
      این رویکرد پسگام هست که اول سراغ معادله بدون ورودی میره و بعد سراغ معادله با ورودی .
      از شما بابت سوالاتتون سپاسگزارم

  4. باسلام
    آیا روش ارائه شده بطور کلی بوده و بامطالعه جزوه میتوان روش پسگام را بامدهای لغزشی مرتبه بالاتر ترکیب نمود؟
    اشاره کردید که این روش تابحال انجام نشده درصورتیکه در مقاله ای که مروبط به سال ۲۰۱۳ است از روش تلفیقی فوق استفاده کرده!
    باسپاس

    1. @امیر,
      سلام
      من در این جزوه مد لغزشی کلاسیک رو با بک استپینگ تلفیق کردم. در مورد مقاله ای که فرمودید ایکاش لینک میدادین. چون یک نفر با استفاده از همین جزوه یک مقاله در ژورنال هینداوی چاپ کرده بود. البته متاسفانه از ژورنالها اطلاعات زیادی نداشت و در یک ژورنال بسیار سطح پایین اینکارو انجام داد.
      اما در این مورد که آیا قبلا این کار شده یا نه، باید عرض کنم که مقالاتی در این زمینه وجود دارند ولی من به روش خودم اینکارو کردم نه با روش اونها.
      سپاسگزارم

  5. سلام منظور از تلفیق دو کنترل کننده دقیقا چیه؟ آیا سیگنال کنترلی اصلی شما از جمع دو سیگنال کنترلی بدست آمده از دو کنترل کننده مذکوره؟ یا با استفاده از یک سیستم سوئیچ بین دو کنترل کننده سوئیچ می کنید؟

    1. @رحمانی,
      سلام
      سوئیچینگ یک بحث گسترده در مهندسی کنترله و اثبات کنترل کننده با وجود سوئیچینگ کار ساده ای نیست و ما هم اینجا این کارو انجام ندادیم.برای اطلاعات بیشتر جزوه رو مطالعه بفرمایید

    1. @اسحاق,
      سلام علیکم
      از شما بابت سوال خیلی خوبتون ممنونم.
      ببینید اگه ما توی سیستمون نامعینی و اغتشاش و … نداشته باشیم روش های پسگام و مد لغزشی به نتایج تقریبا یکسانی منجر خواهند شد. و تفاوتی چندانی بوجود نخواهد آمد.
      از طرفی تنظیم مد لغزشی خیلی راحتتره و در برابر نامعینی ها مقاومه. ولی مشکلش نامعینی های مدل نشده هست. به همین خاطر هر وقت چترینگ افزایش پیدا کرد میشه با کاهش ضریب تابع علامت چترینگ رو کمتر کرد. در کل شما وقتی دو روش رو با هم تلفیق میکنید ویژگی های مثبت جفتشون رو خواهد داشت

  6. سلام
    چقدر جالب که این دوتا رو با هم تلفیق کردین.خیلی علاقه مندم که جزوشو بخونم.
    ای کاش واسه ما هم تخفیف قائل میشدین چون هزینش یکم زیاده برام.
    سپاس

    1. @مجید,
      سلام مجید خان
      نظر لطف شماست.
      ماهر هفته کد تخفیف داریم. توی کانال تلگرام ما عضو شید میتونید از تخفیف ده تا سی درصدی استفاده بفرمایید

  7. سلام
    آیا در طراحی تلفیقی مد لغزشی و پسگام از قوانین تطبیق هم استفاده کردین؟ به عبارتی کنترل مد لغزشی پسگام تطبیقی طراحی کردین؟

      1. @مدیر سایت,
        ممنون. خیلی دوست داشتم جزوتون رو بخرم و ببینم به چه صورت طراحی کردین چون من خودم کنترل مقاوم و غیرخطی کار میکنم ولی قیمت جزوه برای من خیلی بالاست!

  8. سلام مجدد. ببخشید زیاد سوال میکنم.
    شما در ابتدای پست فرمودید «روش های تحلیلی وقتی با هم تلفیق می شوند باید اثبات ریاضی داشته باشند». آیا درست است بگویم در صورت ترکیب فازی، چون اثباتی وجود ندارد ، لذا کنترل کننده را به صورت تطبیقی پیاده‌سازی می‌کنیم؟

    ممنون می‌شوم به این سوال هم پاسخ دهید.

    پیروز باشید.

    1. @مهری,
      علیکم سلام
      ممنون از سوال خوبتون.
      ببینید اینکه توی تلفیقی که ما انجام میدیم یعنی تلفیق فازی و مد لغزشی به نوعی میشه گفت که ضرایب خودشون رو با خطای موجود تطبیق میدن حرف درستیه. اما منظور من از تلفیق کنترل تطبیقی در واقع پیدا کردن یک قانون تطبیق ریاضیه که اثبات ریاضی داره. با این حال میشه گفت که کنترل فازی هم که انجام میدیم باعث میشه که ضرایب هر لحظه خودشون رو با شرایط جدید وفق بدن

      1. @مدیر سایت,
        ممنون بابت پاسخ. و به عنوان سوال آخر، آیا می‌شود یک قانون تطبیق ریاضی برای کنترل‌کننده فازی بدست آورد؟ اگر بلی، چگونه؟ اگر خیر، پس چگونه اثباتی بر روش فازی تلفیق‌شده با مد لغزشی می‌توان بدست آورد؟

        خیلی ممنون و ببخشید اگر سرتان را درد آوردم.

        1. @مهری,
          خواهش می کنم.
          کنترل کننده فازی رو شاید نشه تطبیقی کرد اما کنترل کننده تطبیقی رو میشه فازی کرد.
          در حالت اول من که تا الان همچین چیزی ندیدم شاید هم وجود داشته باشه. اما در حالت دوم رو مطمئنم که میشه انجام داد
          اختیار دارید. از سوالات به این شکل لذت می برم

  9. سلام … روی تصویر تلگرام چند بار کلیک کزدم . به لینکی متصل نیست. چیکار کنیم؟ مشکل کجاست؟ بدون تخفیف بخریم؟ راهنمایی بفرمایید.

    1. @سید محمد مرتضوی,
      سلام آقای مرتضوی عزیز
      بله حق با شما بود. یک اصلاحاتی روی این عکس انجام دادم ولی یادم رفت لینک رو اضافه کنم. الان لینک اضافه شده. میتونید با کلیک بر روی عکس عضو کانال ما بشین.
      تخفیف رو هر چند وقت یکبار قرار میدم به این صورت نیست که تخفیف دائمی داشته باشیم.
      ازتون بابت اینکه اطلاع دادید بی نهایت سپاسگزارم

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *