کنترل فیدبک خروجی بهینه LQG

کنترل فیدبک خروجی بهینه LQG

در آموزشهای قبلی، کنترل فیدبک حالت بهینه LQR مورد بررسی قرار گرفت که فرض اساسی آن در دسترس بودن تمام حالتهاست. با توجه به محدود کننده بودن این فرض، در آموزش حاضر، کنترل فیدبک خروجی بهینه (LQG (Linear Quadratic Gaussian معرفی می‌شود که محدودیت LQR را نداشته و اندازه‌گیری همه حالتها مورد نیاز نیست. در واقع LQG از یک کنترل‌کننده بهینه LQR و یک فیلتر کالمن تشکیل شده است که فیلتر کالمن از خروجیهای سیستم تخمین حالتها را در هر لحظه محاسبه کرده و در اختیار کنترل‌کننده LQR قرار می‌دهد. مشابه LQR، LQG هم تنها برای سیستمهای خطی بهینه است اما می‌توان با استفاده از خطی‌سازی ژاکوپی برای سیستمهای غیرخطی نیز از آن استفاده کرد. در این مجموعه آموزشی نحوه طراحی و پیاده‌سازی کنترل‌کننده LQG برای سیستمهای خطی و غیرخطی در محیط نرم‌افزار متلب آموزش داده می‌شود.

پیشنیاز: آشنایی اولیه با نرم افزار متلب – تئوری سیستمهای خطی – کنترل فیدبک حالت بهینه LQR


جلسه اول:

معرفی کنترل فیدبک خروجی بهینه LQG


جلسه دوم:

طراحی رگولاتور LQG و یک سروو کنترلر انتگرالی LQG برای سیستم پاندول معکوس و شبیه‌سازی در متلب


جلسه سوم:

طراحی و شبیه‌سازی رگولاتور هیبریدی LQG و یک سروو کنترلر هیبریدی LQG برای سیستم پاندول معکوس


جلسه چهارم:

 طراحی کنترل‌کننده بهینه LQG برای سیستمهای غیرخطی و پیاده‌سازی بر روی سیستم شناور مغناطیسی


برای خرید کل جلسات با ۱۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

۲۴۰,۰۰۰ تومانافزودن به سبد خرید

مطالعه بیشتر