estimation_kf_dan-simon

تخمین بهینه حالت (فیلتر کالمن)

همونطور که میدونید بحث تخمینگر (Estimator) یا رویتگر (Observer) نه تنها در مهندسی کنترل (Control Engineering) و مهندسی برق (Electrical Engineering)، بلکه در تمامی رشته‌های مهندسی و حتی غیر مهندسی از جمله مهندسی مکانیک (Mechanical Engineering)، مهندسی شیمی (Chemical Engineering)، مهندسی هوافضا (Aerospace Engineering)، روباتیک (Robotics)، اقتصاد (Economics)، بوم‌شناسی (Ecology) و زیست‌شناسی (Biology) کاربرد فراوانی داره. از طرف دیگه همونطور که میدونید، فیلتر کالمن (Kalman Filter) به عنوان یک تخمینگر بهینه پرکاربردترین و محبوبترین رویتگر در تمامی کاربردهاست که مقالات و کتابهای بسیاری در موردش نوشته شده و هنوز هم کارهای تحقیقاتی زیادی در موردش انجام میشه. البته بحث تخمین به فیلتر کالمن و مشتقاتش محدود نمیشه و تخمینگرهای زیاد دیگه‌ای هم وجود دارند که استفاده میشه.

من به عنوان یه مهندس کنترل توی درسهای مختلفی که پاس کردم، به صورت جسته گریخته با یه سری اطلاعات گسسته در مورد تخمینگرها مواجه شدم از جمله بحت رویتگرهای لیونبرگر در درس کنترل مدرن یا فیلتر کالمن در درس کنترل فرآیندهای اتفاقی، اما هیچوقت به صورت منظم و سازمان یافته تخمینگرها رو نشناختم. بنابراین قصد دارم تو این سری فیلمها، سیر تا پیاز تخمینگرها، انواعشون، کاربردهاشون، نحوه تحلیل و طراحیشون، نحوه پیاده‌سازی داخل متلب و هر چیزی که ممکنه در این مسیر مورد نیاز باشه خدمت شما تقدیم کنم.

برای این کار یکی از کتابهای خیلی خوب و جامع رو به عنوان مرجع اصلی این سری فیلمها در نظر گرفتم. نام کامل این کتاب “تخمینگرهای بهینه حالت، کالمن، H و روشهای غیرخطی” بوده و نویسندش Dan Simon هستش که استاد دانشگاه کلیولنده. این کتاب مزایای زیادی داره که در جلسه اول به بعضی از اونها اشاره کردم. علاوه بر این کتاب که جنبه تئوری بحث رو از اون دنبال میکنم، یک تولباکس (بر اساس متلب) رایگان و خیلی مفید رو خدمت شما معرفی میکنم که شامل بسیاری از روشهای موجود بوده و میشه از اون برای پیاده‌سازی اکثر تخمینگرها استفاده کرد. اسم این تولباکس “فیلترینگ بهینه با استفاده از فیلترهای کالمن و اسموترها” بوده و تهیه کننده اصلی اون Simo Sarkka از دانشگاه آلتو فنلاند هستش که خودش تو زمینه فیلتر کالمن و هموارسازها تحقیقات زیادی انجام داده. با توجه به اینکه این تولباکس تمام روشهای موجود در کتاب رو پوشش نمیده، توابع مورد نیاز برای پیاده سازی این روشها به تدریج معرفی شده و نحوه اضافه کردنشون به تولباکس و نحوه استفاده از اونا به طور کامل توضیح داده میشه.

به صورت خلاصه مباحث زیر در این سری فیلمها مورد بررسی قرار می گیرند:

  • مقدمات ریاضی از جمله جبرخطی و سیستمهای دینامیکی و فرآیندهای تصادفی
  • تخمین حداقل مربعات (Least Squares Estimation)
  • انتشار حالت و کواریانس (Propagation of States and Covariance)
  • فیلتر کالمن گسسته (Discrete Kalman Filter) و هموارسازش (Kalman Smoother)
  • انواع فرمولبندیهای دیگر فیلتر کالمن
  • فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز رنگی (Colored Noise) و همبسته (Correlated)
  • فیلتر کالمن پیوسته Kalman Bucy Filter) KBF)
  • فیلتر H
  • ترکیب فیلتر H و کالمن
  • فیلتر کالمن توسعه یافته Extended Kalman Filter) EKF) و هموارسازش (EKF Smoother)
  • فیلتر کالمن بدون بو! Unscented Kalman Filter) UKF) و هموارسازش (UKF Smoother)
  • فیلتر ذره‌ای (Particle Filter)
  • فیلتر کالمن مکعبی Cubature Kalman Filter) CKF) و هموارسازش (CKF Smoother)
  • فیلتر کالمن گاوس-هرمیت Gauss-Hermite Kalman Filter) GHKF) و هموارسازش (GHKF Smoother)

امیدوارم بتونم مباحث بالا رو به نحو احسن ارائه کنم و با دیدن این فیلمها تمام سوالات شما درباره تخمین پاسخ داده بشه و بتونید به راحتی روش مورد نیاز خودتون رو انتخاب کرده و روی سیستم مورد نظرتون پیاده‌سازی کنید.

پیش نیازها: آشنایی اولیه با کدنویسی در متلب

این پست تا اتمام مباحث کتاب به تدریج کامل خواهد شد …

برای خرید پستی کل جلسات بارگذاری شده (تاکنون) بر روی DVD، گزینه انتهای صفحه را انتخاب کرده و آدرس پستی را با دقت وارد فرمایید



جلسه اول: در این جلسه تخمینگرهای (رویتگرهای) مختلف از جمله خطی و غیرخطی، گسسته و پیوسته و حالت ترکیبی طبقه بندی شده و از هر نوع چند نمونه معرفی می‌شود. به علاوه، انواع فیلتر کالمن و توسعه یافته های آن به عنوان یکی از مهمترین و کاربردی‌ترین رویتگرها بیان می‌شود. در ادامه، زندگینامه کوتاه Rudolf (Rudi) Emil Kalman آورده شده و سوابق تحقیقاتی و جوایز دریافتی وی نیز بیان می‌شود. همچنین مرجع اصلی این سری فیلمها که کتاب تخمین بهینه حالت نوشته شده توسط Dan Simon است، معرفی شده و یک کتاب دیگر نیز در این زمینه به عنوان نمونه نشان داده می‌شود. علاوه بر کتاب تخمین بهینه حالت که تئوری آن از کتاب Dan Simon دنبال می‌شود، بیشتر شبیه‌سازیها و کدنویسی‌ها برای پیاده‌سازی فیلترهای مختلف از طریق تولباکس ekf/ukf تهیه شده توسط Simo Sarkka، انجام می‌شود که در این جلسه معرفی می‌شود. جهت ارزیابی شما عزیزان جلسه اول رایگان تقدیم می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هجده دقیقه

حجم فایل: ۲۳۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کتاب “تخمین بهینه حالت” اثر Dan Simon – کتاب “تخمین بهینه با کاربردهای آن برای ردیابی و ناوبری” اثر Yaakov Bar-Shalom – تولباکس “ekf/ukf” تهیه شده توسط Simo Sarkka

جلسه اول:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دوم: این جلسه شامل مباحث مقدماتی جبر خطی و جبر ماتریسی مطابق زیربخش اول فصل اول کتاب بوده و دستورات متلب متناسب با هر مفهوم با مثال تشریح می‌شود. همچنین لم معکوس ماتریس که در آینده به وفور از آن استفاده می‌شود نیز معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سوم: در این جلسه ادامه مباحث جبر ماتریسی بیان شده و سپس سیستمهای خطی و غیرخطی دینامیکی بحث شده است. از جمله مفهوم ماتریس گذر حالت (State Transition Matrix) و روشهای یافتن آن به صورت تئوری و در محیط متلب تشریح شده است. در ادامه سیستمهای غیرخطی متغیر با زمان (non-autonomous) و نامتغیر با زمان (autonomous) مورد بحث قرار گرفته و لزوم و نحوه خطی سازی ژاکوبی سیستمهای خطی بیان شده و بر روی مدل غیرخطی یک موتور سنکرون دو فازه اعمال شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهارم: در این جلسه ابتدا نحوه گسسته سازی سیستمهای خطی پیوسته مورد بحث قرار می گیرد. سپس نحوه شبیه سازی سیستمهای پیوسته بیان شده و سه روش مرسوم مستطیلی (Rectangular), ذوزنقه ای (Trapezoidal) و رانگ-کوتای مرتبه ۴ (Fourth-order Runge-Kutta) تشریح می شود. در انتها یک سیستم متغیر با زمان در محیط متلب شبیه سازی شده و نتایج سه روش مذکور باهم مقایسه می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کد متلب

پیش نمایش جلسه چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجم: در این جلسه ابتدا مفاهیم مربوط به پایداری از جمله پایداری لیاپونوف (Lyapunov Stability) و پایداری مرزی (Marginal Stability) تعریف شده و روش بررسی آن روی سیستمهای پیوسته و گسسته بیان می شود. سپس مفاهیم کنترل پذیری (Controllability) و رویت پذیری (Observability) تعریف شده و سه روش پرکاربرد برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری هم برای سیستمهای پیوسته و هم برای سیستمهای گسسته ارائه می شود. روش اول از طریق ماتریس کنترل پذیری (رویت پذیری), روش دوم از طریق گرامیان کنترل پذیری (رویت پذیری) و روش سوم از معادله سیلوستر (استین) برای این کار استفاده میکند. دستورات متلب برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری نیز با مثال بیان می شوند. در انتها مفاهیم پایداری پذیری (Stabilizability) و آشکاری پذیری (Detectability) نیز تعریف شده و نحوه تست کردن آنها از طریق فرم جردن برای یک مثال تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۳۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل اول با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه ششم: این جلسه فصل دوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon را آغاز کرده و مقدمات مورد نیاز برای فصل های بعد در زمینه احتمالات بیان می شود. ابتدا مفاهیم احتمال شرطی (Conditional Probability)، قانون بیز (Bay’s Rule) و پیشامدهای مستقل (Independent Events) تشریح می شود. در ادامه متغیرهای تصادفی (Random Variables) وانواع آن، تابع توزیع احتمال PDF (Probability Distribution Function)، تابع چگالی احتمال pdf (Probability Density Function)، تابع Q و معادله چپمن-کولموگروف (Chapman-Kolmogorov) معرفی می شوند. در انتها امید ریاضی (Expected Value)، واریانس (Variance) و انحراف معیار (Standard Deviation) معرفی شده و مثال های مختلف برای آنها ارائه می شود. همچنین دستورات متلب لازم برای بدست آوردن امید ریاضی، میانگین و واریانس با مثال تشریح می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتم: در این جلسه ابتدا مفهوم گشتاورها (Moments) و از جمله چولگی (Skewness) بیان شده و سپس متغیرهای تصادفی با توزیع یکنواخت (Uniform) و نرمال (Normal) یا گوسی (Gaussian) معرفی می شوند. دستورات متلب لازم برای تولید یک متغیر تصادفی با توزیع های یکنواخت و گوسی نیز بیان شده و برای هر کدام یک مثال آورده می شود. همچنین نحوه بدست آوردن pdf یک متغیر تصادفی تبدیل یافته با چند مثال توضیح داده می شود. در ادامه مفاهیم متغیرهای تصادفی چند گانه (Multiple Random Variables)، استقلال آماری (Statistical Independence)، کواریانس (Covariance)، همبستگی (Correlation) و رابطه بین استقلال و همبستگی با مثالهای مختلف بیان می شوند. در انتها آمار چند متغیره که مربوط به برداری از متغیرهای تصادفی اسکالر است، مورد بحث قرار می گیرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هشتم: در این جلسه ابتدا مفهوم فرایند تصادفی (Stochastic Process) و انواع آن معرفی شده، تابع توزیع و چگالی احتمال برای آن تعریف شده و میانگین، کواریانس و همبستگی مربوط به فرایندهای تصادفی معرفی می شوند. سپس مفاهیم فرایندهای ایستای اکید (Strict-Sense Stationary)، فرایند ایستای وسیع (Wide-Sense Stationary) و فرایندهای تصادفی ارگادیک (Ergodic Process) با ذکر چند مثال تشریح می شوند. در ادامه نویز سفید (White Noise) پیوسته و گسسته به همراه چگالی طیف توان Power Spectral Density) PSD) تعریف شده و سپس نحوه شبیه سازی و تولید نویز همبسته بیان می شود. در انتها دستورات متلب مربوط به تولید نویز همبسته با ماتریس کواریانس دلخواه در متلب به همراه مثال به طور کامل تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل دوم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه نهم: در این جلسه فصل سوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon، با معرفی روش حداقل مربعات Least Squares) LS)  که بر اساس نظریه بهینگی گوس است، آغاز می شود. به طور خاص نحوه تخمین بهینه یک مقدار ثابت (اسکالر یا بردار) از یک سری اندازه گیریهای نویزی تشریح می شود. سپس روش حداقل مربعات وزندار Weighted Least Square) WLS) معرفی شده و مثالی از نحوه اعمال آن برای تخمین مقاومت الکتریکی از اندازه گیری های نویزی بیان می شود. در ادامه معایب روش حداقل مربعات بیان شده و برای حل این مشکلات روش حداقل مربعات بازگشتی Recursive Least Square) RLS) معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دهم: در این جلسه ابتدا شکلهای دیگر تخمینگر RLS معرفی شده و مزایا و معایب هر کدام نسبت به هم بیان می شود و طی چند مثال این ویژگیهای هر فرمولبندی تشریح می شود. در ادامه بحث برازش منحنی (Curve Fitting) با استفاده از RLS مطرح شده و نحوه فرمولبندی صورت مساله برای برازش خط (Linear Fitting)، برازش سهمی (Quadratic Fitting)، برازش منحنی درجه سه (Cubic Fitting) و درجه چهار (Quartic Fitting) توسط RLS بیان می شود. در انتها تمرین کامپیوتری شماره ۳-۱۳ کتاب که مربوط به برازش منحنیهای درجه یک تا درجه ۴ بر روی میزان تولید فولاد در ایالات متحده آمریکاست، حل شده و کدهای متلب مربوطه نیز به صورت کامل تشریح می شود. علاوه بر محاسبه خطای جذر میانگین مربعات (Root Mean Square Error) برای هر روش و مقایسه آنها، مقدار تولید فولاد برای سال بعد پیش بینی شده و برای منحنی های مختلف مقایسه می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۴۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه یازدهم: در این جلسه ابتدا فیلتر وینر به عنوان یک روش پاسخ فرکانسی برای تضعیف نویز در سیگنالها که توسط نوربرت وینر (Norbert Wiener) در سال ۱۹۴۲ معرفی شده، تشریح شده و صورت مساله به شکل ریاضی مطرح می شود. سپس سه روش موجود برای طراحی فیلتر وینر شامل بهینه سازی فیلتر پارامتری (Parametric Filter Optimization) ، بهینه سازی فیلتر غیر علی (Noncausal Filter Optimization) و بهینه سازی فیلتر علی (Causal Filter Optimization) ارائه شده و یک مثال مشترک با استفاده از این سه روش حل شده و سه فیلتر وینر برای آن طراحی می شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۳-۱۴ کتاب که مربوط به تولید سیگنال نویزی، شبیه سازی و استخراج خطای جذر میانگین مربعات (Root-Mean-Square-Error) برای همه روشها و مقایسه نتایج می باشد، به صورت کامل در متلب کدنویسی شده و خطاهای RMS برای سه روش باهم مقایسه شده‌اند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و شش دقیقه

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه یازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل سوم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه دوازدهم: در این جلسه فصل چهارم کتاب را که در مورد انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در سیستمهای مختلف است، آغاز می‌کنیم. در ابتدا سیستمهای گسسته خطی را در نظر گرفته و معادلات تفاضلی حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس خطا محاسبه شده و یک مثال از سیستم جمعیت شکار و شکارچی (Prey and Predator) برای این حالت حل شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه سیستمهای نمونه-داده (Sample-Data Systems) که در عمل بسیار با آنها مواجهیم (دینامیک پیوسته و اندازه‌گیری گسسته)، مورد بحث قرار گرفته و معادلات حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس برای این نوع سیستمها استخراج می‌شود. برای این حالت یک مثال اسکالر حل شده و نتایج تحلیلی کتاب با نتایج شبیه‌سازی شده در متلب (حل تمرین کامپیوتری ۴-۱۱) مقایسه می‌شوند. در تمام حالتهای بیان شده، دستورات متلب مرتبط با مثال تشریح می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دوازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سیزدهم: در این جلسه معادلات دیفرانسیل حاکم بر انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در عبور از یک سیستم پیوسته خطی استخراج شده و معادلات مربوط به حالت ماندگار ماتریس کواریانس ارائه می‌شود. برای بدست آوردن ماتریس کواریانس در حالت ماندگار معادله لیاپونوف پیوسته یا معادله سیلوستر (Sylvester Equation) باید حل شود که دستور متلب مورد نیاز برای حل این معادله با مثال تشریح می‌شود. در انتها تمرینات کامپیوتری ۴-۱۲ و ۴-۱۳ به صورت کامل تحلیل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود و نشان داده می‌شود که ماتریسهای کواریانس محاسبه شده از دو روش تحلیلی و شبیه‌سازی به یک جواب می‌رسد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سیزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل چهارم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه چهاردهم: در این جلسه مباحث فصل پنجم کتاب Dan Simon را که مربوط به فیلتر کالمن گسسته خطی است، آغاز می‌کنیم. با استفاده از معادلات انتشار میانگین و کواریانس در فصل ۴ و همچنین الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی RLS در فصل ۳، معادلات مربوط به فیلتر کالمن گسسته استخراج شده و مفاهیم Smoothing، Prediction و تخمین پیشین و استقرایی به صورت تفصیلی معرفی می‌شوند. در ادامه، فرمهای مختلف فیلتر کالمن گسسته بیان شده و مزایا و معایب هر کدام تشریح می‌شود. همچنین برخی ویژگیهای فیلتر کالمن از جمله بهینه بودن برای حالتهای مختلف نویز فرآیند و اندازه‌گیری مورد بحث قرار می‌گیرد. در انتها مفهوم نوآوری (Innovation) معرفی شده و ویژگیهای آن بیان می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه چهاردهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پانزدهم: در ابتدای این جلسه معادلات تک مرحله‌ای فیلتر کالمن گسسته برای هر دوحالت پیشین و استقرایی استخراج می‌شود. سپس فیلتر کالمن گسسته برای مثال ۵-۱ کتاب که مربوط به یک سیستم نیوتونی بدون نویز فرآیند (ولی ناپایدار) است، پیاده سازی شده و علاوه بر تحلیل عملکرد فیلتر کالمن کدهای متلب آن اجرا شده و نتایج شبیه‌سازی نیز نشان داده می‌شوند. در انتها یک فرم دیگر برای ماتریس کواریانس خطا معرفی شده و کاربرد آن برای محاسبه ماتریس کواریانس خطا و بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه پانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شانزدهم: در این جلسه ابتدا فرم بسته معادلات فیلتر کالمن را برای سیستمهای اسکالر استخراج کرده و واریانس خطا از روی این فرم بسته در حالت ماندگار محاسبه می‌شود. همچنین طی یک مثال اسکالر مقادیر حالت ماندگار بهره و واریانس از شبیه‌سازی بدست آمده و با مقادیر تحلیلی تطبیق می‌شوند. در ادامه، عوامل اثرگذار بر روی عملکرد فیلتر کالمن و واگرایی آن بحث شده و راهکارهای پیشنهاد شده برای حل این مشکلات بیان می‌شوند. یکی از این راهکارها، افزودن نویز فرایند ساختگی به مدل سیستم است که باعث می‌شود اثر خطای مدلسازی در طراحی کم شود. در مثال دوم برای یک سیستم با مدل غیر دقیق از این ترفند استفاده کرده و یک فیلتر کالمن مقاوم در برابر خطای مدلسازی طراحی شده و با شبیه‌سازی داخل متلب عملکرد آن مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها اثر افزودن نویز فرایند ساختگی بر روی تخمین حالت به صورت تحلیلی بررسی شده و نتیجه‌گیری می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه شانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفدهم: در این جلسه تولباکس رایگان ekf/ukf که تحت راهنمایی دکتر Simo Sarkka تهیه شده است، معرفی می‌شود. این تولباکس شامل توابع مورد نیاز برای طراحی و شبیه‌سازی اکثر فیلترهای موجود از جمله فیلتر کالمن خطی و Smoother آن، فیلتر EKF و Smoother آن، UKF و Smoother آن، GHKF و Smoother آن و همچنین CKF و Smoother آن می‌شود. اکثر مطالب از تز دکتری Simo Sarkka گرفته شده است و به صورت کاملا رایگان در سایت ایشان قابل دسترسی است. در اینجا ما با آخرین ورژن ارائه شده ukf/ekf_1-3 کار میکنیم که در سال ۲۰۱۱ نوشته شده است. ابتدا نحوه دانلود و نصب این تولباکس بر روی نرم‌افزار متلب بیان شده و سپس از روی راهنمای تولباکس محتویات آن بررسی می‌شود. برای شروع دستورات (توابع) مربوط به فیلتر کالمن خطی گسسته تشریح شده و ورودیها و خروجیهای آن بررسی می‌شوند. همچنین معادلات بروزرسانی فیلتر کالمن که در این تولباکس استفاده شده با معادلات موجود در کتاب Dan Simon تطبیق داده شده و اختلافات بیان می‌شود. با توجه به open source بودن این تولباکس، تمام توابع را می‌توان در صورت نیاز به شکل مورد نظر تغییر داد به عنوان مثال برای محاسبه مارتریس کواریانس خطا از فرم جوزف استفاده کرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۴۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، تولباکس ekf/ukf و راهنمای استفاده از تولباکس

پیش نمایش جلسه هفدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هجدهم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۵-۱۱ فصل پنجم کتاب تخمین بهینه حالت با استفاده از تولباکس ekf/ukf که جلسه پیش معرفی شد، حل خواهد شد. در ابتدا مدل دینامیکی سیستم برای مساله استخراج شده و سپس خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند. دیده می‌شود که نتایج بدست آمده از روشهای تحلیلی با نتایج شبیه‌سازی تطابق قابل قبولی دارند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هجدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه نوزدهم: در این جلسه ابتدا پایداری و همگرایی روشهای مختلف گسسته‌سازی بحث شده و با شبیه‌سازی روی یک مدل یک چهارم سیستم تعلیق مطالب بیان شده اعتبار سنجی می‌شوند. در ادامه تابع corr_rnd که برای شبیه‌سازی نویزهای همبسته مورد استفاده قرار می‌گیرد، معرفی شده و نحوه اضافه کردن آن به تولباکس ekf/ukf تشریح می‌شود. سپس دینامیک پیوسته مساله ۵-۱۲ با استفاده از تولباکس گسسته شده و یک فیلتر کالمن گسسته برای آن طراحی می‌شود. در نهایت خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی با نتایج محاسبه شده تحلیلی مقایسه می‌شوند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پانزده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه نوزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیستم: در این جلسه فیلتر کالمن گسسته خطی برای دینامیک سیستم تعلیق طراحی و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. این کار در دو مرحله انجام می‌شود. در وهله اول سیستم تعلیق غیرفعال فرض شده و تنها اغتشاشات محیطی (نویز فرایند) در نظر گرفته شده و با استفاده از تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن پیاده‌سازی می‌شود. در مرحله بعدی از یک کنترل کننده طراحی شده برای سیستم تعلیق (در سری فیلمهای کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی LMI) استفاده کرده و دوباره با تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن روی سیستم تعلیق پیاده‌سازی و شبیه‌سازی می‌شود. همچنین اثر تغییر زمان نمونه‌برداری (Sample Time) ، تعداد خروجیها، شرایط اولیه تخمین حالت و شرایط اولیه ماتریس کواریانس خطا به تفصیل و با شبیه‌سازی تشریح می‌شود.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۶۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و مقالات

پیش نمایش جلسه بیستم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل پنجم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و یکم: در این جلسه فصل ششم کتاب را با معرفی فیلتر کالمن متوالی (Sequential Kalman Filter) آغاز کرده و الگوریتم آن مرحله به مرحله شرح داده می‌شود. این روش می‌تواند بدون محاسبه معکوس ماتریس پیاده‌سازی شود اما سیستم باید شرایط خاصی را ارضا کند. این فیلتر به صورت اولیه برای سیستمهایی با ماتریس کواریانس قطری برای نویز اندازه‌گیری طراحی شده است اما در ادامه نحوه اعمال آن برای ماتریسهای کواریانس غیر قطری نیز تشریح می‌شود. با توجه به اینکه برای فیلتر کالمن متوالی دستور مرتبط در تولباکس ekf/ukf وجود ندارد، یک تابع برای این روش نوشته شده (sequential_KF) و در انتهای جلسه نحوه اضافه کردن آن به تولباکس و ترتیب ورودیها و خروجیها تشریح می‌شوند. علاوه بر مرور مثال حل شده در کتاب، مساله کامپیوتری ۶-۱۴ کتاب با استفاده از تابع معرفی شده حل می‌شود. لازم به ذکر است که با توجه به غیر قطری بودن ماتریس کواریانس نویز فرایند باید از روش معرفی شده در بخش ۲-۸ کتاب استفاده شود که برای این کار از دستور corr_rnd (که در جلسه هجدهم معرفی شد) استفاده شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۱۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و دوم: در این جلسه بخش ۶-۲ کتاب که مربوط به فیلتر اطلاعات (Information Filter) است، مورد بحث قرار می‌گیرد. ابتدا ماتریس اطلاعات معرفی شده و ارتباط آن با ماتریس کواریانس تشریح می‌شود. سپس نحوه اصلاح معادلات فیلتر کالمن و الگوریتم فیلتر اطلاعات استخراج می‌شود. با توجه به اینکه هیچ دستوری برای پیاده‌سازی فیلتر اطلاعات در تولباکس ekf/ukf معرفی نشده، یک تابع جدید (information_KF) برای پیاده‌سازی و شبیه‌سازی این فیلتر در محیط متلب معرفی شده و ورودیها و خروجیهای آن به صورت کامل تشریح می‌شوند. در انتها از این تابع استفاده کرده و مساله تخمین مسیر دو بعدی یک سیستم ۲D-CWPA را که در راهنمای تولباکس ekf/ukf یک فیلتر کالمن استاندارد برای آن طراحی شده است، حل می‌شود. نتایج شبیه‌سازی (مسیر واقعی شیئ متحرک، مسیر اندازه‌گیری شده و مسیر تخیمن زده شده) نشان می‌دهد که فیلتر اطلاعات با موفقیت نویز موجود در خود سیستم و سنسورهای اندازه‌گیری را تا حد قابل قبولی بر روی حالتهای تخمین زده شده کاهش می‌دهد.

با توجه به اینکه ماتریس کواریانس نویز فرایند برای سیستم گسسته شده ۲D-CWPA، غیر قطری است، برای شبیه‌سازی سیستم باید از تابع corr_rnd استفاده شود که در جلسه هجدهم معرفی شد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۲۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و راهنمای تولباکس

پیش نمایش جلسه بیست و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering) معرفی می‌شود. فیلترینگ ریشه دوم روشی برای دو برابر کردن دقت محاسباتی بدون تغییر دقت سخت افزاری است اگرچه بار محاسباتی را افزایش می‌دهد. ابتدای جلسه عدد حالت (Condition number) و دستور متلب آن معرفی شده و کاربرد آن در بهبود دقت محاسبات ماتریس کواریانس خطا بیان می‌شود. در ادامه نحوه بروزرسانی زمانی (انتشار میانگین و کواریانس) با استفاده از ریشه دوم ماتریس کواریانس ارایه شده و طی یک مثال بهبود حل عددی نشان داده می‌شود. در نهایت نحوه بروزرسانی اندازه‌گیری ریشه دوم پاتر (Potter) معرفی شده و الگوریتم آن با یک مثال تبیین می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و چهارم: در ادامه مباحث فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering)، یک روش دیگر بنام مثلثی سازی (Triangularization) برای پیاده‌سازی معادلات بروزرسانی اندازه‌گیری معرفی می‌شود که می‌تواند دقت محاسبات را دو برابر کند. در ادامه روشهای مختلف حل معادله ماتریسی بدست آمده در جلسه قبل جهت پیاده‌سازی بروزرسانی زمانی فیلتر کالمن، بیان شده و از بین آنها الگوریتم روشهای هاوس هولدر (Householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (Modified Gram-Schmidt) بیان می‌شود. در بین الگوریتمهای مختلف گرام اشمیت توسعه یافته و سپس هاوس هولدر دارای بهترین نتایج عددی هستند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۷۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و پنجم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب به طور کامل حل می‌شود. ابتدا توابع مورد نیاز برای الگوریتمهای هاوس هولدر (householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (mgramschmidt) معرفی می‌شوند. سپس تابع مورد نیاز برای پیاده‌سازی روش پاتر (potter) معرفی می‌شود. در ادامه دستور SQKF معرفی می‌شود که مقادیر کواریانس و تخمین را از مرحله قبل به بعد با استفاده از توابع فوق محاسبه می‌کند. در این تابع کاربر می‌تواند برای بروزرسانی زمانی از هر کدام از روشهای هاوس هولدر و یا گرام اشمیت توسعه یافته استفاده کند. درنهایت با استفاده از تابع SQKF تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب حل شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

همچنین نحوه افزودن تمام این توابع به تولباکس ekf/ukf گام به گام تشریح شده است. لازم به ذکر است که علاوه بر دستورات فوق برای شبیه‌سازی سیستم از دستور corr_rnd نیز استفاده شده که در جلسه هجدهم معرفی شد. بنابراین این تابع نیز باید به تولباکس اضافه شده باشد. بدیهی است که خود تولباکس ekf/ukf نیز برای اجرای برنامه ها ضروری بوده و باید بر روی متلب اضافه شده باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و ششم: در این جلسه ابتدا تجزیه U-D یک ماتریس مثبت معین معرفی شده و دستور (تابع) مورد نیاز برای پیدا کردن آن (UD) ارائه می‌شود. تابع ارائه شده از تجزیه چولسکی استفاده می‌کند که دارای دستور متلب آماده می‌باشد. سپس نحوه بروزرسانی زمانی و اندازه‌گیری ماتریس کواریانس با استفاده از تجزیه U-D آن بیان می‌شود. با توجه به پایین مثلثی بودن ماتریس U به دست آمده از دستور UD، مراحل بروزرسانی به گونه‌ای اصلاح می‌شوند تا برای ماتریسهای پایین مثلثی برقرار باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۸۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و هفتم: در این جلسه ابتدا الگوریتم کامل فیلتر کالمن با استفاده از تجزیه U-D بیان شده و سپس دستور (یا تابع) UDKF برای پیاده‌سازی آن در متلب معرفی می‌شود. لازم به ذکر است که داخل دستور UDKF از دستور UD استفاده شده است و بنابراین باید هر دوی این توابع به شکلی که در فیلم آموزش داده شده است، به مسیر پیش فرض متلب اضافه شود. در ادامه فیلتر U-D بر روی مدل نرخ زاویه پیچ در تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ پیاده شده و نحوه استفاده از تابع UDKF مفصلا بحث می‌شود. همچنین با استفاده از این دستور فیلتر U-D برای سیستم دو بعدی CWPA که در تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن استاندارد بر روی آن پیاده شده است، طراحی می‌گردد. نتایج هر دو شبیه‌سازی نشان می‌دهد که دستور UDKF با موفقیت حالتهای سیستم را تخمین زده و اثر نویز را مینیمم می‌کند.

مدت زمان آموزش: پنجاه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل ششم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و هشتم: در این جلسه فصل هفتم کتاب را شروع کرده و معادلات فیلتر کالمن برای سیستمهایی که دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری همبسته هستند، استخراج می‌شود. بعد از معرفی الگوریتم فیلتر کالمن تعمیم یافته، مثال ۷-۱ را از طریق کد متلب ارائه شده توسط Dan Simon حل کرده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه یک تابع کلیتر و جامعتر بنام CRKF معرفی می‌شود که می‌تواند برای سیستمهای چند ورودی و چند خروجی و همچنین دارای ورودی کنترلی استفاده شود. داخل این تابع از تابع corr_rnd (که در جلسه ۱۸ معرفی شد) استفاده شده است، بنابراین علاوه بر خود تابع CRKF باید تابع corr_rnd نیز به مسیر پیش فرض متلب به روش گفته شده در فیلم اضافه شود. در نهایت همان مثال ۷-۱ با دستور CRKF نیز شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و نهم: در این جلسه روشهای مختلف حل مساله فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری رنگی مورد بررسی قرار می‌گیرند. در ابتدا معادلات فیلتر کالمن برای نویز فرایند رنگی (با فرض نویز اندازه‌گیری سفید) ارائه می‌شود. در ادامه دو روش برای فرمولبندی فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز اندازه‌گیری رنگی (با فرض نویز فرایند سفید) معرفی شده و معایب و مزایای آنها بحث می‌شود. در انتها مثال ۷-۲ کتاب با استفاده از کد آماده متلب موجود در سایت Dan Simon حل شده و نتایج به صورت کامل تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی‌ام: در این جلسه تمرین ۷-۱ و تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ کتاب حل می‌شود. تمرین ۷-۱ پیش نیاز تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ بوده و مقادیر تحلیلی بدست آمده برای کواریانسهای خطای تخمین در تمرین ۷-۱ با نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی در تمرین ۷-۱۰ مقایسه می‌شوند. نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی فیلترهای کالمن استاندارد و تعمیم یافته در متلب نشاندهنده تطبیق مقادیر تحلیلی و شبیه‌سازی است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۱۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی ام:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و یکم: در این جلسه فیلتر کالمن در حالت ماندگار معرفی شده و نحوه محاسبه ماتریس کواریانس و بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار از طریق معادله ریکاتی بحث می‌شود. ابتدا مفهوم کنترل‌پذیری روی دایره تعریف می‌شود. در ادامه با استفاده از تعریف کنترل‌پذیری روی دایره واحد، قضایای متعدد وجود پاسخ های پایدار برای شرایط مختلف سیستم مورد بررسی قرار می‌گیرند. در انتها با چند مثال ارتباط بین کنترل‌پذیری (پایداری‌پذیری)، رویت‌پذیری (مشاهده‌پذیری) و کنترل‌پذیری روی دایره واحد و پاسخهای حالت ماندگار معادله ریکاتی و فیلتر کالمن پایدار تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و هشت دقیقه

حجم فایل: ۷۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و دوم: در این جلسه فیلتر های آلفا-بتا و آلفا-بتا-گاما معرفی می‌شوند. ابتدا فیلتر آلفا-بتا که یک فیلتر کالمن حالت ماندگار برای سیستم نیوتونی مرتبه دو است، معرفی شده و کواریانسهای حالت ماندگار و بهره حالت ماندگار آن استخراج می‌شوند. در ادامه فیلتر آلفا-بتا-گاما که یک فیلتر کالمن حالت ماندگار برای سیستم نیوتونی مرتبه سه است، معرفی شده و کواریانسها و بهره حالت ماندگار آن ارائه می‌شوند. همچنین مفهوم اندیس مانور هدف (Target Maneuvering Index) تشریح می‌شود. در انتها مقادیر آلفا و بتا برای فیلتر آلفا-بتا (تمرین کامپیوتری ۷-۱۱) و آلفا، بتا و گاما برای فیلتر آلفا-بتا-گاما (تمرین کامپیوتری ۷-۱۲) بر حسب اندیس مانور هدف در محیط متلب رسم شده و نتایج نمودارها به طور کامل تحلیل شده و با مقادیر بدست آمده از روش تحلیلی مقایسه می‌شوند. نمودارها نشان می‌دهد که نتایج بدست آمده با نتایج موجود در کتاب Bar-Shalom تطبیق دارد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۹۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و سوم: در این جلسه رویکرد همیلتونین برای پیدا کردن ماتریس کواریانس پیشین و در نتیجه بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار معرفی می‌شود. ابتدا ماتریس همیلتونین معرفی می‌شود و سپس نحوه استخراج ماتریس کواریانس پیشین در حالت ماندگار از آن تشریح می‌شود. همچنین تمام فرضیات مورد نیاز برای استفاده از این روش جهت بدیت آوردن فیلتر کالمن حالت ماندگار به تفصیل بررسی می‌شوند. در انتها برای یک سیستم اسکالر روش همیلتونین اعمال شده و بهره و واریانس حالت ماندگار آن محاسبه می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و یک دقیقه

حجم فایل: ۷۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و چهارم: در این جلسه فیلتر کالمن با حافظه محوشونده (Fading-Memory Kalman filter) معرفی می‌شود. از این روش می‌توان برای مقاوم‌سازی فیلتر کالمن در مقابل خطای مدلسازی استفاده کرده و فیلتر کالمن را نسبت به متغیرهای اندازه‌گیری حساستر کرد. ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن با حافظه محو شونده استخراج شده و سپس برای یک مثال اسکالر از این روش استفاده کرده و تغییر فاکتور فراموشی بر روی پاسخ حالت ماندگار سیستم بررسی می‌شود. برای سیستم مثال ۵-۳ در فصل ۵ با استفاده از روش اضافه کردن نویز فرایند ساختگی یک فیلتر کالمن طراحی شده بود که فیلتر کالمن را در مقابل خطای مدلسازی مقاوم ساخت. در اینجا برای همان سیستم با روش فاکتور فراموشی یک فیلتر کالمن طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. همچنین اثر فاکتور فراموشی بر روی خطای تخمین به تفصیل بحث می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و شش دقیقه

حجم فایل: ۹۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و پنجم: در این جلسه فیلترهای کالمن مقید (Constrained Kalman Filter) مورد بررسی قرار می‌گیرند. چهار روش برای مقید کردن حالتها در بخش ۷-۵ کتاب بررسی شده که سه روش اول شامل روشهای کاهش مدل (Model Reduction)، اندازه‌گیریهای ایده‌ال (Perfect Measurements) و روش تصویرسازی (Projection) در این جلسه تشریح می‌شوند. همچنین سه حالت متفاوت روش تصویرسازی شامل ماکزیمم احتمال (Maximum Probability)، حداقل مربعات (Least Squares) و روش تصویرسازی کلی مفصلا بحث شده و ارتباط بین آنها مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها علاوه بر تحلیل مثال ۷-۱۱ کتاب، دستور متلب quadprog نیز معرفی شده و از طریق آن همین مثال با روش Quadratic Programming در محیط متلب حل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شانزده دقیقه

حجم فایل: ۹۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و ششم: در این جلسه نحوه اضافه کردن قید به فیلتر کالمن با روش pdf truncation مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این روش ابتدا pdf تخمین بدون قید استخراج شده و سپس با یک تبدیل، متغیر مساله برش pdf متغیرهای برداری به مساله برش pdf یک اسکالر تبدیل شده و میانگین و کواریانس pdf برش داده شده محاسبه می‌شود. این مراحل برای تمام قیود تکرار شده و در نهایت تخمین مقید از تخمین بدون قید (خروجی فیلتر کالمن استاندارد) بدست می‌آید. در انتها کد مثال ۷-۱۲ اجرا شده و نتایج روشهای فیلتر کالمن استاندارد، اندازه‌گیری ایده‌ال، تصویرسازی ماکزیمم احتمال و حداقل مربعات تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و هفتم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۷-۱۳ به طور کامل حل شده و در متلب شبیه‌سازی می‌شود. در ابتدا دستور (تابع) pdftrun معرفی می‌شود که برای اعمال قیدهای نامساوی برای هر سیستم با ابعاد دلخواه به کار می‌رود. سپس دینامیک پیوسته سیستم در محیط متلب گسسته شده و فیلترهای کالمن استاندارد، روش تصویرسازی (حداقل مربعات) و روش برش pdf (با استفاده از تابع pdftrun) برای سیستم گسسته شده پیاده‌سازی می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی شامل اندازه خطای تخمین، کواریانس و بهره ها برای سه روش تحلیل شده و همچنین زمان محاسبات روشها (که معیاری از بار محاساتی می‌باشند) باهم مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یازده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل هفتم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه سی و هشتم: در این جلسه فصل هشتم کتاب را که مربوط به فیلتر کالمن پیوسته یا فیلتر کالمن-بوسی (KBF(Kalman Bucy Filter است، آغاز خواهیم کرد. ابتدا نویز فرایند و اندازه‌گیری پیوسته معرفی شده و رابطه آنها با نویز فرایند و اندازه‌گیری گسسته بیان می‌شود. در ادامه با استفاده از معادلات فیلتر کالمن گسسته، معادلات فیلتر کالمن پبوسته استخراج می‌شود. نشان داده می‌شود که کواریانس فیلتر کالمن پیوسته از معادله دیفرانسیل ریکاتی بدست می‌آید. در انتها برای دو مثال اسکالر، فیلتر کالمن پیوسته طراحی شده و به صورت تحلیلی حل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۸۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و نهم: در این جلسه تمرینات کامپیوتری ۸-۱۱ و ۸-۱۲ به طور کامل حل می‌شوند. برای تمرین ۸-۱۱، ابتدا به صورت تحلیلی کواریانس محاسبه می‌شود و سپس سیستم در محیط متلب شبیه‌سازی شده و کواریانس از نتایج شبیه‌سازی نیز محاسبه می‌شود که هر دو به یک مقدار منتهی می‌شوند.

در ادامه کواریانس حالت ماندگار برای تمرین ۸-۱۲ از روش تحلیلی محاسبه می‌شود. سپس سیستم و فیلتر کالمن پیوسته طراحی شده هم در محیط m-file و هم در محیط سیمولینک شبیه‌سازی می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که کواریانس حالت ماندگار برای تمامی حالتها به یک نتیجه منجر می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهلم: با توجه به مشکلات محاسباتی در حل معادله دیفرانسیل ریکاتی، سه روش دیگر حل معادله ریکاتی ارائه شده‌اند. در این جلسه روش ماتریس گذر (Transition Matrix Approach) معرفی شده و طی یک مثال نحوه محاسبه ماتریس کواریانس از این روش تشریح می‌شود. در ادامه تمرینات کامپیوتری ۸-۷ و ۸-۱۳ که توسعه یافته همین مثال هستند مورد بررسی قرار می‌گیرند.

ابتدا ماتریس کواریانس در حالت ماندگار از روش تحلیلی ماتریس گذر محاسبه می‌شود. سپس فیلتر کالمن پیوسته به دو شکل استاندارد (متغیر با زمان) و با بهره ثابت (فیلتر کالمن حالت ماندگار) در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که از هر دو روش تحلیلی (ماتریس گذر) و شبیه‌سازی (انتگرال‌گیری از معادله ریکاتی) جوابهای یکسان حاصل می‌شود. همچنین نقش گامهای زمانی انتگرال‌گیری در نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شود.

در نهایت برای همین سیستم یک فیلتر کالمن پیوشته با روش انتگرال‌گیری و یک فیلتر کالمن پیوسته با روش ماتریس گذر طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. با محاسبه مدت زمان لازم برای اجرای دستورات در کد (که معیاری از میزان محاسبات است)، نشان داده می‌شود که همیشه فیلتر کالمن استاندارد محاسبات بیشتری داشته و زمان بیشتری نیاز دارد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۳۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهلم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و یکم: در این جلسه یک روش دیگر برای کاهش محاسبات مربوط به ماتریس کواریانس و بهره فیلتر کالمن به نام الگوریتم چاندارسکار (Chandrasekhar) ارائه می‌شود. این روش بر اساس کار یک اختر-فیزیکدان هندی-آمریکایی به همین نام گرفته شده و در حالتی که ماتریسهای سیستم و کواریانسهای نویز ثابت باشند، در حالت خاصی می‌تواند به کاهش بار محاسباتی فیلتر کالمن منجر شود.

ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن با استفاده از تجزیه چاندراسکار (Chandrasekhar Factorization) استخراج می‌شود و سپس تجزیه چاندراسکار معرفی می‌شود. در انتها تمرین ۸-۳ کتاب به صورت تحلیلی داده شده و سپس دو فیلتر کالمن استاندارد و چاندراسکار در محیط متلب پیاده‌سازی شده و نتایج مقایسه و تحلیل می‌شوند. ملاحظه می‌شود که زمان لازم برای محاسبات فیلتر کالمن چاندراسکار کمتر از فیلتر کالمن استاندراد است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و دوم: در این جلسه روش فیلترینگ ریشه دوم (Square Root Filtering) برای سیستمهای پیوسته معرفی می‌شود. این روش نسبت به فیلتر کالمن استاندارد پیوسته، بار محاسباتی بالاتری دارد اما دقت آن دو برابر بوده و پایداری عددی بهتری دارد. در جلسات ۲۳ تا ۲۵ (بخش ۶-۳ کتاب) فیلتر کالمن ریشه دوم برای سیستمهای گسسته معرفی شد.

ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته داخل کتاب معرفی می‌شود. سپس با توجه به دستورات متلب در دسترس، الگوریتم فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته به گونه‌ای اصلاح می‌شود تا بتوان با دستورات موجود این روش را در محیط متلب پیاده‌سازی کرد. در انتها فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته بر روی سیستم نیوتونی مرتبه سه (تمرین ۸-۳) پیاده‌سازی شده و اثر کاهش دقت محاسبات بر روی عملکرد این فیلتر مورد بررسی قرار می‌گیرد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن پیوسته اصلاح شده برای سیستمهای دارای نویزهای همبسته و رنگی مورد بحث قرار می‌گیرند. ابتدا نحوه اصلاح فیلتر کالمن برای تخمین حالتهای سیستمهای دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری همبسته معرفی می‌شود. سپس نحوه اصلاح فیلتر کالمن پبوسته برای سیستمهای دارای نویز اندازه‌گیری رنگی مورد بحث قرار می‌گیرد.

در ادامه تمرین کامپیوتری ۸-۱۴ کتاب به صورت کامل حل شده و فیلترهای مختلف (استاندارد و همبسته) برای سیستمهای مختلف (با نویزهای همبسته و نا همبسته) در محیط سیمولینک متلب شبیه‌سازی می‌شوند. در انتها تمامی متغیرهای سیستم اعم از واریانسهای خطای تخمین، بهره فیلترها، تخمین حالتها (زاویه ژیروسکوپ و نرخ تغییرات دریفت) و همچنین جذر میانگیم مربعات خطا (RMSE) برای فیلترهای مختلف باهم مقایسه شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

با توجه به اینکه در مورد شبیه‌سازی سیستمهای پیوسته در محیط سیمولینک توضیحات تقریبا مفصلی داده شده، اگر آشنایی کمی با محیط سیمولینک دارید، توصیه میکنم حتما این جلسه را مشاهده کنید.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهل و سه دقیقه

حجم فایل: ۱۶۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب و فایلهای شبیه‌سازی

پیش نمایش جلسه چهل و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و چهارم: در این جلسه ابتدا فیلتر کالمن پیوسته حالت ماندگار معرفی شده و نحوه محاسبه بهره حالت ماندگار فیلتر کالمن از طریق حل معادله جبری ریکاتی پیوسته (CARE (Continuous Algebraic Riccati Equation تشریح می‌شود. قضایای وجود جواب برای CARE بحث شده و روشهای مختلف حل CARE از جمله محاسبه از طریق دستور متلب care مفصلا تشریح می‌شوند. سپس رابطه فیلتر وینر با فیلتر کالمن بیان شده و همچنین دوگانی (Duality) بین مساله کنترل بهینه و تخمین بهینه مطرح می‌شود.

در انتها تمرین کامپیوتری ۸-۱۵ کتاب به طور کامل حل شده و از روشهای مختلف از جمله شبیه‌سازی معادله دیفرانسیل ریکاتی، روش تحلیلی موجود در کتاب و دستور care متلب پاسخ معادله ریکاتی در حالت ماندگار محاسبه شده و نتایج بدست آمده با استفاده از قضایای فوق تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کتاب بوسی و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل هشتم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه چهل و پنجم: در این جلسه فصل نهم کتاب را آغاز کرده و به معرفی هموارسازی بهینه (Optimal Smoothing) به عنوان روشی برای بهبود تخمین حالت خواهیم پرداخت. ابتدا مفهوم هموارسازی بیان شده و سپس انواع هموارسازها شامل هموارساز نقطه ثابت (Fixed-point Smoother) ، هموارساز تاخیر ثابت (Fixed-lag Smoother) و هموارساز بازه ثابت (Fixed-interval Smoother) معرفی می‌شوند.

در ادامه یک فرمولبندی جدید برای فیلتر کالمن ارائه می‌شود که تک مرحله‌ای بوده و برای استخراج هموارساز ضروری است. در نهایت معادلات هموارساز نقطه ثابت بر اساس فرمولبندی جدید استخراج شده و الگوریتم آن ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۷۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه چهل و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و ششم: در ابتدای این جلسه اثبات می‌شود که هموارساز نقطه ثابت نسبت به فیلتر کالمن استاندارد همیشه تخمین بهتری نتیجه می‌دهد. سپس مساله تخمین یک بردار ثابت از طریق فیلتر کالمن استاندارد و هموارساز نقطه ثابت بررسی می‌شود. در ادامه مثال ۹-۱ کتاب از طریق اجرای کد آماده موجود در سایت Dan Simon اجرا می‌شود.

با توجه به عدم کلیت کد موجود، یک تابع کلی تر و جامع تر (FPS) معرفی می‌شود که از طریق آن می‌توان برای هر سیستم دلخواه تخمین هموار شده با روش نقطه ثابت را بدست آورد. بعد از تشریح ورودیها و خروجیهای این تابع و نحوه عملکرد آن، از آن برای حل مثال ۹-۱ کتاب استفاده شده و به همان نتایج موجود در کتاب می‌رسیم. در انتها نحوه شبیه‌سازی مونت کارلو (Monte Carlo) سیستم و استخراج میانگین و واریانس خطای تخمین هموارساز از طریق شبیه‌سازی بیان شده و با نتایج تحلیلی مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هفت دقیقه

حجم فایل: ۱۵۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و هفتم: در این جلسه هموارسازی تاخیر ثابت معرفی می‌شود. ابتدا بردار حالت توسعه داده شده و سپس از معادلات فیلتر کالمن اندرسون که در ابتدای فصل اشاره شد، استفاده کرده و معادلات فیلتر کالمن برای سیستم با بردار اضافه شده (Augmented State) محاسبه می‌شود. سپس الگوریتم هموارساز تاخیر ثابت و ارتباط آن با فیلتر کالمن استاندارد تشریح می‌شود. در نهایت کدهای متلب مربوط به مثال ۹-۲ کتاب مرور شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه چهل و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و هشتم: در این جلسه هموارسازی بازه ثابت مورد بررسی قرار می‌گیرد. دو نوع هموارسازی بازه ثابت وجود دارند که اولی هموارسازی Forward-Backward است و دومی روش RTS است. در این جلسه هموارسازی Forward-Backward معرفی می‌شود که از دو فیلتر رو به جلو و رو به عقب برای تخمین حالت در یک بازه که اندازه‌گیریها در آن مشخص هستند استفاده می‌کند. فیلتر رو به جلو همان فیلتر کالمن استاندارد بوده و فیلتر رو به عقب فیلتر اطلاعات (بخش ۶-۲ کتاب – جلسه ۲۲) است. در ادامه نحوه ترکیب تخمینها و کواریانسهای بدست آمده از این دو فیلتر بیان شده و الگوریتم اصلاح شده هموارساز Forward-Backward ارائه می‌شود. در نهایت مثال ۹-۳ کتاب با کد آماده موجود در سایت Dan Simon در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۲۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه چهل و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و نهم: در این جلسه مثال ۹-۳ کتاب و تمرین کامپیوتری ۹-۱۷ به طور کامل حل می‌شود. ابتدا تابع FBS جهت پیاده‌سازی الگوریتم هموارسازی Forward-backward معرفی شده و تمام ورودیها و خروجیهای آن تشریح می‌شود. همچنین نحوه اضافه کردن آن به تولباکس ekf/ukf بیان می‌شود. سپس با استفاده از این تابع، مثال ۹-۳ کتاب حل شده و به نتایج مشابه کتاب می‌رسیم. در ادامه با استفاده از دستور FBS تمرین کامپیوتری ۹-۱۷ نیز حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هجده دقیقه

حجم فایل: ۱۴۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاهم: در این جلسه روش هموارسازی (RTS (Rauch-Tung-Striebel که جزو روشهای هموارسازی بازه ثابت است، معرفی می‌شود. این روش نسبت به FBS بار محاسباتی کمتری دارد اما استخراج روابط پیچیده‌تر از آن است. ابتدا معادلات بروزرسانی کواریانس خطای تخمین برای RTS بدست آمده و سپس با استفاده از چند لم، معادلات بروزرسانی تخمین حالت RTS استخراج می‌شوند. در انتها الگوریتم کامل هموارسازی RTS ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شانزده دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و یکم: در این جلسه تمرینات کامپیوتری ۹-۱۵ و ۹-۱۶ به طور کامل حل می‌شوند. در ابتدا تابع مورد نیاز (rts_smooth) برای پیاده‌سازی هموارساز RTS در تولباکس ekf/ukf معرفی می‌شود. سپس هموارساز RTS برای تمرین کامپیوتری ۹-۱۵ (و ۹-۱۶) با استفاده از این دستور در محیط متلب پیاده‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

در ادامه مفهوم هموارپذیری (Smoothability) از کتاب تخمین بهینه کاربردی تالیف Arthur Gelb معرفی شده و سیستم تمرین ۹-۱۵ از لحاظ هموارپذیری مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها نتایح تحلیلی ارائه شده با شبیه‌سازی تطبیق داده می‌شود. همچنین واریانسهای بدست آمده با استفاده از روش مونت کارلو نیز محاسبه شده و با نتایج تحلیلی مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و شش دقیقه

حجم فایل: ۱۶۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کتاب Arthur Gelb و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل نهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه پنجاه و دوم: در این جلسه فصل دهم که مربوط به مباحث تکمیلی مربوط به فیلتر کالمن خطی است، آغاز می‌شود. در ابتدا نحوه تست کردن عملکرد فیلتر کالمن بدون در دست داشتن مقادیر واقعی حالتها بیان می‌شود. این کار از طریق محاسبه میانگین و کواریانس مانده (Residual) یا همان نوآوری (Innovation) انجام می‌شود. در ادامه تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۴ به طور کامل حل شده و در متلب شبیه‌سازی می‌شود و نشان داده می‌شود که چگونه می‌توان بدون در دست داشتن مقادیر واقعی حالتها، از عدم مدلسازی درست سیستم مطلع شد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هفده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن مدل چندگانه (Multiple-model Kalman Filter) معرفی می‌شود. در مواردی که از مدل دقیق سیستم اطلاع نداشته باشیم و تنها احتمال بدهیم که پارامترهای سیستم متعلق به یک مجموعه هستند، می‌توان برای هر حالت یک فیلتر کالمن اجرا کرده و تخمین و کواریانس نهایی را از ترکیب تخمین هر کدام از فیلترهای کالمن بدست آورد. همچنین می‌توان احتمال وقوع هر کدام از حالتها را محاسبه کرده و در نهایت پارامترهای واقعی سیستم را بدست آورد. در ادامه الگوریتم فیلتر کالمن مدل چندگانه استخراج شده و مثال ۱۰-۱ از کد آماده آن اجرا شده و نتایج تحلیل می‌شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۵ به طور کامل حل شده و در محیط متلب پیاده‌سازی می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سی و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۴۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و چهارم: در این جلسه فیلتر کالمن کاهش مرتبه یافته (Reduced-Order Kalman Filter) معرفی می‌شود. ابتدا کاربردها و لزوم کاهش مرتبه برای فیلتر کالمن تشریح می‌شود. در ادامه روش اندرسون (Anderson) برای کاهش مرتبه فیلتر کالمن معرفی شده و الگوریتم آن بیان می‌شود. سپس مثال ۱۰-۲ کتاب مورد بررسی قرار گرفته و کدهای آن در محیط متلب اجرا می‌شود و نتایج تحلیل می‌گردند.

در بخش بعدی فیلتر کالمن-اشمیت کاهش مرتبه یافته (Reduced-Order Schmidt-Kalman Filter) معرفی شده و الگوریتم آن بیان می‌شود. در انتها کد مثال ۱۰-۳ کتاب در متلب اجرا شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌گردند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و هفت دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، مقاله ۲۰۰۷ دن سایمون و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و پنجم: در این جلسه فیلترهای کالمن مقاوم (Robust Kalman Filters) معرفی شده و بعضی از انواع آن اجمالا بررسی می‌شوند. سپس یک فیلتر کالمن مقاوم در برابر نامعینی‌های کواریانسهای نویزهای فرایند و اندازه‌گیری معرفی شده و الگوریتم آن تشریح می‌شود. در ادامه کد متلب مثال ۱۰-۴ با روش فوق در متلب اجرا شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در انتها تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۶ به صورت کامل حل شده و کد آن اجرا می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و ششم: در این جلسه فیلتر کالمن در حضور تاخیر در اندازه‌گیری مورد بررسی قرار می‌گیرد. تاخیر ممکن است به خاطر عواملی نظیر غیرمتمرکز بودن سیستم فیلترینگ (Decentralized Filtering Systems) اتفاق بیافتد. ابتدا یک فرم دیگر از فیلتر کالمن ارائه می‌شود که ظاهر آن با معادلات استاندارد فیلتر کالمن متفاوت است اما بلحاظ ریاضی دقیقا معادل آن است. سپس مفهوم Retrodiction معرفی شده و با استفاده از آن تخمین و کواریانس فیلتر کالمن با اندازه‌گیریهای تاخیردار محاسبه می‌شود. در انتها الگوریتم فیلتر کالمن در حضور اندازه‌گیریهای تاخیردار ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۸۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاه و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل دهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


برای خرید اینترنتی تمامی جلسات بارگذاری شده تاکنون با ۳۰ درصد تخفیف، بر روی لینک زیر کلیک فرمایید



جهت خرید پستی با ۳۰ درصد تخفیف بر روی لینک زیر کلیک فرمایید (لطفا کدپستی و شماره تلفن را به همراه آدرس حتما قید کنید)

۴۹ نظر

  1. باسلام و تشکر
    من تازه روی مبحث فیلتر کالمن شروع به مطالعه کردم. میخواستم سوال کنم که از کجا باید شروع کنم از چه مباحثی.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۵ام, ۱۳۹۵ ۱:۰۶ ق.ظ:

    @رضایی,
    با سلام
    توصیه من اینه که از جلسه اول شروع کنید و به ترتیب جلو برید چون تمام مباحث به صورت سلسله وار هستند. برای اینکه وارد بحث بشید بهتره ابتدا جلسه اول که رایگان هستش ببینید و بعد میتونید طبق اولویت خودتون تصمیم بگیرید که کدوم قسمتها برای کار شما مناسبه
    موفق باشید

    [پاسخ]

  2. سلام
    من تو زمینه پاور الکترونیک کار میکنم و قصد دارم فیلتر کالمن رو برای تخمین برخی از پارامترها بکار ببرم و بعدش با کنترلر سیستم رو کنترل کنم و در مورد دیگه ای هدفم فقط تخمین پارامتر است. سیستم ها هم بدون نویز است.
    با توجه به موارد بالا و فیلترهای غیرخطی که قصد ارائه دارید کدوم جلسات رو پیشنهاد می کنید؟ جلساتی که حاوی استراتژی های نوین باشند و مربوط به چند سال اخیر باشه تا بتونم در مقاله استفاده کنم. (البته اصلا با فیلتر آشنایی ندارم)
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۳ام, ۱۳۹۵ ۳:۳۲ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام
    اگر سیستم خطی باشه، برای تخمین پارامتر با روشهای LS و RLS فصل سوم (جلسه ۹ و ۱۰) رو ببینید.
    اگر هدفتون تلفیق کنترل کننده و تخمین پارامتر هست، توصیه میکنم از روشهای تطبیقی استفاده کنید چون تو این سری فیلمها من فقط بحث تخمین رو مطرح میکنم و در مورد کنترل کننده اصلا بحث نمیکنم. توجه کنید که نمیشه هر کنترل کننده‌ای رو با هر تخمینگری کوپل کرد. برای اطلاعات بیشتر در مورد تلفیق تخمینگر با کنترل کننده لطفا جلسه اول (که رایگانه) رو به دقت ببینید
    با درود

    [پاسخ]

  3. با سلام
    لطفا روش های غیر خطی زودتر شروع کنین و اگر امکان داره مثال های تولباکسی که قرار دادین هم بحث کنین خیلی جالب و کاربردی هستن.
    در نهایت اگر ممکن برای هر فصل هم تخفیف در نظر بگیرین. باتشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۹ام, ۱۳۹۵ ۸:۲۲ ب.ظ:

    @mohammad,
    با سلام و تشکر از حسن توجه شما
    همونطور که قبلا هم عرض کردم، من طبق برنامه پیش میرم و اگر مشکل خاصی پیش نیاد اسفند ماه فصل ۱۳ (EKF) شروع میشه. اگر بخوام سرعت کار رو افزایش بدم، قطعا کیفیت آموزشها پایین میاد که بر خلاف سیاستهای سایته.
    من تا جایی که بتونم مثالهای بیشتری حل میکنم و اگر بتونم مثالهای تولباکس ekf/ukf رو هم پوشش خواهم داد؛ همونطور که تا حالا مثالهایی ازش حل کردم (مثل جلسه ۲۲ که فیلتر اطلاعات رو روی سیستم CWPA پیاده کردم).
    همین الانش هم برای هر فصل ۲۰ درصد تخفیف در نظر گرفتم. میتونید خودتون چک بکنید
    با درود

    [پاسخ]

  4. سلام . با تشکر از زحمات شما
    یک سوال داشتم :
    در فیلتر کالمن دو چیز تخمین زده می شود : یکی بردار حالت (x) و دیگری اتریس کوواریانس خطا(P)
    می خواستم بپرسم برای اینکه معنا و مفهوم ماتریس کوواریانس خطا (P) را در فیلتر های کالمن متوجه بشم کدوم یک از آموزش هایی را که شما در این درس دادید را بخرم ؟ منظورم شماره جلسه بود .

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۴۲ ق.ظ:

    @علی,
    با سلام
    اگر با مفهوم ماتریس کواریانس (از دید ریاضیات تصادفی) آشنایی اولیه دارید، کافیه فصل ۴ (جلسات ۱۲ و ۱۳) و جلسه ۱۴ رو ببینید. در غیر اینصورت فصل دو رو ببینید تا مفهوم خود ماتریس کواریانس براتون روشن بشه (مخصوصا جلسات ۷ و ۸)
    موفق باشید

    [پاسخ]

  5. با سلام و ادب
    ممنونم از زحمات خالصانه حضرتعالی
    بابت انتقال دانش و علم حضرتعالی که در اختیارمان قرار می دهید کمال امتنان را دارم.
    یک سوال از محضرتان داشتم، خواستم بدونم در مورد تلفیق داده GPS با ماژول IMU هم میتوانید مطلب ارائه دهید.؟
    و فیلتر کالمن رو در خصوص معادلات خاص آن ها( وضعیت – موقعیت – کواترنین) و بایاس ها و.. آن ها اجرا نمایید.؟
    داده های واقعی و …..
    متشکرم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۶ام, ۱۳۹۵ ۴:۴۸ ب.ظ:

    @محمد,
    با سلام و متشکر از لطف بیکران شما
    کارهایی که من کردم تو حوزه تخمین وضعیت (از طریق کواترنین) و تخمین بایاس با تلفیق داده‌های شتاب‌سنج، ژیروسکوپ و مغناطیس‌سنج و با استفاده از فیلتر کالمن بوده. البته بحث طراحی AHRS رو با الگوریتم Madgwick هم انجام دادم (به همراه کالیبراسیون مغناطیس سنج). همه اینها هم با داده‌های واقعی انجام شده. البته GPS تا حالا استفاده نکردم به خاطر امنیت پایین داده‌ها.
    اگر مشکل خاصی پیش نیاد، در آینده شاید در این موارد هم آموزشهایی داشته باشم
    با درود

    [پاسخ]

  6. سلام . هر چند روز یک جلسه را در سایت قرار می دهید ؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۴ام, ۱۳۹۵ ۴:۴۱ ب.ظ:

    @علی,
    سلام
    از اول دی تا حالا که ۵۴ روز شده ۴۶ جلسه رو سایت قرار گرفته یعنی حدود ۶ جلسه در هفته. اگه مشکلی پیش نیاد تقریبا همین روند ادامه پیدا میکنه

    [پاسخ]

  7. با سلام
    من از سری فیلم های فیلتر کالمن، مجموعه ۱ تا ۲۲ را خریداری کرده ام. در آن زمان فقط همین تعداد ارائه شده بود. اکنون قصد خرید جلسه ۲۳ تا ۴۴ را دارم. در واقع من هم همه ی جلسات را خریداری میکنم ولی متاسفانه با این شرایط جدید مشمول تخفیف ۳۰ درصدی نمی شوم. در حالی که در شرایط تخفیفی قبل، چون مبلغ خرید بیش از ۸۰ هزار تومان میشد، تخفیف تعلق می گرفت.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۳ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۳ ب.ظ:

    @حامد,
    سلام
    هیچ اشکالی نداره. شما کل مبلغی که قبلا برای جلسات ۱ تا ۲۲ پرداخت کردید رو از مبلغ فعلی کل جلسات (با ۳۰ درصد تخفیف) کم کنید و همون رو بپردازید و تمام جلسات ۲۳ تا ۴۵ در اختیار شما قرار میگیره. با مدیر سایت تماس بگیرید تا براتون هماهنگ کنه. اگر بعدا هم خواستید جلسات بعدی رو تهیه کنید به همین روش عمل میشه
    موفق باشید

    [پاسخ]

  8. با سلام
    با توجه به این که مطالب پایه بیان شدن ، ممنون میشم که هر چه سریع تر به بخش تخمین گرهای غیرخطی مثله PF برسید. فک کنم این درخواست خیلی از افراد باشه.
    با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۱ام, ۱۳۹۵ ۶:۳۷ ب.ظ:

    @شهاب,
    سلام
    درسته که خیلی ها منتظر فیلترهای غیرخطی هستند اما بعضی ها هم منتظر موضوعات مهمی مثل هموارسازها هستند که هفته آینده روی سایت قرار می‌گیره و البته موضوع محبوب فیلترهای مقاوم که در جای خودش بحث میشه. از طرف دیگه بنا دارم طبق فهرست کتاب پیش برم و مطلبی رو از قلم نندازم. همونطور که قبلا هم عرض کردم، اگر مشکل خاصی پیش نیاد اسفند ماه فیلتر های غیرخطی شروع میشه. لطفا کمی صبور باشید
    با تشکر از توجه شما

    [پاسخ]

  9. با سلام
    تخفیف های جدید چه زمانی اعمال می شود؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۲۱ام, ۱۳۹۵ ۳:۵۸ ب.ظ:

    @حمید,
    سلام
    اگر منظورتون تخفیفهای کانال تلگرامه که از این به بعد قراره تخفیفها به صورت موردی و موضوعی باشه و همه درسها به یک میزان تخفیف نخواهد داشت. اگر هم منظورتون قیمتهای تخمین هستش باید عرض کنم که قیمتها رو همین امروز تعدیلش کردم و کل مبحث تخمین رو با ۳۰ درصد تخفیف میتونید تهیه کنید. در ضمن کل جلسات هر فصل رو هم با ۲۰ درصد تخفیف میتونید تهیه کنید

    [پاسخ]

  10. باسلام
    نمیشه بعد از ارائه فصل ۱۰ ، فصل ۱۳ ارائه بشه؟؟؟
    نیاز مبرم به کالمن فیلتر غیرخطی دارم. فصل ۱۱ و ۱۲ در آخر ارائه بشه؟؟
    با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۹ام, ۱۳۹۵ ۸:۰۵ ب.ظ:

    @musa,
    سلام
    با عرض پوزش لطفا اجازه بدید من طبق سرفصلهای کتاب و به ترتیب جلو برم. بعید میدونم زمان زیادی لازم باشه تا به روشهای غیرخطی برسم. احتمالا در اسفند ماه روشهای غیرخطی شروع بشه
    از صبر و شکیبایی شما متشکرم

    [پاسخ]

  11. باسلام
    آیا روش های تخمین ارائه شده قابل بکارگیری همزمان با کنترل غیرخطی مد لغزشی هست؟ آیا به این موضوع هم اشاره ای شده؟
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۹ام, ۱۳۹۵ ۸:۰۳ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام
    با توجه به اینکه میدونستم قراره یه همچین سوالاتی مطرح بشه، جلسه اول مفصل در موردش صحبت کردم. شما در حالت کلی نمیتونید هر کنترل کننده ای رو با هر تخمینگری استفاده کنید و باید پایداری حلقه بسته اثبات بشه. در مورد کنترل کننده مد لغزشی هم بهتره از رویتگر مدلغزشی استفاده بشه در غیر اینصورت باید تحلیل پایداری انجام بشه.
    در این فیلمها من فقط در مورد تخمین صحبت میکنم و بحث کوپل کنترل کننده و رویتگرها رو تو فیلمهای کنترل مقاوم و فیدبک خروجی مطرح کردم.

    [پاسخ]

  12. سلام
    امروز فصل دوم را به طور کامل زمان خریداری نمودم ، جلسه ششم و هشتم به درستی دانلود شد ولی در هنگام دانلود جلسه هفتم با پیغام “متأسفیم ولی محدودیت‌هایی برای دانلود وجود دارد.” مواجه شدم.
    اگر مجددا لینک را ارسال بفرمایید ممنون میشم.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۱:۳۲ ب.ظ:

    @علیرضا,
    سلام
    لینک دانلود جلسه هفتم رو دوباره براتون ارسال کردم

    [پاسخ]

    علیرضا پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۱:۴۷ ب.ظ:

    @علی جوادی,
    دست شما درد نکنه

    [پاسخ]

  13. ممنون
    من دقیقا از همین صفحه دانلود کردم و احتمالا با کلیک بر روی قسمت مشخص شده لینک به آپارات شده (جلسه اول) برای دانلود با کیفیت گفته شده، لطفا لینک دانلود مورد نظر بگذارید.
    سپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ بهمن ۱ام, ۱۳۹۵ ۶:۱۹ ق.ظ:

    @عباسی,
    برای دانلود از لینک idm که مربوط به نمایش فیلم داخل سایت هستش استفاده نکنید. بعد از پیش نمایش جلسه پنجم لینک دانلود تمام جلسات فصل اول (از جمله جلسه اول) قرار داده شده و میتونید جلسه اول رو انتخاب کنید و گزینه خرید رو بزنید و فیلم جلسه اول رو به همراه تمام فایلهای جانبی به صورت رایگان و با کیفیت ۷۲۰p دانلود کنید.

    [پاسخ]

  14. سلام
    وقت بخیر
    کیفیت فیلم آموزشی جلسه اول فیلتر کالمن اصلا جالب نیست، آیا کیفیت مابقی جلسات هم اینقدر پایینه؟
    سپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۳۰ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۲۱ ب.ظ:

    @عباسی,
    با سلام
    احتمالا شما از طریق آپارات جلسه اول رو تماشا کردید.
    آپارات با توجه به سرعت اینترنت کیفیت فیلم رو پایین میاره و گرنه همه فیلمها با کیفیت ۷۲۰p آپلود شدند.
    لطفا جلسه اول رو دانلود کنید و اونوقت کیفیت فیلم رو بررسی کنید
    اگر باز مشکلی بود حتما اطلاع بدید
    با درود

    [پاسخ]

  15. با سلام
    بنده امروز ۲۹ دی ماه جلسه چهارم و پنجم را به طور هم زمان خریداری نمودم ، جلسه چهارم به درستی دانلود شد ولی در هنگام دانلود جلسه پنجم با پیغام “متأسفیم ولی محدودیت‌هایی برای دانلود وجود دارد.” مواجه شدم.
    لطفا راهنمایی بفرمایید
    با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۲۹ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۹ ق.ظ:

    @علیرضا,
    با سلام و عرض معذرت به خاطر این مشکل
    من لینکهای دانلود رو دوباره براتون ارسال کردم.
    لطفا اگر باز مشکلی بود حتما اطلاع بدید
    با درود

    [پاسخ]

    علیرضا پاسخ در تاريخ دی ۲۹ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۴۱ ق.ظ:

    @علی جوادی,
    با تشکر فراوان ، مشکل برطرف شد
    ممنون از پیگیری سریع موضوع

    [پاسخ]

  16. با سلام.ضمن تشکر از آقای جوادی می خواستم بدونم آقای جوادی حوزه کنترل پیش بین هم کار کردن.برای همکاری در یک پروژه.اگه ممکنه شماره تماس یا ایمیل ایشان رو می خواستم .اگه همکاری کنین ممنون می شم.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۲۰ام, ۱۳۹۵ ۲:۵۹ ب.ظ:

    @فریبا,
    با سلام و تشکر از لطف شما
    کنترل پیشبین جزو زمینه های تخصصی من نیست و اطلاعات بسیار کمی در این زمینه دارم (در حد شایعات!)
    لطفا به جناب مهندس کاوه هوشمندی که در حال تهیه فیلمهای آموزشی کنترل پیشبین بر اساس مدل هستند، مراجعه کنید

    [پاسخ]

  17. با عرض سلام و خسته نباشید
    کار خوب و ارزشمندی دارید انجام میدید؛ امیدوارم همینطوری ادامه بدید.
    فقط یه مسئله ای که هست اینه که هزینه محصولتون یه مقدار بالاست و متاسفانه خیلیا شاید نتونن تهیه کنن این آموزش رو.
    البته منظور من کسایی هست که مثل بنده قصد دارن کل قسمتها رو تهیه کنن. به عنوان مثال من تا جلسه ۱۶ رو خواستم خرید کنم که شد ۹۱ هزار تومن و به دلیل کمبود بودجه فعلا منصرف شدم. این رو هم بگم که تا UKF را دوست دارم تهیه کنم.
    اگر امکان داره برای این افراد ۵۰ در صد تخفیف رو در نظر بگیرید. با تشکر.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۸ام, ۱۳۹۵ ۸:۱۲ ق.ظ:

    @رضا,
    با سلام
    اولا که برای هر جلسه من حداکثر ۶۰۰۰ تومن در نظر گرفتم که با توجه به محتویات به نظر میرسه زیاد نیست. از طرف دیگه برای هر فصل هم ۲۰ درصد تخفیف اعمال کردم. در نهایت کل جلسات رو هم میتونید با ۳۰ درصد تخفیف خریداری کنید!
    البته برای گزینه خرید پستی، هزینه رایت و ارسال DVD ثابت هستش و طبعا مشمول تخفیف نیست
    امیدوارم توضیحات کافی باشه

    [پاسخ]

  18. سلام .dvd فیلتر کالمن را چگونه میتوان تهیه کرد؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۶ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۱۴ ب.ظ:

    @حمید,
    با سلام و تشکر از حسن توجه شما
    امکان خرید پستی کل جلساتی که تاکنون بر روی سایت قرار گرفته مهیا شد. از این به بعد میتونید با وارد کردن آدرس، جلسات رو روی DVD دریافت کنید. گزینه خرید پستی با اضافه شدن هر جلسه بروزرسانی خواهد شد
    موفق باشید

    [پاسخ]

  19. با سلام.ضمن تشکر از آقای جوادی برای ارائه خوبشان. یه خواهشی خدمت تون داشتم.امکانش هست مباحث مربوط به فیلترکالمن توسعه یافته رو زودتر روی سایت بگذارین. من نیاز فوری به این مباحث دارم.اگر طبق کتاب بخواهین جلو برین این مبحث جزو فصل های آخر هست.ممنون میشم اگه همکاری کنید.با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۶ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۲ ب.ظ:

    @saeed,
    با سلام و تشکر از لطف شما
    با توجه به اینکه مطالب کتاب پیوسته و در ادامه هم هستند و همچنین به خاطر حفظ نظم سعی می‌کنم که دقیقا مطابق کتاب پیش برم. با توجه به اینکه هدفم تموم کردن کتاب تا آخر ساله، اگر مشکل خاصی پیش نیاد، اصولا تا حدود دو ماه بعد باید روشهای غیرخطی به تدریج روی سایت قرار بگیره. البته هیچ قولی نمیتونم بدم ولی تمام تلاشم رو می‌کنم
    امیدوارم که دو ماه بعد برای شما خیلی دیر نباشه

    [پاسخ]

  20. با سلام و تشکر از زحمات ارزشمندتون.
    من جلسه ده و یازده را خریدم اما باز نشد. مجددا جلسه ده را خریدم.باز هم باز نشد.دلیل این کار هم این بود که یکبار دیگر هم جلسه ای را خریدم و باز نشد و دفعه دوم خریدم توانستم فایل را باز کنم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۲ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۳۳ ب.ظ:

    @راحمی,
    سلام.
    لطفا هیچ جلسه ای رو دو بار نخرید. اگر لینک خراب بود یا مشکل دیگه ای بود حتما اینجا نظر بدید تا در اسرع وقت پیگیری بشه. نیازی به خرید دوباره نیست. لینک دانلود رو دوباره براتون فرستادم

    [پاسخ]

  21. سلام
    من دانشجوی ارشد برق مخابرات و درس فرایند و پاس کردم و در مورد توابع احتمال و شرطی و چگالی طیفی و …. اطلاعات دارم
    موضوع مد نظر من فقط فیلتر کالمن من کدوم جلسات و باید دانلود کنم ؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۰ام, ۱۳۹۵ ۳:۵۰ ب.ظ:

    @اندی,
    سلام
    من تمام مباحث رو از کتاب Dan Simon پوشش خواهم داد. تا حالا دو فصل اول تموم شده.
    اصل مبحث فیلتر کالمن از فصل ۵ شروع میشه. به احتمال زیاد از ۶ روز دیگه فیلمهای مربوط به فیلتر کالمن به تدریج روی سایت قرار می‌گیره.
    برای اطلاع از زمان دقیق لطفا ما رو تو کانال تلگرام همراهی کنید

    [پاسخ]

  22. سلام
    آموزشتون عالیه اما برای هر فصل و برای دانشجو چنین قیمتی خیلی زیاده، خواهشمندم در قیمت ها تجدید نظر کنید تا از آموزه هاتون نفرات بیشتری استفاده کنن.
    ۱۵ فصل و هر فصل ۲۸۸۰۰۰ ریال
    ۱۵*۲۸۸۰۰۰=۴۳۲۰۰۰۰ ریال

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۰ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۲۴ ق.ظ:

    @musa,
    با سلام. کاملا حق با شماست دوست عزیز. قیمتها اصلاح شد
    امیدوارم که راضی شده باشید
    موفق باشید

    [پاسخ]

  23. سلام .تلاشتان قابل تقدیر است. فیلتر کالمن با وجود توانمندیهای زیادی که دارد در آموزش آن نقص زیاد است. خوشحالم که آموزشی
    کلاسیک را شروع کرده‌اید. موفق باشید

    [پاسخ]

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *