مد لغزشی فازی (Fuzzy sliding mode)

یکی از روشهایی که میشه باهاش مد لغزشی رو تا حدی بهبود داد و نواقص اون رو برطرف کرد مد لغزشی فازی (fuzzy sliding mode) هست. در این پست سعی کردیم روش فازی رو با مد لغزشی تلفیق کنیم و با مثالهایی طراحی رو از ابتدا تا انتها انجام داده و در نرم افزار متلب شبیه سازی کنیم. در این آموزش ها فرض شده است که مقدمات فازی رو میدونید و با روش مد لغزشی آشنایی کافی دارید. بنابراین اگر با روش مد لغزشی آشنایی ندارید میتونید فیلم آموزش مد لغزشی براساس کتاب اسلوتین رو از سایت ما دانلود بفرمایید و در مورد فازی هم مقدماتی رو از اینترنت بخونید کفایت میکنه. ضمن اینکه به نظر میرسه اگر فیلم آموزش فازی پی آی دی رو هم نگاه بکنید برای قسمت دوم آموزش مد لغزشی خیلی بدردتون میخوره.


جلسه اول :

در این جلسه ابتدا یک دسته بندی برای کل آموزش ارائه شده است. و در این دسته بندی گفته شده که فازی رو با چه روش هایی میشه با مد لغزشی تلفیق کرد.


جلسه دوم :

در این جلسه ابتدا یک دسته بندی برای روشهایی که میشه ضریب تابع علام رو فازی کرد ارائه شده است.


برای خرید کلیک بفرمایید

۴۹ نظر

  1. اقای دکتر ببخشید منظورم اینه که بر چه اساسی این رابطه وجود دارد که kبه s sdot بستگی دارد و اینکه اقای دکتر ببخشید رابطه اون ها به این صورته که هرجا تغییرات زیاد باشه باید k هم زیاد بشه و بالاکس؟؟؟

    1. بله هر جا که سطح لغزش فاصله زیادی با منیفولدش داشته باشه باید انرژی بیشتری صرف بشه تا بتونه به سطح بیارش و وقتی که به نزدیکی های سطح رسید دیگه لازم نیست مثل قبل انرژی مصرف کنه. ضریب تابع علامت هم به نوعی با میزان انرژی مصرفی رابطه مستقیم داره

  2. سلام اقای دکتر ببخشید ی سوال داشتم در جلسه ۲ فرمودین رابطه k با sوsdot ممنون میشم راهنمایی بفرمایید این رابطه به چه صورتی است و اینکه اگه بتونید منبع رو در این مورد بهم معرفی کنید ممنون میشم با تشکر

    1. سلام
      من متوجه نشدم سوالتون چیه. در مورد رفرنس همه مقالاتی که فازی مدلغزشی کار کردن به نوعی از همین سبک استفاده میکنن. البته بدیهی هم هست به این دلیل که شما میخواید ضریب k رو فازی کنید، خب در اینصورت باید برچه اساسی این ضریب رو فازی کنید؟ معلوم هست بر اساس خطاها. خطاهای ما چیا هستن؟ سطح لغزش و مشتقش و یا حتی انتگرالش هم میتونه باشه
      سپاس

      1. ببخشید اقای دکتر من در پایان نامم از روشتون استفاده کردم خواستم اگه سر جلسه دفاع ازم پرسیدن بتونم با دلیل ج بگم که بتونم قانعشون کنم

  3. سلام جناب اقای دکتر موسی پور ببخشید اموزش بخش سوم و قت اماده کردنش نداشتین به شدت نیاز دارم ممنون میشم زحمت تهیه ای قسمت رو هم بکشید

    1. سلام
      این آموزش جزء اولین آموزشها بود. در اسرع وقت پیش نمایش رو روی سایت قرار میدیم
      ممنون از حسن توجهتان

  4. با سلام
    در صورتی که پارامترها ی مربوط به سطح لغزش ما بیشتر از دو پارامتر باشد مثلا ۴ پارامتر داشته با شیم (این موضوع راجب سیستم های زیر تحریک می‌باشد)به عنوان مثال خطای ومشتق متغییر اول وخطا ومشتق خطای سیستم دوم باید چگونه اقدام کرد
    با تشکر

    1. سلام
      به جای اینکه فقط خطا و مشتق رو در نظر بگیرید خطاها و مشتقاتشون رو در نظر بگیرید و فازی کنید

  5. با سلام و خسته نباشید.
    من میخوایم کنترل بک استپینگ رو با کنترل فازی ترکیب کنم.میخواستم ببینم آموزشی هست که در این زمینه به من کمک کنه؟

    1. سلام
      نه توی سایت نداریم. ولی شما میتونید دو تا روش پسگام و مد لغزشی رو اول با هم تلفیق کنید. که آموزشش توی سایت هست. بعدش با استفاده از همین آموزش مد لغزشی فازی، روش جدید رو فازی کنید

  6. با سلام و احترام . با تشکر از کلیپ های آموزشی خوبی که تدارک کرده اید ببخشید من تو پروپوزال می خوام برا وسیله جراحی از روش فازی اسلایدینگ مود استفاده کنم مشکل اینه که من نامعینی ها و اغتشاشات اون دستگاه رو چه جوری می تونم بازه ای درست براش تعریف کنم ؟ ممنون از محبت شما

    1. @مهدی صدرا,
      سلام.
      در نت جستجو کنید و معادلات حالت این سیستم رو پیدا کنید و به احتمالا ۹۹ درصد نوع اغتشاش و نامعینی در اون معادلات هست. و نیازی نیست که شما خودتون اغتشاش و نامعینی رو مدل کنید. اما اگه برای این سیستم به فرض محال معادلات دینامیکی وجود نداشت باید شناخت دقیقی از سیستم پیدا کنید و بعد خودتون ببینید اغتشاش رو باید چی در نظر بگیرید . اغتشاش معمولا از محل ورودی به سیستم وارد و با ورودی کنترلی جمع میشه پس جنس اون معمولا از جنس ورودی هست. اغتشاش رو نباید یه چیز عجیب و غریب در نظر بگیرید.
      تشکر

  7. سلام. بنده هزینه کل جلسات رو واریز کردم. خططان خاموش است و امکان ارتباط وجود ندارد. لطفا لینک فایل ها را به ایمیلم بفرستید.

  8. با سلام، من از روش فازی کردن ضریب ساین استفاده کردم، نویز در ترکینگ مسیر مطلوبم بیشتر شد اما چترینگ در ورودی کنترلی کم شد. می خواستم بپرسم مشکلی نداره به نظرتون؟

  9. یه سوال دیگه،کلا این روش تو مدلغزشی فازی مرتبه بالا نتایج را چه جوری می کنه؟ من این روش را با super twisting رفتم نتایج بدتر شد.می خواستم رو twisting هم بزنم ولی اونجا s دات دارم.خب حالا باید s دات هم فازی بشه؟نمیدونم منظورما فهمیدید یا نه!

    1. @Ali,
      وقتی فازی رو به هر روش تحلیلی اضافه کنید اتفاق عچیبی نمیفته ولی قطعا میتونه نتایج بهبود پیدا کنه اما یک مقدار کم!

    1. @علی,
      سلام از آموزش فازی پی آی دی استفاده کنید. فازی کردن ضرایب پی آی دی و فازی کردن ضرایب مد لغزشی تفاوتی با هم نداره

  10. با سلام
    در آموزشی که گفته شد سیستم درجه دو بود. من الان برای سیستم درجه سه پلاسما تورگ اگر بخوام انجام بدم u و سطح لغزش رو چجوری باید تعیین کنم؟
    و اگر نامعینی بین صفر تا ۵۰ باشه (محدوده بزرگ) توی کد نویسی به چه شکل بنویسم؟
    Xd هم نحوه انتخابش چگونه است؟
    این موارد رو از ویدیو آموزشی متوجه نشدم. ممنون میشم راهنمایی کنید
    با تشکر فراوان

    1. @خدیجه,
      سلام
      ۱- در مورد نحوه انتخاب سطح لغزش پیشنهاد میکنم اول برید مقالاتی که در این زمینه وجود دارد مطالعه کنید. یعنی مقالاتی که مد لغزشی رو روی سیستم شما پیاده سازی کردن و حتما هم سعی کنید سیستمی رو پیدا کنید که دینامیکش دقیقا دینامیک شما باشه. اگه هیچ جا پیدا نکردین اونوقت پیشنهاد میکنم جلسات مربوط به “آموزش مد لغزشی براساس کتاب اسلوتین” که توی سایت هست رو تهیه کنید تا به مباحث مربوط به مد لغزشی مسلط شید.
      ۲- این موضوع هم توی همون هشت جلسه آموزش که در قسمت قبل توضیح دادم هست.
      ۳- xd رو ما انتخاب نمیکنیم بلکه سیستم به شما میگه که باید ایکس مطلوب ما چند باشه و این رو هم باید از مقالات مرجع خودتون استخراج کنید و ببینید که بقیه مقالات مقدار مطلوب ایکس رو چی در نظر میگیرند.
      سپاس

  11. سلام وقت بخیر
    پایان نامه من با روش فازی کردن ضریب صاین هست بهمین دلیل جلسه دوم رو دان کردم ولی حرفی از صاین نبود !؟ ?

    1. @احسان,
      سلاااااااااااام
      توی توضیحات مربوط به هرجلسه به صورت کامل و واضح نوشتم که چیو میخوایم فازی کنیم.
      اتفاقا میخواستم این موضوع رو اضافه کنم ولی با خودم گفتم دو روش مد لغزشی فازی گفته شده و دیگه نیازی به روش سوم نیست. با این حال اگه واقعا اصرار دارید که ضرایب رو فازی کنید. به نظرم مجموعه fuzzy pid رو اگه نگاه کنید میتونید خودتون برای مد لغزشی هم اینکارو انجام بدین چون شباهتش بسیار زیاده
      سپاسگزارم

  12. سلام. در یه مقاله خوندم که وقتی خطا کمه باید شیب سطح لغزش رو زیاد کنیم و وقتی خطا زیاده باید شیب سطح لغزش رو کم کنیم. ممنون میشم اگه دلیلش رو بگید؟

    1. @مجید,
      سلام
      این موضوع کلیت نداره. در اون مقاله که شما خوندین اولا به احتمال زیاد باید دو متغیر حالت داشته باشید. دوما احتمالا وقتی شیب رو به اصطلاح زیاد میکردین به خطای ردیابی وزن بیشتری داده میشد. در نتیجه باید خطا هم سریعتر به صفر برسه. همه چیو براساس وزن دهی تعبیر کنید.
      سپاس

  13. من از کنترل مد لغزشی مرتبه ۲ با فازی در پایان نامه ام استفاده کردم،ایا همچین سیستمی قابل پیاده سازیست؟اخه احساس میکنم این تلفیق با مد لغزشی مرتبه ۱ انجام میشود فقط،
    منون میشم اگه جواب بدید

  14. برای کاهش لرزش و بهبود مود لغزشی من باید از فازی استفاده کنم یا مود مرتبه بالاتر؟
    آیا منظور از مود لغزشی مرتبه بالاتر یعنی استفاده از مشتق های دوم به بالای سطح برای کنترل؟
    از سه روش گفته شده کدوم واسه من بهتره؟آیا این ۳ روش راه های متفاوت استفاده از مشتق بالاتر سطح برای بهبود مود لغزشی است؟تو صفحه اش یه توضیحی بذارید که گیج نشن
    من الان باید فازی رو تهیه کنم یا مرتبه بالاتر رو؟

    1. @صادق,
      سلام
      برای کاهش چترینگ و بهبود مد لغزشی روشهای زیادی وجود داره که فازی و مد لغزشی مرتبه بالا دو تا از اون ها هستن.
      بله
      منظورتون رو از سه روش گفته شده متوجه نشدم!
      شما هم با فازی میتونید چترینگ رو حذف کنید و هم با مد لغزشی مرتبه بالا. اما همه مد لغزشی های مرتبه بالا چترینگ رو حذف نمی کنن و فقط بعضیهاشون اینکارو می کنن.

        1. @سمیه,
          خواهش می کنم. لطف دارید
          فعلا فکر میکنم همین دو روش کفایت میکنه. ضریب ساین رو فعلا نمیتونم وقت بذارم چون با همین دو جلسه هم دو روش مختلف مدلغزشی فازی گفته شد. بنابراین اجازه بدید به موضوعات دیگه مثل ترمینال اسلایدینگ و مد لغزشی مرتبه دو و مرتبه بالاتر بپردازیم. ضمن اینکه فازی کردن ضریب ساین شباهت بسیار زیادی با همین روش هایی داره که گفته شد. با این حال اگه تعداد افرادی که این روش رو هم خواستن زیاد شد این رو در اولویت قرار خواهیم داد
          سپاس

پاسخ دادن به صادق لغو پاسخ

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *