estimation_kf_dan-simon

تخمین بهینه حالت (فیلتر کالمن)

همونطور که میدونید بحث تخمینگر (Estimator) یا رویتگر (Observer) نه تنها در مهندسی کنترل (Control Engineering) و مهندسی برق (Electrical Engineering)، بلکه در تمامی رشته‌های مهندسی و حتی غیر مهندسی از جمله مهندسی مکانیک (Mechanical Engineering)، مهندسی شیمی (Chemical Engineering)، مهندسی هوافضا (Aerospace Engineering)، روباتیک (Robotics)، اقتصاد (Economics)، بوم‌شناسی (Ecology) و زیست‌شناسی (Biology) کاربرد فراوانی داره. از طرف دیگه همونطور که میدونید، فیلتر کالمن (Kalman Filter) به عنوان یک تخمینگر بهینه پرکاربردترین و محبوبترین رویتگر در تمامی کاربردهاست که مقالات و کتابهای بسیاری در موردش نوشته شده و هنوز هم کارهای تحقیقاتی زیادی در موردش انجام میشه. البته بحث تخمین به فیلتر کالمن و مشتقاتش محدود نمیشه و تخمینگرهای زیاد دیگه‌ای هم وجود دارند که استفاده میشه.

من به عنوان یه مهندس کنترل توی درسهای مختلفی که پاس کردم، به صورت جسته گریخته با یه سری اطلاعات گسسته در مورد تخمینگرها مواجه شدم از جمله بحت رویتگرهای لیونبرگر در درس کنترل مدرن یا فیلتر کالمن در درس کنترل فرآیندهای اتفاقی، اما هیچوقت به صورت منظم و سازمان یافته تخمینگرها رو نشناختم. بنابراین قصد دارم تو این سری فیلمها، سیر تا پیاز تخمینگرها، انواعشون، کاربردهاشون، نحوه تحلیل و طراحیشون، نحوه پیاده‌سازی داخل متلب و هر چیزی که ممکنه در این مسیر مورد نیاز باشه خدمت شما تقدیم کنم.

برای این کار یکی از کتابهای خیلی خوب و جامع رو به عنوان مرجع اصلی این سری فیلمها در نظر گرفتم. نام کامل این کتاب “تخمینگرهای بهینه حالت، کالمن، H و روشهای غیرخطی” بوده و نویسندش Dan Simon هستش که استاد دانشگاه کلیولنده. این کتاب مزایای زیادی داره که در جلسه اول به بعضی از اونها اشاره کردم. علاوه بر این کتاب که جنبه تئوری بحث رو از اون دنبال میکنم، یک تولباکس (بر اساس متلب) رایگان و خیلی مفید رو خدمت شما معرفی میکنم که شامل بسیاری از روشهای موجود بوده و میشه از اون برای پیاده‌سازی اکثر تخمینگرها استفاده کرد. اسم این تولباکس “فیلترینگ بهینه با استفاده از فیلترهای کالمن و اسموترها” بوده و تهیه کننده اصلی اون Simo Sarkka از دانشگاه آلتو فنلاند هستش که خودش تو زمینه فیلتر کالمن و هموارسازها تحقیقات زیادی انجام داده. با توجه به اینکه این تولباکس تمام روشهای موجود در کتاب رو پوشش نمیده، توابع مورد نیاز برای پیاده سازی این روشها به تدریج معرفی شده و نحوه اضافه کردنشون به تولباکس و نحوه استفاده از اونا به طور کامل توضیح داده میشه.

به صورت خلاصه مباحث زیر در این سری فیلمها مورد بررسی قرار می گیرند:

  • مقدمات ریاضی از جمله جبرخطی و سیستمهای دینامیکی و فرآیندهای تصادفی
  • تخمین حداقل مربعات (Least Squares Estimation)
  • انتشار حالت و کواریانس (Propagation of States and Covariance)
  • فیلتر کالمن گسسته (Discrete Kalman Filter) و هموارسازش (Kalman Smoother)
  • انواع فرمولبندیهای دیگر فیلتر کالمن
  • فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز رنگی (Colored Noise) و همبسته (Correlated)
  • فیلتر کالمن پیوسته Kalman Bucy Filter) KBF)
  • فیلتر H
  • ترکیب فیلتر H و کالمن
  • فیلتر کالمن توسعه یافته Extended Kalman Filter) EKF) و هموارسازش (EKF Smoother)
  • فیلتر کالمن بدون بو! Unscented Kalman Filter) UKF) و هموارسازش (UKF Smoother)
  • فیلتر ذره‌ای (Particle Filter)
  • فیلتر کالمن مکعبی Cubature Kalman Filter) CKF) و هموارسازش (CKF Smoother)
  • فیلتر کالمن گاوس-هرمیت Gauss-Hermite Kalman Filter) GHKF) و هموارسازش (GHKF Smoother)

امیدوارم بتونم مباحث بالا رو به نحو احسن ارائه کنم و با دیدن این فیلمها تمام سوالات شما درباره تخمین پاسخ داده بشه و بتونید به راحتی روش مورد نیاز خودتون رو انتخاب کرده و روی سیستم مورد نظرتون پیاده‌سازی کنید.

پیش نیازها: آشنایی اولیه با کدنویسی در متلب

این پست تا اتمام مباحث کتاب به تدریج کامل خواهد شد …

برای خرید پستی کل جلسات بارگذاری شده (تاکنون) بر روی DVD، گزینه انتهای صفحه را انتخاب کرده و آدرس پستی را با دقت وارد فرمایید



جلسه اول: در این جلسه تخمینگرهای (رویتگرهای) مختلف از جمله خطی و غیرخطی، گسسته و پیوسته و حالت ترکیبی طبقه بندی شده و از هر نوع چند نمونه معرفی می‌شود. به علاوه، انواع فیلتر کالمن و توسعه یافته های آن به عنوان یکی از مهمترین و کاربردی‌ترین رویتگرها بیان می‌شود. در ادامه، زندگینامه کوتاه Rudolf (Rudi) Emil Kalman آورده شده و سوابق تحقیقاتی و جوایز دریافتی وی نیز بیان می‌شود. همچنین مرجع اصلی این سری فیلمها که کتاب تخمین بهینه حالت نوشته شده توسط Dan Simon است، معرفی شده و یک کتاب دیگر نیز در این زمینه به عنوان نمونه نشان داده می‌شود. علاوه بر کتاب تخمین بهینه حالت که تئوری آن از کتاب Dan Simon دنبال می‌شود، بیشتر شبیه‌سازیها و کدنویسی‌ها برای پیاده‌سازی فیلترهای مختلف از طریق تولباکس ekf/ukf تهیه شده توسط Simo Sarkka، انجام می‌شود که در این جلسه معرفی می‌شود. جهت ارزیابی شما عزیزان جلسه اول رایگان تقدیم می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هجده دقیقه

حجم فایل: ۲۳۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کتاب “تخمین بهینه حالت” اثر Dan Simon – کتاب “تخمین بهینه با کاربردهای آن برای ردیابی و ناوبری” اثر Yaakov Bar-Shalom – تولباکس “ekf/ukf” تهیه شده توسط Simo Sarkka

جلسه اول:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دوم: این جلسه شامل مباحث مقدماتی جبر خطی و جبر ماتریسی مطابق زیربخش اول فصل اول کتاب بوده و دستورات متلب متناسب با هر مفهوم با مثال تشریح می‌شود. همچنین لم معکوس ماتریس که در آینده به وفور از آن استفاده می‌شود نیز معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سوم: در این جلسه ادامه مباحث جبر ماتریسی بیان شده و سپس سیستمهای خطی و غیرخطی دینامیکی بحث شده است. از جمله مفهوم ماتریس گذر حالت (State Transition Matrix) و روشهای یافتن آن به صورت تئوری و در محیط متلب تشریح شده است. در ادامه سیستمهای غیرخطی متغیر با زمان (non-autonomous) و نامتغیر با زمان (autonomous) مورد بحث قرار گرفته و لزوم و نحوه خطی سازی ژاکوبی سیستمهای خطی بیان شده و بر روی مدل غیرخطی یک موتور سنکرون دو فازه اعمال شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهارم: در این جلسه ابتدا نحوه گسسته سازی سیستمهای خطی پیوسته مورد بحث قرار می گیرد. سپس نحوه شبیه سازی سیستمهای پیوسته بیان شده و سه روش مرسوم مستطیلی (Rectangular), ذوزنقه ای (Trapezoidal) و رانگ-کوتای مرتبه ۴ (Fourth-order Runge-Kutta) تشریح می شود. در انتها یک سیستم متغیر با زمان در محیط متلب شبیه سازی شده و نتایج سه روش مذکور باهم مقایسه می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کد متلب

پیش نمایش جلسه چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجم: در این جلسه ابتدا مفاهیم مربوط به پایداری از جمله پایداری لیاپونوف (Lyapunov Stability) و پایداری مرزی (Marginal Stability) تعریف شده و روش بررسی آن روی سیستمهای پیوسته و گسسته بیان می شود. سپس مفاهیم کنترل پذیری (Controllability) و رویت پذیری (Observability) تعریف شده و سه روش پرکاربرد برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری هم برای سیستمهای پیوسته و هم برای سیستمهای گسسته ارائه می شود. روش اول از طریق ماتریس کنترل پذیری (رویت پذیری), روش دوم از طریق گرامیان کنترل پذیری (رویت پذیری) و روش سوم از معادله سیلوستر (استین) برای این کار استفاده میکند. دستورات متلب برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری نیز با مثال بیان می شوند. در انتها مفاهیم پایداری پذیری (Stabilizability) و آشکاری پذیری (Detectability) نیز تعریف شده و نحوه تست کردن آنها از طریق فرم جردن برای یک مثال تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۳۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل اول با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه ششم: این جلسه فصل دوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon را آغاز کرده و مقدمات مورد نیاز برای فصل های بعد در زمینه احتمالات بیان می شود. ابتدا مفاهیم احتمال شرطی (Conditional Probability)، قانون بیز (Bay’s Rule) و پیشامدهای مستقل (Independent Events) تشریح می شود. در ادامه متغیرهای تصادفی (Random Variables) وانواع آن، تابع توزیع احتمال PDF (Probability Distribution Function)، تابع چگالی احتمال pdf (Probability Density Function)، تابع Q و معادله چپمن-کولموگروف (Chapman-Kolmogorov) معرفی می شوند. در انتها امید ریاضی (Expected Value)، واریانس (Variance) و انحراف معیار (Standard Deviation) معرفی شده و مثال های مختلف برای آنها ارائه می شود. همچنین دستورات متلب لازم برای بدست آوردن امید ریاضی، میانگین و واریانس با مثال تشریح می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتم: در این جلسه ابتدا مفهوم گشتاورها (Moments) و از جمله چولگی (Skewness) بیان شده و سپس متغیرهای تصادفی با توزیع یکنواخت (Uniform) و نرمال (Normal) یا گوسی (Gaussian) معرفی می شوند. دستورات متلب لازم برای تولید یک متغیر تصادفی با توزیع های یکنواخت و گوسی نیز بیان شده و برای هر کدام یک مثال آورده می شود. همچنین نحوه بدست آوردن pdf یک متغیر تصادفی تبدیل یافته با چند مثال توضیح داده می شود. در ادامه مفاهیم متغیرهای تصادفی چند گانه (Multiple Random Variables)، استقلال آماری (Statistical Independence)، کواریانس (Covariance)، همبستگی (Correlation) و رابطه بین استقلال و همبستگی با مثالهای مختلف بیان می شوند. در انتها آمار چند متغیره که مربوط به برداری از متغیرهای تصادفی اسکالر است، مورد بحث قرار می گیرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هشتم: در این جلسه ابتدا مفهوم فرایند تصادفی (Stochastic Process) و انواع آن معرفی شده، تابع توزیع و چگالی احتمال برای آن تعریف شده و میانگین، کواریانس و همبستگی مربوط به فرایندهای تصادفی معرفی می شوند. سپس مفاهیم فرایندهای ایستای اکید (Strict-Sense Stationary)، فرایند ایستای وسیع (Wide-Sense Stationary) و فرایندهای تصادفی ارگادیک (Ergodic Process) با ذکر چند مثال تشریح می شوند. در ادامه نویز سفید (White Noise) پیوسته و گسسته به همراه چگالی طیف توان Power Spectral Density) PSD) تعریف شده و سپس نحوه شبیه سازی و تولید نویز همبسته بیان می شود. در انتها دستورات متلب مربوط به تولید نویز همبسته با ماتریس کواریانس دلخواه در متلب به همراه مثال به طور کامل تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل دوم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه نهم: در این جلسه فصل سوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon، با معرفی روش حداقل مربعات Least Squares) LS)  که بر اساس نظریه بهینگی گوس است، آغاز می شود. به طور خاص نحوه تخمین بهینه یک مقدار ثابت (اسکالر یا بردار) از یک سری اندازه گیریهای نویزی تشریح می شود. سپس روش حداقل مربعات وزندار Weighted Least Square) WLS) معرفی شده و مثالی از نحوه اعمال آن برای تخمین مقاومت الکتریکی از اندازه گیری های نویزی بیان می شود. در ادامه معایب روش حداقل مربعات بیان شده و برای حل این مشکلات روش حداقل مربعات بازگشتی Recursive Least Square) RLS) معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دهم: در این جلسه ابتدا شکلهای دیگر تخمینگر RLS معرفی شده و مزایا و معایب هر کدام نسبت به هم بیان می شود و طی چند مثال این ویژگیهای هر فرمولبندی تشریح می شود. در ادامه بحث برازش منحنی (Curve Fitting) با استفاده از RLS مطرح شده و نحوه فرمولبندی صورت مساله برای برازش خط (Linear Fitting)، برازش سهمی (Quadratic Fitting)، برازش منحنی درجه سه (Cubic Fitting) و درجه چهار (Quartic Fitting) توسط RLS بیان می شود. در انتها تمرین کامپیوتری شماره ۳-۱۳ کتاب که مربوط به برازش منحنیهای درجه یک تا درجه ۴ بر روی میزان تولید فولاد در ایالات متحده آمریکاست، حل شده و کدهای متلب مربوطه نیز به صورت کامل تشریح می شود. علاوه بر محاسبه خطای جذر میانگین مربعات (Root Mean Square Error) برای هر روش و مقایسه آنها، مقدار تولید فولاد برای سال بعد پیش بینی شده و برای منحنی های مختلف مقایسه می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۴۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه یازدهم: در این جلسه ابتدا فیلتر وینر به عنوان یک روش پاسخ فرکانسی برای تضعیف نویز در سیگنالها که توسط نوربرت وینر (Norbert Wiener) در سال ۱۹۴۲ معرفی شده، تشریح شده و صورت مساله به شکل ریاضی مطرح می شود. سپس سه روش موجود برای طراحی فیلتر وینر شامل بهینه سازی فیلتر پارامتری (Parametric Filter Optimization) ، بهینه سازی فیلتر غیر علی (Noncausal Filter Optimization) و بهینه سازی فیلتر علی (Causal Filter Optimization) ارائه شده و یک مثال مشترک با استفاده از این سه روش حل شده و سه فیلتر وینر برای آن طراحی می شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۳-۱۴ کتاب که مربوط به تولید سیگنال نویزی، شبیه سازی و استخراج خطای جذر میانگین مربعات (Root-Mean-Square-Error) برای همه روشها و مقایسه نتایج می باشد، به صورت کامل در متلب کدنویسی شده و خطاهای RMS برای سه روش باهم مقایسه شده‌اند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و شش دقیقه

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه یازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل سوم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه دوازدهم: در این جلسه فصل چهارم کتاب را که در مورد انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در سیستمهای مختلف است، آغاز می‌کنیم. در ابتدا سیستمهای گسسته خطی را در نظر گرفته و معادلات تفاضلی حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس خطا محاسبه شده و یک مثال از سیستم جمعیت شکار و شکارچی (Prey and Predator) برای این حالت حل شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه سیستمهای نمونه-داده (Sample-Data Systems) که در عمل بسیار با آنها مواجهیم (دینامیک پیوسته و اندازه‌گیری گسسته)، مورد بحث قرار گرفته و معادلات حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس برای این نوع سیستمها استخراج می‌شود. برای این حالت یک مثال اسکالر حل شده و نتایج تحلیلی کتاب با نتایج شبیه‌سازی شده در متلب (حل تمرین کامپیوتری ۴-۱۱) مقایسه می‌شوند. در تمام حالتهای بیان شده، دستورات متلب مرتبط با مثال تشریح می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دوازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سیزدهم: در این جلسه معادلات دیفرانسیل حاکم بر انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در عبور از یک سیستم پیوسته خطی استخراج شده و معادلات مربوط به حالت ماندگار ماتریس کواریانس ارائه می‌شود. برای بدست آوردن ماتریس کواریانس در حالت ماندگار معادله لیاپونوف پیوسته یا معادله سیلوستر (Sylvester Equation) باید حل شود که دستور متلب مورد نیاز برای حل این معادله با مثال تشریح می‌شود. در انتها تمرینات کامپیوتری ۴-۱۲ و ۴-۱۳ به صورت کامل تحلیل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود و نشان داده می‌شود که ماتریسهای کواریانس محاسبه شده از دو روش تحلیلی و شبیه‌سازی به یک جواب می‌رسد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سیزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل چهارم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه چهاردهم: در این جلسه مباحث فصل پنجم کتاب Dan Simon را که مربوط به فیلتر کالمن گسسته خطی است، آغاز می‌کنیم. با استفاده از معادلات انتشار میانگین و کواریانس در فصل ۴ و همچنین الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی RLS در فصل ۳، معادلات مربوط به فیلتر کالمن گسسته استخراج شده و مفاهیم Smoothing، Prediction و تخمین پیشین و استقرایی به صورت تفصیلی معرفی می‌شوند. در ادامه، فرمهای مختلف فیلتر کالمن گسسته بیان شده و مزایا و معایب هر کدام تشریح می‌شود. همچنین برخی ویژگیهای فیلتر کالمن از جمله بهینه بودن برای حالتهای مختلف نویز فرآیند و اندازه‌گیری مورد بحث قرار می‌گیرد. در انتها مفهوم نوآوری (Innovation) معرفی شده و ویژگیهای آن بیان می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه چهاردهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پانزدهم: در ابتدای این جلسه معادلات تک مرحله‌ای فیلتر کالمن گسسته برای هر دوحالت پیشین و استقرایی استخراج می‌شود. سپس فیلتر کالمن گسسته برای مثال ۵-۱ کتاب که مربوط به یک سیستم نیوتونی بدون نویز فرآیند (ولی ناپایدار) است، پیاده سازی شده و علاوه بر تحلیل عملکرد فیلتر کالمن کدهای متلب آن اجرا شده و نتایج شبیه‌سازی نیز نشان داده می‌شوند. در انتها یک فرم دیگر برای ماتریس کواریانس خطا معرفی شده و کاربرد آن برای محاسبه ماتریس کواریانس خطا و بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه پانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شانزدهم: در این جلسه ابتدا فرم بسته معادلات فیلتر کالمن را برای سیستمهای اسکالر استخراج کرده و واریانس خطا از روی این فرم بسته در حالت ماندگار محاسبه می‌شود. همچنین طی یک مثال اسکالر مقادیر حالت ماندگار بهره و واریانس از شبیه‌سازی بدست آمده و با مقادیر تحلیلی تطبیق می‌شوند. در ادامه، عوامل اثرگذار بر روی عملکرد فیلتر کالمن و واگرایی آن بحث شده و راهکارهای پیشنهاد شده برای حل این مشکلات بیان می‌شوند. یکی از این راهکارها، افزودن نویز فرایند ساختگی به مدل سیستم است که باعث می‌شود اثر خطای مدلسازی در طراحی کم شود. در مثال دوم برای یک سیستم با مدل غیر دقیق از این ترفند استفاده کرده و یک فیلتر کالمن مقاوم در برابر خطای مدلسازی طراحی شده و با شبیه‌سازی داخل متلب عملکرد آن مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها اثر افزودن نویز فرایند ساختگی بر روی تخمین حالت به صورت تحلیلی بررسی شده و نتیجه‌گیری می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه شانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفدهم: در این جلسه تولباکس رایگان ekf/ukf که تحت راهنمایی دکتر Simo Sarkka تهیه شده است، معرفی می‌شود. این تولباکس شامل توابع مورد نیاز برای طراحی و شبیه‌سازی اکثر فیلترهای موجود از جمله فیلتر کالمن خطی و Smoother آن، فیلتر EKF و Smoother آن، UKF و Smoother آن، GHKF و Smoother آن و همچنین CKF و Smoother آن می‌شود. اکثر مطالب از تز دکتری Simo Sarkka گرفته شده است و به صورت کاملا رایگان در سایت ایشان قابل دسترسی است. در اینجا ما با آخرین ورژن ارائه شده ukf/ekf_1-3 کار میکنیم که در سال ۲۰۱۱ نوشته شده است. ابتدا نحوه دانلود و نصب این تولباکس بر روی نرم‌افزار متلب بیان شده و سپس از روی راهنمای تولباکس محتویات آن بررسی می‌شود. برای شروع دستورات (توابع) مربوط به فیلتر کالمن خطی گسسته تشریح شده و ورودیها و خروجیهای آن بررسی می‌شوند. همچنین معادلات بروزرسانی فیلتر کالمن که در این تولباکس استفاده شده با معادلات موجود در کتاب Dan Simon تطبیق داده شده و اختلافات بیان می‌شود. با توجه به open source بودن این تولباکس، تمام توابع را می‌توان در صورت نیاز به شکل مورد نظر تغییر داد به عنوان مثال برای محاسبه مارتریس کواریانس خطا از فرم جوزف استفاده کرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۴۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، تولباکس ekf/ukf و راهنمای استفاده از تولباکس

پیش نمایش جلسه هفدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هجدهم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۵-۱۱ فصل پنجم کتاب تخمین بهینه حالت با استفاده از تولباکس ekf/ukf که جلسه پیش معرفی شد، حل خواهد شد. در ابتدا مدل دینامیکی سیستم برای مساله استخراج شده و سپس خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند. دیده می‌شود که نتایج بدست آمده از روشهای تحلیلی با نتایج شبیه‌سازی تطابق قابل قبولی دارند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هجدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه نوزدهم: در این جلسه ابتدا پایداری و همگرایی روشهای مختلف گسسته‌سازی بحث شده و با شبیه‌سازی روی یک مدل یک چهارم سیستم تعلیق مطالب بیان شده اعتبار سنجی می‌شوند. در ادامه تابع corr_rnd که برای شبیه‌سازی نویزهای همبسته مورد استفاده قرار می‌گیرد، معرفی شده و نحوه اضافه کردن آن به تولباکس ekf/ukf تشریح می‌شود. سپس دینامیک پیوسته مساله ۵-۱۲ با استفاده از تولباکس گسسته شده و یک فیلتر کالمن گسسته برای آن طراحی می‌شود. در نهایت خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی با نتایج محاسبه شده تحلیلی مقایسه می‌شوند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پانزده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه نوزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیستم: در این جلسه فیلتر کالمن گسسته خطی برای دینامیک سیستم تعلیق طراحی و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. این کار در دو مرحله انجام می‌شود. در وهله اول سیستم تعلیق غیرفعال فرض شده و تنها اغتشاشات محیطی (نویز فرایند) در نظر گرفته شده و با استفاده از تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن پیاده‌سازی می‌شود. در مرحله بعدی از یک کنترل کننده طراحی شده برای سیستم تعلیق (در سری فیلمهای کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی LMI) استفاده کرده و دوباره با تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن روی سیستم تعلیق پیاده‌سازی و شبیه‌سازی می‌شود. همچنین اثر تغییر زمان نمونه‌برداری (Sample Time) ، تعداد خروجیها، شرایط اولیه تخمین حالت و شرایط اولیه ماتریس کواریانس خطا به تفصیل و با شبیه‌سازی تشریح می‌شود.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۶۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و مقالات

پیش نمایش جلسه بیستم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل پنجم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و یکم: در این جلسه فصل ششم کتاب را با معرفی فیلتر کالمن متوالی (Sequential Kalman Filter) آغاز کرده و الگوریتم آن مرحله به مرحله شرح داده می‌شود. این روش می‌تواند بدون محاسبه معکوس ماتریس پیاده‌سازی شود اما سیستم باید شرایط خاصی را ارضا کند. این فیلتر به صورت اولیه برای سیستمهایی با ماتریس کواریانس قطری برای نویز اندازه‌گیری طراحی شده است اما در ادامه نحوه اعمال آن برای ماتریسهای کواریانس غیر قطری نیز تشریح می‌شود. با توجه به اینکه برای فیلتر کالمن متوالی دستور مرتبط در تولباکس ekf/ukf وجود ندارد، یک تابع برای این روش نوشته شده (sequential_KF) و در انتهای جلسه نحوه اضافه کردن آن به تولباکس و ترتیب ورودیها و خروجیها تشریح می‌شوند. علاوه بر مرور مثال حل شده در کتاب، مساله کامپیوتری ۶-۱۴ کتاب با استفاده از تابع معرفی شده حل می‌شود. لازم به ذکر است که با توجه به غیر قطری بودن ماتریس کواریانس نویز فرایند باید از روش معرفی شده در بخش ۲-۸ کتاب استفاده شود که برای این کار از دستور corr_rnd (که در جلسه هجدهم معرفی شد) استفاده شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۱۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و دوم: در این جلسه بخش ۶-۲ کتاب که مربوط به فیلتر اطلاعات (Information Filter) است، مورد بحث قرار می‌گیرد. ابتدا ماتریس اطلاعات معرفی شده و ارتباط آن با ماتریس کواریانس تشریح می‌شود. سپس نحوه اصلاح معادلات فیلتر کالمن و الگوریتم فیلتر اطلاعات استخراج می‌شود. با توجه به اینکه هیچ دستوری برای پیاده‌سازی فیلتر اطلاعات در تولباکس ekf/ukf معرفی نشده، یک تابع جدید (information_KF) برای پیاده‌سازی و شبیه‌سازی این فیلتر در محیط متلب معرفی شده و ورودیها و خروجیهای آن به صورت کامل تشریح می‌شوند. در انتها از این تابع استفاده کرده و مساله تخمین مسیر دو بعدی یک سیستم ۲D-CWPA را که در راهنمای تولباکس ekf/ukf یک فیلتر کالمن استاندارد برای آن طراحی شده است، حل می‌شود. نتایج شبیه‌سازی (مسیر واقعی شیئ متحرک، مسیر اندازه‌گیری شده و مسیر تخیمن زده شده) نشان می‌دهد که فیلتر اطلاعات با موفقیت نویز موجود در خود سیستم و سنسورهای اندازه‌گیری را تا حد قابل قبولی بر روی حالتهای تخمین زده شده کاهش می‌دهد.

با توجه به اینکه ماتریس کواریانس نویز فرایند برای سیستم گسسته شده ۲D-CWPA، غیر قطری است، برای شبیه‌سازی سیستم باید از تابع corr_rnd استفاده شود که در جلسه هجدهم معرفی شد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۲۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و راهنمای تولباکس

پیش نمایش جلسه بیست و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering) معرفی می‌شود. فیلترینگ ریشه دوم روشی برای دو برابر کردن دقت محاسباتی بدون تغییر دقت سخت افزاری است اگرچه بار محاسباتی را افزایش می‌دهد. ابتدای جلسه عدد حالت (Condition number) و دستور متلب آن معرفی شده و کاربرد آن در بهبود دقت محاسبات ماتریس کواریانس خطا بیان می‌شود. در ادامه نحوه بروزرسانی زمانی (انتشار میانگین و کواریانس) با استفاده از ریشه دوم ماتریس کواریانس ارایه شده و طی یک مثال بهبود حل عددی نشان داده می‌شود. در نهایت نحوه بروزرسانی اندازه‌گیری ریشه دوم پاتر (Potter) معرفی شده و الگوریتم آن با یک مثال تبیین می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و چهارم: در ادامه مباحث فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering)، یک روش دیگر بنام مثلثی سازی (Triangularization) برای پیاده‌سازی معادلات بروزرسانی اندازه‌گیری معرفی می‌شود که می‌تواند دقت محاسبات را دو برابر کند. در ادامه روشهای مختلف حل معادله ماتریسی بدست آمده در جلسه قبل جهت پیاده‌سازی بروزرسانی زمانی فیلتر کالمن، بیان شده و از بین آنها الگوریتم روشهای هاوس هولدر (Householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (Modified Gram-Schmidt) بیان می‌شود. در بین الگوریتمهای مختلف گرام اشمیت توسعه یافته و سپس هاوس هولدر دارای بهترین نتایج عددی هستند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۷۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و پنجم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب به طور کامل حل می‌شود. ابتدا توابع مورد نیاز برای الگوریتمهای هاوس هولدر (householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (mgramschmidt) معرفی می‌شوند. سپس تابع مورد نیاز برای پیاده‌سازی روش پاتر (potter) معرفی می‌شود. در ادامه دستور SQKF معرفی می‌شود که مقادیر کواریانس و تخمین را از مرحله قبل به بعد با استفاده از توابع فوق محاسبه می‌کند. در این تابع کاربر می‌تواند برای بروزرسانی زمانی از هر کدام از روشهای هاوس هولدر و یا گرام اشمیت توسعه یافته استفاده کند. درنهایت با استفاده از تابع SQKF تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب حل شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

همچنین نحوه افزودن تمام این توابع به تولباکس ekf/ukf گام به گام تشریح شده است. لازم به ذکر است که علاوه بر دستورات فوق برای شبیه‌سازی سیستم از دستور corr_rnd نیز استفاده شده که در جلسه هجدهم معرفی شد. بنابراین این تابع نیز باید به تولباکس اضافه شده باشد. بدیهی است که خود تولباکس ekf/ukf نیز برای اجرای برنامه ها ضروری بوده و باید بر روی متلب اضافه شده باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و ششم: در این جلسه ابتدا تجزیه U-D یک ماتریس مثبت معین معرفی شده و دستور (تابع) مورد نیاز برای پیدا کردن آن (UD) ارائه می‌شود. تابع ارائه شده از تجزیه چولسکی استفاده می‌کند که دارای دستور متلب آماده می‌باشد. سپس نحوه بروزرسانی زمانی و اندازه‌گیری ماتریس کواریانس با استفاده از تجزیه U-D آن بیان می‌شود. با توجه به پایین مثلثی بودن ماتریس U به دست آمده از دستور UD، مراحل بروزرسانی به گونه‌ای اصلاح می‌شوند تا برای ماتریسهای پایین مثلثی برقرار باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۸۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و هفتم: در این جلسه ابتدا الگوریتم کامل فیلتر کالمن با استفاده از تجزیه U-D بیان شده و سپس دستور (یا تابع) UDKF برای پیاده‌سازی آن در متلب معرفی می‌شود. لازم به ذکر است که داخل دستور UDKF از دستور UD استفاده شده است و بنابراین باید هر دوی این توابع به شکلی که در فیلم آموزش داده شده است، به مسیر پیش فرض متلب اضافه شود. در ادامه فیلتر U-D بر روی مدل نرخ زاویه پیچ در تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ پیاده شده و نحوه استفاده از تابع UDKF مفصلا بحث می‌شود. همچنین با استفاده از این دستور فیلتر U-D برای سیستم دو بعدی CWPA که در تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن استاندارد بر روی آن پیاده شده است، طراحی می‌گردد. نتایج هر دو شبیه‌سازی نشان می‌دهد که دستور UDKF با موفقیت حالتهای سیستم را تخمین زده و اثر نویز را مینیمم می‌کند.

مدت زمان آموزش: پنجاه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل ششم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و هشتم: در این جلسه فصل هفتم کتاب را شروع کرده و معادلات فیلتر کالمن برای سیستمهایی که دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری همبسته هستند، استخراج می‌شود. بعد از معرفی الگوریتم فیلتر کالمن تعمیم یافته، مثال ۷-۱ را از طریق کد متلب ارائه شده توسط Dan Simon حل کرده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه یک تابع کلیتر و جامعتر بنام CRKF معرفی می‌شود که می‌تواند برای سیستمهای چند ورودی و چند خروجی و همچنین دارای ورودی کنترلی استفاده شود. داخل این تابع از تابع corr_rnd (که در جلسه ۱۸ معرفی شد) استفاده شده است، بنابراین علاوه بر خود تابع CRKF باید تابع corr_rnd نیز به مسیر پیش فرض متلب به روش گفته شده در فیلم اضافه شود. در نهایت همان مثال ۷-۱ با دستور CRKF نیز شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و نهم: در این جلسه روشهای مختلف حل مساله فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری رنگی مورد بررسی قرار می‌گیرند. در ابتدا معادلات فیلتر کالمن برای نویز فرایند رنگی (با فرض نویز اندازه‌گیری سفید) ارائه می‌شود. در ادامه دو روش برای فرمولبندی فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز اندازه‌گیری رنگی (با فرض نویز فرایند سفید) معرفی شده و معایب و مزایای آنها بحث می‌شود. در انتها مثال ۷-۲ کتاب با استفاده از کد آماده متلب موجود در سایت Dan Simon حل شده و نتایج به صورت کامل تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی‌ام: در این جلسه تمرین ۷-۱ و تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ کتاب حل می‌شود. تمرین ۷-۱ پیش نیاز تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ بوده و مقادیر تحلیلی بدست آمده برای کواریانسهای خطای تخمین در تمرین ۷-۱ با نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی در تمرین ۷-۱۰ مقایسه می‌شوند. نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی فیلترهای کالمن استاندارد و تعمیم یافته در متلب نشاندهنده تطبیق مقادیر تحلیلی و شبیه‌سازی است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۱۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی ام:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و یکم: در این جلسه فیلتر کالمن در حالت ماندگار معرفی شده و نحوه محاسبه ماتریس کواریانس و بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار از طریق معادله ریکاتی بحث می‌شود. ابتدا مفهوم کنترل‌پذیری روی دایره تعریف می‌شود. در ادامه با استفاده از تعریف کنترل‌پذیری روی دایره واحد، قضایای متعدد وجود پاسخ های پایدار برای شرایط مختلف سیستم مورد بررسی قرار می‌گیرند. در انتها با چند مثال ارتباط بین کنترل‌پذیری (پایداری‌پذیری)، رویت‌پذیری (مشاهده‌پذیری) و کنترل‌پذیری روی دایره واحد و پاسخهای حالت ماندگار معادله ریکاتی و فیلتر کالمن پایدار تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و هشت دقیقه

حجم فایل: ۷۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و دوم: در این جلسه فیلتر های آلفا-بتا و آلفا-بتا-گاما معرفی می‌شوند. ابتدا فیلتر آلفا-بتا که یک فیلتر کالمن حالت ماندگار برای سیستم نیوتونی مرتبه دو است، معرفی شده و کواریانسهای حالت ماندگار و بهره حالت ماندگار آن استخراج می‌شوند. در ادامه فیلتر آلفا-بتا-گاما که یک فیلتر کالمن حالت ماندگار برای سیستم نیوتونی مرتبه سه است، معرفی شده و کواریانسها و بهره حالت ماندگار آن ارائه می‌شوند. همچنین مفهوم اندیس مانور هدف (Target Maneuvering Index) تشریح می‌شود. در انتها مقادیر آلفا و بتا برای فیلتر آلفا-بتا (تمرین کامپیوتری ۷-۱۱) و آلفا، بتا و گاما برای فیلتر آلفا-بتا-گاما (تمرین کامپیوتری ۷-۱۲) بر حسب اندیس مانور هدف در محیط متلب رسم شده و نتایج نمودارها به طور کامل تحلیل شده و با مقادیر بدست آمده از روش تحلیلی مقایسه می‌شوند. نمودارها نشان می‌دهد که نتایج بدست آمده با نتایج موجود در کتاب Bar-Shalom تطبیق دارد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۹۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و سوم: در این جلسه رویکرد همیلتونین برای پیدا کردن ماتریس کواریانس پیشین و در نتیجه بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار معرفی می‌شود. ابتدا ماتریس همیلتونین معرفی می‌شود و سپس نحوه استخراج ماتریس کواریانس پیشین در حالت ماندگار از آن تشریح می‌شود. همچنین تمام فرضیات مورد نیاز برای استفاده از این روش جهت بدیت آوردن فیلتر کالمن حالت ماندگار به تفصیل بررسی می‌شوند. در انتها برای یک سیستم اسکالر روش همیلتونین اعمال شده و بهره و واریانس حالت ماندگار آن محاسبه می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و یک دقیقه

حجم فایل: ۷۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و چهارم: در این جلسه فیلتر کالمن با حافظه محوشونده (Fading-Memory Kalman filter) معرفی می‌شود. از این روش می‌توان برای مقاوم‌سازی فیلتر کالمن در مقابل خطای مدلسازی استفاده کرده و فیلتر کالمن را نسبت به متغیرهای اندازه‌گیری حساستر کرد. ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن با حافظه محو شونده استخراج شده و سپس برای یک مثال اسکالر از این روش استفاده کرده و تغییر فاکتور فراموشی بر روی پاسخ حالت ماندگار سیستم بررسی می‌شود. برای سیستم مثال ۵-۳ در فصل ۵ با استفاده از روش اضافه کردن نویز فرایند ساختگی یک فیلتر کالمن طراحی شده بود که فیلتر کالمن را در مقابل خطای مدلسازی مقاوم ساخت. در اینجا برای همان سیستم با روش فاکتور فراموشی یک فیلتر کالمن طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. همچنین اثر فاکتور فراموشی بر روی خطای تخمین به تفصیل بحث می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و شش دقیقه

حجم فایل: ۹۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و پنجم: در این جلسه فیلترهای کالمن مقید (Constrained Kalman Filter) مورد بررسی قرار می‌گیرند. چهار روش برای مقید کردن حالتها در بخش ۷-۵ کتاب بررسی شده که سه روش اول شامل روشهای کاهش مدل (Model Reduction)، اندازه‌گیریهای ایده‌ال (Perfect Measurements) و روش تصویرسازی (Projection) در این جلسه تشریح می‌شوند. همچنین سه حالت متفاوت روش تصویرسازی شامل ماکزیمم احتمال (Maximum Probability)، حداقل مربعات (Least Squares) و روش تصویرسازی کلی مفصلا بحث شده و ارتباط بین آنها مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها علاوه بر تحلیل مثال ۷-۱۱ کتاب، دستور متلب quadprog نیز معرفی شده و از طریق آن همین مثال با روش Quadratic Programming در محیط متلب حل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شانزده دقیقه

حجم فایل: ۹۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و ششم: در این جلسه نحوه اضافه کردن قید به فیلتر کالمن با روش pdf truncation مورد بررسی قرار می‌گیرد. در این روش ابتدا pdf تخمین بدون قید استخراج شده و سپس با یک تبدیل، متغیر مساله برش pdf متغیرهای برداری به مساله برش pdf یک اسکالر تبدیل شده و میانگین و کواریانس pdf برش داده شده محاسبه می‌شود. این مراحل برای تمام قیود تکرار شده و در نهایت تخمین مقید از تخمین بدون قید (خروجی فیلتر کالمن استاندارد) بدست می‌آید. در انتها کد مثال ۷-۱۲ اجرا شده و نتایج روشهای فیلتر کالمن استاندارد، اندازه‌گیری ایده‌ال، تصویرسازی ماکزیمم احتمال و حداقل مربعات تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و هفتم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۷-۱۳ به طور کامل حل شده و در متلب شبیه‌سازی می‌شود. در ابتدا دستور (تابع) pdftrun معرفی می‌شود که برای اعمال قیدهای نامساوی برای هر سیستم با ابعاد دلخواه به کار می‌رود. سپس دینامیک پیوسته سیستم در محیط متلب گسسته شده و فیلترهای کالمن استاندارد، روش تصویرسازی (حداقل مربعات) و روش برش pdf (با استفاده از تابع pdftrun) برای سیستم گسسته شده پیاده‌سازی می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی شامل اندازه خطای تخمین، کواریانس و بهره ها برای سه روش تحلیل شده و همچنین زمان محاسبات روشها (که معیاری از بار محاساتی می‌باشند) باهم مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یازده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل هفتم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید



جلسه سی و هشتم: در این جلسه فصل هشتم کتاب را که مربوط به فیلتر کالمن پیوسته یا فیلتر کالمن-بوسی (KBF(Kalman Bucy Filter است، آغاز خواهیم کرد. ابتدا نویز فرایند و اندازه‌گیری پیوسته معرفی شده و رابطه آنها با نویز فرایند و اندازه‌گیری گسسته بیان می‌شود. در ادامه با استفاده از معادلات فیلتر کالمن گسسته، معادلات فیلتر کالمن پبوسته استخراج می‌شود. نشان داده می‌شود که کواریانس فیلتر کالمن پیوسته از معادله دیفرانسیل ریکاتی بدست می‌آید. در انتها برای دو مثال اسکالر، فیلتر کالمن پیوسته طراحی شده و به صورت تحلیلی حل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۸۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سی و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی و نهم: در این جلسه تمرینات کامپیوتری ۸-۱۱ و ۸-۱۲ به طور کامل حل می‌شوند. برای تمرین ۸-۱۱، ابتدا به صورت تحلیلی کواریانس محاسبه می‌شود و سپس سیستم در محیط متلب شبیه‌سازی شده و کواریانس از نتایج شبیه‌سازی نیز محاسبه می‌شود که هر دو به یک مقدار منتهی می‌شوند.

در ادامه کواریانس حالت ماندگار برای تمرین ۸-۱۲ از روش تحلیلی محاسبه می‌شود. سپس سیستم و فیلتر کالمن پیوسته طراحی شده هم در محیط m-file و هم در محیط سیمولینک شبیه‌سازی می‌شود. نتایج نشان می‌دهد که کواریانس حالت ماندگار برای تمامی حالتها به یک نتیجه منجر می‌شود.

توجه: در سطر ۱۷ کد Exercise_8_12 به اشتباه به جای (expm(AT از (expm(A استفاده شده است که باعث می‌شود کمی نتایج تغییر کنند. البته در کد آپلود شده در سایت این اشتباه اصلاح شده و فقط داخل فیلم این اشتباه وجود دارد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سی و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهلم: با توجه به مشکلات محاسباتی در حل معادله دیفرانسیل ریکاتی، سه روش دیگر حل معادله ریکاتی ارائه شده‌اند. در این جلسه روش ماتریس گذر (Transition Matrix Approach) معرفی شده و طی یک مثال نحوه محاسبه ماتریس کواریانس از این روش تشریح می‌شود. در ادامه تمرینات کامپیوتری ۸-۷ و ۸-۱۳ که توسعه یافته همین مثال هستند مورد بررسی قرار می‌گیرند.

ابتدا ماتریس کواریانس در حالت ماندگار از روش تحلیلی ماتریس گذر محاسبه می‌شود. سپس فیلتر کالمن پیوسته به دو شکل استاندارد (متغیر با زمان) و با بهره ثابت (فیلتر کالمن حالت ماندگار) در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. نتایج شبیه‌سازی نشان می‌دهد که از هر دو روش تحلیلی (ماتریس گذر) و شبیه‌سازی (انتگرال‌گیری از معادله ریکاتی) جوابهای یکسان حاصل می‌شود. همچنین نقش گامهای زمانی انتگرال‌گیری در نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شود.

در نهایت برای همین سیستم یک فیلتر کالمن پیوشته با روش انتگرال‌گیری و یک فیلتر کالمن پیوسته با روش ماتریس گذر طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. با محاسبه مدت زمان لازم برای اجرای دستورات در کد (که معیاری از میزان محاسبات است)، نشان داده می‌شود که همیشه فیلتر کالمن استاندارد محاسبات بیشتری داشته و زمان بیشتری نیاز دارد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۳۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهلم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و یکم: در این جلسه یک روش دیگر برای کاهش محاسبات مربوط به ماتریس کواریانس و بهره فیلتر کالمن به نام الگوریتم چاندارسکار (Chandrasekhar) ارائه می‌شود. این روش بر اساس کار یک اختر-فیزیکدان هندی-آمریکایی به همین نام گرفته شده و در حالتی که ماتریسهای سیستم و کواریانسهای نویز ثابت باشند، در حالت خاصی می‌تواند به کاهش بار محاسباتی فیلتر کالمن منجر شود.

ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن با استفاده از تجزیه چاندراسکار (Chandrasekhar Factorization) استخراج می‌شود و سپس تجزیه چاندراسکار معرفی می‌شود. در انتها تمرین ۸-۳ کتاب به صورت تحلیلی داده شده و سپس دو فیلتر کالمن استاندارد و چاندراسکار در محیط متلب پیاده‌سازی شده و نتایج مقایسه و تحلیل می‌شوند. ملاحظه می‌شود که زمان لازم برای محاسبات فیلتر کالمن چاندراسکار کمتر از فیلتر کالمن استاندراد است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و دوم: در این جلسه روش فیلترینگ ریشه دوم (Square Root Filtering) برای سیستمهای پیوسته معرفی می‌شود. این روش نسبت به فیلتر کالمن استاندارد پیوسته، بار محاسباتی بالاتری دارد اما دقت آن دو برابر بوده و پایداری عددی بهتری دارد. در جلسات ۲۳ تا ۲۵ (بخش ۶-۳ کتاب) فیلتر کالمن ریشه دوم برای سیستمهای گسسته معرفی شد.

ابتدا الگوریتم فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته داخل کتاب معرفی می‌شود. سپس با توجه به دستورات متلب در دسترس، الگوریتم فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته به گونه‌ای اصلاح می‌شود تا بتوان با دستورات موجود این روش را در محیط متلب پیاده‌سازی کرد. در انتها فیلتر کالمن ریشه دوم پیوسته بر روی سیستم نیوتونی مرتبه سه (تمرین ۸-۳) پیاده‌سازی شده و اثر کاهش دقت محاسبات بر روی عملکرد این فیلتر مورد بررسی قرار می‌گیرد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن پیوسته اصلاح شده برای سیستمهای دارای نویزهای همبسته و رنگی مورد بحث قرار می‌گیرند. ابتدا نحوه اصلاح فیلتر کالمن برای تخمین حالتهای سیستمهای دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری همبسته معرفی می‌شود. سپس نحوه اصلاح فیلتر کالمن پبوسته برای سیستمهای دارای نویز اندازه‌گیری رنگی مورد بحث قرار می‌گیرد.

در ادامه تمرین کامپیوتری ۸-۱۴ کتاب به صورت کامل حل شده و فیلترهای مختلف (استاندارد و همبسته) برای سیستمهای مختلف (با نویزهای همبسته و نا همبسته) در محیط سیمولینک متلب شبیه‌سازی می‌شوند. در انتها تمامی متغیرهای سیستم اعم از واریانسهای خطای تخمین، بهره فیلترها، تخمین حالتها (زاویه ژیروسکوپ و نرخ تغییرات دریفت) و همچنین جذر میانگیم مربعات خطا (RMSE) برای فیلترهای مختلف باهم مقایسه شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

با توجه به اینکه در مورد شبیه‌سازی سیستمهای پیوسته در محیط سیمولینک توضیحات تقریبا مفصلی داده شده، اگر آشنایی کمی با محیط سیمولینک دارید، توصیه میکنم حتما این جلسه را مشاهده کنید.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهل و سه دقیقه

حجم فایل: ۱۶۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب و فایلهای شبیه‌سازی

پیش نمایش جلسه چهل و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و چهارم: در این جلسه ابتدا فیلتر کالمن پیوسته حالت ماندگار معرفی شده و نحوه محاسبه بهره حالت ماندگار فیلتر کالمن از طریق حل معادله جبری ریکاتی پیوسته (CARE (Continuous Algebraic Riccati Equation تشریح می‌شود. قضایای وجود جواب برای CARE بحث شده و روشهای مختلف حل CARE از جمله محاسبه از طریق دستور متلب care مفصلا تشریح می‌شوند. سپس رابطه فیلتر وینر با فیلتر کالمن بیان شده و همچنین دوگانی (Duality) بین مساله کنترل بهینه و تخمین بهینه مطرح می‌شود.

در انتها تمرین کامپیوتری ۸-۱۵ کتاب به طور کامل حل شده و از روشهای مختلف از جمله شبیه‌سازی معادله دیفرانسیل ریکاتی، روش تحلیلی موجود در کتاب و دستور care متلب پاسخ معادله ریکاتی در حالت ماندگار محاسبه شده و نتایج بدست آمده با استفاده از قضایای فوق تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کتاب بوسی و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل هشتم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه چهل و پنجم: در این جلسه فصل نهم کتاب را آغاز کرده و به معرفی هموارسازی بهینه (Optimal Smoothing) به عنوان روشی برای بهبود تخمین حالت خواهیم پرداخت. ابتدا مفهوم هموارسازی بیان شده و سپس انواع هموارسازها شامل هموارساز نقطه ثابت (Fixed-point Smoother) ، هموارساز تاخیر ثابت (Fixed-lag Smoother) و هموارساز بازه ثابت (Fixed-interval Smoother) معرفی می‌شوند.

در ادامه یک فرمولبندی جدید برای فیلتر کالمن ارائه می‌شود که تک مرحله‌ای بوده و برای استخراج هموارساز ضروری است. در نهایت معادلات هموارساز نقطه ثابت بر اساس فرمولبندی جدید استخراج شده و الگوریتم آن ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۷۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه چهل و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و ششم: در ابتدای این جلسه اثبات می‌شود که هموارساز نقطه ثابت نسبت به فیلتر کالمن استاندارد همیشه تخمین بهتری نتیجه می‌دهد. سپس مساله تخمین یک بردار ثابت از طریق فیلتر کالمن استاندارد و هموارساز نقطه ثابت بررسی می‌شود. در ادامه مثال ۹-۱ کتاب از طریق اجرای کد آماده موجود در سایت Dan Simon اجرا می‌شود.

با توجه به عدم کلیت کد موجود، یک تابع کلی تر و جامع تر (FPS) معرفی می‌شود که از طریق آن می‌توان برای هر سیستم دلخواه تخمین هموار شده با روش نقطه ثابت را بدست آورد. بعد از تشریح ورودیها و خروجیهای این تابع و نحوه عملکرد آن، از آن برای حل مثال ۹-۱ کتاب استفاده شده و به همان نتایج موجود در کتاب می‌رسیم. در انتها نحوه شبیه‌سازی مونت کارلو (Monte Carlo) سیستم و استخراج میانگین و واریانس خطای تخمین هموارساز از طریق شبیه‌سازی بیان شده و با نتایج تحلیلی مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هفت دقیقه

حجم فایل: ۱۵۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و هفتم: در این جلسه هموارسازی تاخیر ثابت معرفی می‌شود. ابتدا بردار حالت توسعه داده شده و سپس از معادلات فیلتر کالمن اندرسون که در ابتدای فصل اشاره شد، استفاده کرده و معادلات فیلتر کالمن برای سیستم با بردار اضافه شده (Augmented State) محاسبه می‌شود. سپس الگوریتم هموارساز تاخیر ثابت و ارتباط آن با فیلتر کالمن استاندارد تشریح می‌شود. در نهایت کدهای متلب مربوط به مثال ۹-۲ کتاب مرور شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه چهل و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و هشتم: در این جلسه هموارسازی بازه ثابت مورد بررسی قرار می‌گیرد. دو نوع هموارسازی بازه ثابت وجود دارند که اولی هموارسازی Forward-Backward است و دومی روش RTS است. در این جلسه هموارسازی Forward-Backward معرفی می‌شود که از دو فیلتر رو به جلو و رو به عقب برای تخمین حالت در یک بازه که اندازه‌گیریها در آن مشخص هستند استفاده می‌کند. فیلتر رو به جلو همان فیلتر کالمن استاندارد بوده و فیلتر رو به عقب فیلتر اطلاعات (بخش ۶-۲ کتاب – جلسه ۲۲) است. در ادامه نحوه ترکیب تخمینها و کواریانسهای بدست آمده از این دو فیلتر بیان شده و الگوریتم اصلاح شده هموارساز Forward-Backward ارائه می‌شود. در نهایت مثال ۹-۳ کتاب با کد آماده موجود در سایت Dan Simon در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۲۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه چهل و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهل و نهم: در این جلسه مثال ۹-۳ کتاب و تمرین کامپیوتری ۹-۱۷ به طور کامل حل می‌شود. ابتدا تابع FBS جهت پیاده‌سازی الگوریتم هموارسازی Forward-backward معرفی شده و تمام ورودیها و خروجیهای آن تشریح می‌شود. همچنین نحوه اضافه کردن آن به تولباکس ekf/ukf بیان می‌شود. سپس با استفاده از این تابع، مثال ۹-۳ کتاب حل شده و به نتایج مشابه کتاب می‌رسیم. در ادامه با استفاده از دستور FBS تمرین کامپیوتری ۹-۱۷ نیز حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هجده دقیقه

حجم فایل: ۱۴۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه چهل و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاهم: در این جلسه روش هموارسازی (RTS (Rauch-Tung-Striebel که جزو روشهای هموارسازی بازه ثابت است، معرفی می‌شود. این روش نسبت به FBS بار محاسباتی کمتری دارد اما استخراج روابط پیچیده‌تر از آن است. ابتدا معادلات بروزرسانی کواریانس خطای تخمین برای RTS بدست آمده و سپس با استفاده از چند لم، معادلات بروزرسانی تخمین حالت RTS استخراج می‌شوند. در انتها الگوریتم کامل هموارسازی RTS ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شانزده دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و یکم: در این جلسه تمرینات کامپیوتری ۹-۱۵ و ۹-۱۶ به طور کامل حل می‌شوند. در ابتدا تابع مورد نیاز (rts_smooth) برای پیاده‌سازی هموارساز RTS در تولباکس ekf/ukf معرفی می‌شود. سپس هموارساز RTS برای تمرین کامپیوتری ۹-۱۵ (و ۹-۱۶) با استفاده از این دستور در محیط متلب پیاده‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

در ادامه مفهوم هموارپذیری (Smoothability) از کتاب تخمین بهینه کاربردی تالیف Arthur Gelb معرفی شده و سیستم تمرین ۹-۱۵ از لحاظ هموارپذیری مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها نتایح تحلیلی ارائه شده با شبیه‌سازی تطبیق داده می‌شود. همچنین واریانسهای بدست آمده با استفاده از روش مونت کارلو نیز محاسبه شده و با نتایج تحلیلی مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و شش دقیقه

حجم فایل: ۱۶۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کتاب Arthur Gelb و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل نهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه پنجاه و دوم: در این جلسه فصل دهم که مربوط به مباحث تکمیلی مربوط به فیلتر کالمن خطی است، آغاز می‌شود. در ابتدا نحوه تست کردن عملکرد فیلتر کالمن بدون در دست داشتن مقادیر واقعی حالتها بیان می‌شود. این کار از طریق محاسبه میانگین و کواریانس مانده (Residual) یا همان نوآوری (Innovation) انجام می‌شود. در ادامه تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۴ به طور کامل حل شده و در متلب شبیه‌سازی می‌شود و نشان داده می‌شود که چگونه می‌توان بدون در دست داشتن مقادیر واقعی حالتها، از عدم مدلسازی درست سیستم مطلع شد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هفده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن مدل چندگانه (Multiple-model Kalman Filter) معرفی می‌شود. در مواردی که از مدل دقیق سیستم اطلاع نداشته باشیم و تنها احتمال بدهیم که پارامترهای سیستم متعلق به یک مجموعه هستند، می‌توان برای هر حالت یک فیلتر کالمن اجرا کرده و تخمین و کواریانس نهایی را از ترکیب تخمین هر کدام از فیلترهای کالمن بدست آورد. همچنین می‌توان احتمال وقوع هر کدام از حالتها را محاسبه کرده و در نهایت پارامترهای واقعی سیستم را بدست آورد. در ادامه الگوریتم فیلتر کالمن مدل چندگانه استخراج شده و مثال ۱۰-۱ از کد آماده آن اجرا شده و نتایج تحلیل می‌شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۵ به طور کامل حل شده و در محیط متلب پیاده‌سازی می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سی و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۴۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و چهارم: در این جلسه فیلتر کالمن کاهش مرتبه یافته (Reduced-Order Kalman Filter) معرفی می‌شود. ابتدا کاربردها و لزوم کاهش مرتبه برای فیلتر کالمن تشریح می‌شود. در ادامه روش اندرسون (Anderson) برای کاهش مرتبه فیلتر کالمن معرفی شده و الگوریتم آن بیان می‌شود. سپس مثال ۱۰-۲ کتاب مورد بررسی قرار گرفته و کدهای آن در محیط متلب اجرا می‌شود و نتایج تحلیل می‌گردند.

در بخش بعدی فیلتر کالمن-اشمیت کاهش مرتبه یافته (Reduced-Order Schmidt-Kalman Filter) معرفی شده و الگوریتم آن بیان می‌شود. در انتها کد مثال ۱۰-۳ کتاب در متلب اجرا شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌گردند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و هفت دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، مقاله ۲۰۰۷ دن سایمون و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و پنجم: در این جلسه فیلترهای کالمن مقاوم (Robust Kalman Filters) معرفی شده و بعضی از انواع آن اجمالا بررسی می‌شوند. سپس یک فیلتر کالمن مقاوم در برابر نامعینی‌های کواریانسهای نویزهای فرایند و اندازه‌گیری معرفی شده و الگوریتم آن تشریح می‌شود. در ادامه کد متلب مثال ۱۰-۴ با روش فوق در متلب اجرا شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در انتها تمرین کامپیوتری ۱۰-۱۶ به صورت کامل حل شده و کد آن اجرا می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه پنجاه و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و ششم: در این جلسه فیلتر کالمن در حضور تاخیر در اندازه‌گیری مورد بررسی قرار می‌گیرد. تاخیر ممکن است به خاطر عواملی نظیر غیرمتمرکز بودن سیستم فیلترینگ (Decentralized Filtering Systems) اتفاق بیافتد. ابتدا یک فرم دیگر از فیلتر کالمن ارائه می‌شود که ظاهر آن با معادلات استاندارد فیلتر کالمن متفاوت است اما بلحاظ ریاضی دقیقا معادل آن است. سپس مفهوم Retrodiction معرفی شده و با استفاده از آن تخمین و کواریانس فیلتر کالمن با اندازه‌گیریهای تاخیردار محاسبه می‌شود. در انتها الگوریتم فیلتر کالمن در حضور اندازه‌گیریهای تاخیردار ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۸۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاه و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل دهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


جلسه پنجاه و هفتم: در این جلسه فصل ۱۱ کتاب که مربوط به فیلتر مقاوم ∞H است، آغاز می‌شود. در ابتدا یک فرم جدید برای فیلتر کالمن تک مرحله‌ای استخراج می‌شود. سپس خلاصه‌ای از محدودیتها و مفروضات فیلتر کالمن استاندارد بیان می‌شود و انگیزه گرایش به سمت فیلترهای مقاوم تشریح می‌شود. سپس مساله بهینه‌سازی مقید استاتیک (Static Constraint Optimization) با استفاده از ضرایب لاگرانژ (Lagrange Multipliers) مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها مساله مینیمم‌سازی با قید نامساوی مطرح شده و الگوریتم روش مجموعه فعال (Active-Set Method) ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۹۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاه و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و هشتم: در ابتدای این جلسه مساله بهینه‌سازی مقید دینامیک (Dynamic Constrained Optimization) مورد بررسی قرار می‌گیرد. سپس بحث تئوری بازی به طور خلاصه مطرح شده و کاربرد آن در مساله ∞H تشریح می‌شود. بعد تعریف یک تابع هزینه که از تئوری بازی بدست آمده، با روش بهینه‌سازی مقید دینامیک تلاش می‌شود تا مساله مینیمکس (Minimax) موجود حل شده و نقطه سکون بدست آید. در انتهای جلسه نقطه سکون (ماکزیمم) استخراج می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سیزده دقیقه

حجم فایل: ۹۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاه و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجاه و نهم: در ابتدای این جلسه  نقطه سکون (مینیمم) از دید طراح استخراج می‌شود. در واقع مقداری از تخمین محاسبه می‌شود که تابع هزینه را مینیمم کند و در نهایت نقطه زینی (Saddle Point) محاسبه می‌شود. در ادامه الگوریتم فیلتر ∞H گسسته ارائه می‌شود. در انتها فیلترهای ∞H و کالمن باهم مقایسه شده و شباهتها و تفاوتشان به تفصیل بحث می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۹۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجاه و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصتم: در ابتدای این جلسه معادلات فیلتر ∞H گسسته را جهت وارد کردن ورودی کنترلی اصلاح کرده و الگوریتم اصلاح شده ارائه می‌شود. سپس دستور (تابع) HIF معرفی می‌شود که برای پیاده‌سازی فیلتر ∞H گسسته برای هر سیستم دلخواه (دارای ورودی یا بدون آن) می‌تواند مورد استفاده قرار گیرد. در ادامه ورودیها و خروجیهای آن توصیف شده و نحوه اضافه کردن آن به مسیر پیش فرض متلب جهت استفاده در تمام مسیرهای سیستم (کامپیوتر) تشریح می‌شود. سپس دستور corr_rnd که در جلسه ۱۹ معرفی شده بود، به گونه‌ای اصلاح می‌شود که بتواند نویزهای دارای بایاس (میانگین غیر صفر) را نیز تولید کند. در انتها سیستم شناور مغناطیسی (Magnetic Levitation) به صورت مختصر معرفی شده و برای دینامیک خطی شده (و گسسته شده) آن با استفاده از دستور HIF فیلتر ∞H طراحی شده و به همراه فیلتر کالمن استاندارد در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود و نتایج به طور کامل مقایسه و تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سیزده دقیقه

حجم فایل: ۱۴۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، مقاله Sinha 2004 و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه شصتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و یکم: در این جلسه فیلتر ∞H حالت ماندگار معرفی می‌شود. ابتدا معادلات فیلتر ∞H حالت ماندگار ارائه شده و سپس معادله جبری ریکاتی زمان گسسته (Discrete-Time Algebraic Riccati Equation) معرفی شده و نحوه حل آن با دستور dare متلب بیان می‌شود. در ادامه ارتباط بین فیلتر ∞H حالت ماندگار و نرم بینهایت سیستم با ورودی نویز و خروجی خطای تخمین بیان شده و طی یک مثال ماکزیمم بهره سیستم و باند بالای فیلتر ∞H حالت ماندگار مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۸۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه شصت و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و دوم: در این جلسه تمرینات کامپیوتری ۱۱-۱۴ و ۱۱-۱۵ کتاب حل می‌شود. در ابتدا تمرین ۱۱-۷ که پایه مساله ۱۱-۱۴ است به طور کامل حل شده و نتایج تحلیلی محاسبه می‌شوند. سپس در تمرین ۱۱-۱۴ فیلتر و سیستم شبیه‌سازی شده و به همان نتایج تحلیلی می‌رسیم. در ادامه تمرین ۱۱-۱۵ نیز به طور کامل حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج آن تحلیل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یازده دقیقه

حجم فایل: ۱۳۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه شصت و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و سوم: در این جلسه ابتدا فیلتر ∞H پیوسته زمان معرفی شده و معادلات آن ارائه می‌شود. سپس طی یک مثال عملکرد آن با فیلتر کالمن مقایسه می‌شود. در ادامه مانند حالت زمان گسسته، باند بالای نرم بینهایت سیستم از ورودی اغتشاش به خطای تخمین محاسبه می‌شود. در انتها یک روش تابع تبدیل برای فیلتر ∞H معرفی شده و معادلات آن برای حالت ماندگار ارائه می‌شود.

مدت زمان آموزش: چهل و پنج دقیقه

حجم فایل: ۶۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه شصت و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل یازدهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید

جلسه شصت و چهارم: در این جلسه فصل دوازدهم که مربوط به روشهای پیشرفته‌تر تخمین است، آغاز می‌شود. ابتدا فیلتر کالمن ∞H ترکیبی (Mixed Kalman/H∞ Filtering) معرفی شده و سپس الگوریتم آن ارائه می‌شود. سپس مثال ۱۲-۱ به همراه کد متلب آن مرور شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه روش ترکیب هیبریدی (Hybrid) بهره دو فیلتر کالمن و ∞H معرفی می‌شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۱۲-۸ به طور کامل حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و سه دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه شصت و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و پنجم: در این جلسه فیلتر کالمن ∞H مقاوم (Robust Kalman/H∞ Filter)  به عنوان یک فیلتر مقاوم در برابر نامعینی‌های پارامتری معرفی می‌شود. ابتدا ساختار تخمینگر و الگوریتم آن ارائه شده و نحوه محاسبه بهره و ماتریس حلقه بسته تخمینگر بیان می‌شود. سپس مثال ۱۲-۲ کتاب به همراه کد متلب آن مرور می‌شود. در ادامه یک تابع (دستور) جدید بنام RKHinf معرفی می‌شود که با استفاده از آن می‌توان برای هر سیستم با ابعاد دلخواه فیلتر کالمن ∞H مقاوم طراحی کرد. در انتها با استفاده از دستور RKHinf تمرین کامپیوتری ۱۲-۹ به طور کامل حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. ملاحظه می‌شود که نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی با مقادیر تحلیلی آنها تطابق کامل دارد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هفت دقیقه

حجم فایل: ۱۵۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کدهای متلب و مقاله Hung2003

پیش نمایش جلسه شصت و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و ششم: در این جلسه فیلتر ∞H مقید (Constrained H∞ Filter) معرفی می‌شود. مانند فیلتر کالمن مقید که در جلسه ۳۵ تا ۳۷ مورد بررسی قرار گرفت، فیلتر ∞H را هم می‌توان تحت قیود تساوی و یا ناتساوی طراحی کرد. روش ارائه شده توسط خود Dan Simon در سال ۲۰۰۶ معرفی شده و قابلیت توسعه برای قیود ناتساوی را دارد. ابتدا مساله مینیمکس برای فیلتر ∞H مقید تعریف شده و سپس الگوریتم آن ارائه می‌شود. همچنین یک الگوریتم دیگر برای فیلتر ∞H بدون قید استخراج می‌شود. در انتها مثال ۱۲-۳ کتاب مرور شده و نتایج شبیه‌سازی کد متلب آن تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هفت دقیقه

حجم فایل: ۱۷۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کدهای متلب و مقاله Simon2006

پیش نمایش جلسه شصت و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و هفتم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۱۲-۱۰ به طور کامل حل می‌شود. ابتدا دستور UHinf معرفی می‌شود که برای پیاده‌سازی فیلتر ∞H بدون قید با ابعاد دلخواه می‌توان از آن استفاده نمود. سپس دستور CHinf معرفی می‌شود که برای پیاده‌سازی فیلتر ∞H مقید (طبق روش بخش ۱۲-۳ کتاب) می‌توان از آن استفاده نمود. از هر دوی این دستورات زمانی می‌توان استفاده نمود که معادلات اندازه‌گیری و قیود نرمالیزه شده باشند (طبق بخش ۱۲-۳ کتاب). سپس تمرین کامپیوتری ۱۲-۱۰ با استفاده از این دستورات در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه شصت و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل دوازدهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید

جلسه شصت و هشتم: در این جلسه فصل ۱۳ که مربوط به فیلترهای غیرخطی است، آغاز می‌شود. ابتدا ضرورت استفاده از فیلترهای غیرخطی بیان شده و سپس انواع توسعه یافته فیلتر کالمن برای سیستمهای غیرخطی مرور می‌شود. در ادامه فیلتر کالمن خطی‌سازی شده (LKF (Linearized Kalman Filter معرفی شده و الگوریتم آن ارائه می‌شود. سپس تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۶ با استفاده از فیلتر LKF حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. در انتها علت عملکرد ضعیف این فیلتر بیان شده و نحوه بهبود عملکرد آن تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و یک دقیقه

حجم فایل: ۱۲۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه شصت و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شصت و نهم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته پیوسته (Continuous Extended Kalman Filter) یا فیلتر کالمن-بوسی توسعه یافته (EKBF (Extended Kalman-Bucy Filter  معرفی می‌شود. ابتدا فلسفه فیلترهای توسعه یافته و تفاوت آنها با LKF مورد بررسی قرار گرفته و سپس الگوریتم EKBF ارائه می‌شود. در ادامه مثال ۱۳-۱ به همراه کد متلب آن مرور می‌شود. در انتها ادامه تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۶ حل شده و فیلترهای LKF و EKBF برای سیستم این تمرین پیاده‌سازی شده و نتایج دو فیلتر مقایسه شده و تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و نه دقیقه

حجم فایل: ۹۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه شصت و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتادم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته هیبریدی (Hybrid Extended Kalman Filter) معرفی می‌شود که در آن معادلات سیستم پیوسته بوده و معادلات اندازه‌گیری گسسته هستند. ابتدا الگوریتم HEKF ارائه می‌شود و سپس مثال ۱۳-۲ کتاب به همراه کد متلب آن مرور می‌گردد. در ادامه تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۷ به طور کامل حل شده و از طریق روش Monte-Carlo انحراف معیار خطای تخمین با استفاده از نتایج شبیه‌سازی محاسبه و تحلیل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سی و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۵۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتادم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و یکم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته گسسته Discrete Extended Kalman Filter معرفی می‌شود. ابتدا الگوریتم EKF استخراج شده و ارائه می‌شود. در ادامه تمرین ۳-۱۳ و تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۵ حل می‌شوند. در واقع فیلترهای EKF و میانگین متحرک (Moving Average Filter) برای سیستم مساله ۱۳-۳ طراحی شده و به روش تحلیلی میانگین و واریانس خطای تخمین برای هر دو فیلتر محاسبه می‌شوند. در نهایت با پیاده‌سازی و شبیه‌سازی دو فیلتر (تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۵) در محیط متلب (با روش Monte-Carlo)، مقادیر میانگین و واریانس خطای تخمین برای هر دو فیلتر با مقادیر بدست آمده تحلیلیشان مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۱۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و دوم: در این جلسه نحوه پیاده‌سازی فیلتر کالمن توسعه یافته گسسته یا EKF توسط تولباکس ekf/ukf آموزش داده می‌شود. ابتدا نوتیشن مورد استفاده در تولباکس از راهنمای آن مرور شده و توابع ekf_predict1 و ekf_update1 که به ترتیب برای مراحل بروزرسانی زمانی و بروزرسانی اندازه‌گیری استفاده می‌شوند، تشریح می‌شوند. در ادامه نحوه تعریف معادلات غیرخطی و ماتریسهای ژاکوبین برای استفاده در این دو تابع، از طریق توابع و handle ها بیان می‌شوند. در نهایت از این توابع برای تخمین پارامترهای یک سیگنال سینوسی تصادفی استفاده کرده و کدهای مربوطه در محیط متلب اجرا می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۵۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و سوم: در ابتدای این جلسه هموارساز RTS برای فیلتر کالمن توسعه یافته معرفی شده و نحوه استفاده از دستور erts_smooth1 موجود در تولباکس ekf/ukf، برای هموارسازی تخمینهای بدست آمده از فیلتر EKF تشریح می‌شود. سپس تمرین کامپیوتری ۱۳-۲۱ کتاب به طور کامل حل می‌شود. ابتدا با استفاده از دستورات موجود در تولباکس ekf/ukf فیلتر EKF گسسته و هموارساز RTS برای سیستم طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. در انتها با استفاده از روش Monte-Carlo، انحراف معیارهای تجربی برای هر دو تخمین EKF و RTS محاسبه شده و با مقادیر تحلیلیشان مقایسه می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و یک دقیقه

حجم فایل: ۱۳۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و چهارم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته تکراری Iterated Extended Kalman Filter) IEKF) معرفی می‌شود. ابتدا الگوریتم IEKF بیان شده و سپس تابع iekf_update1 برای پیاده‌سازی مرحله بروزرسانی اندازه‌گیری IEKF معرفی می‌شود. در ادامه تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۸ حل شده و فیلترهای EKF و IEKF (با استفاده از تابع iekf_update1) برای سیستم این مساله طراحی شده و در محیط متلب شبیه‌سازی و مقایسه می‌شوند.

توجه: در سطر ۲۷ کد Exercise_13_18 به اشتباه به جای ((feval(f,x(:,i-1 از ((feval(f,x(:,i استفاده شده است که باعث می‌شود کمی نتایج تغییر کنند. البته در کد آپلود شده در سایت این اشتباه اصلاح شده و فقط داخل فیلم این اشتباه وجود دارد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۰۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و پنجم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته هیبریدی مرتبه دو (Second-Order Hybrid Extended Kalman Filter) معرفی می‌شود. ابتدا با استفاده از جملات مرتبه دوم سری تیلور توابع غیرخطی معادلات سیستم و اندازه‌گیری، الگوریتم فیلتر EKF هیبریدی مرتبه دو استخراج می‌شود. با این کار خطای خطی‌سازی موجود در روش EKF مرتبه یک (EKF استاندارد) کمتر می‌شود. در ادامه مثال ۱۳-۳ کتاب به همراه کد متلب آن مرور شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شود. در این مثال روشهای EKF هیبریدی استاندارد، IEKF و EKF هیبریدی مرتبه دو به مساله سیستم در حال سقوط (که در مثال ۱۳-۲ بررسی شد)، اعمال شده و تمام حالتها تخمین زده می‌شود که نتایج نشاندهنده عملکرد بهتر EKF مرتبه دو است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یازده دقیقه

حجم فایل: ۱۱۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و ششم: در این جلسه فیلتر کالمن توسعه یافته گسسته مرتبه دو (Second-Order Discrete Extended Kalman Filter) معرفی می‌شود. ابتدا الگوریتمهای مختلفی که برای روش EKF مرتبه دو گسسته مطرح شده است، از کتاب Dan Simon و کتاب Bar-Shalom مطرح شده و مقایسه می‌شوند. با توجه به کاملتر بودن الگوریتم ارائه شده در کتاب Bar-Shalom و اینکه Simo Sarkka در تولباکس ekf/ukf از آن استفاده کرده است، این فیلتر مورد بررسی قرار می‌گیرد. در ادامه دستورات ekf_predict2 و ekf_update2 که به ترتیب برای بروزرسانی های زمانی و اندازه‌گیری فیلتر EKF مرتبه دو قابل استفاده هستند، معرفی شده و طی مثال موجود در راهنمای تولباکس ekf/ukf نحوه استفاده از آنها تشریح می‌شود. در نهایت با استفاده از این توابع، تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۸ به طور کامل حل شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

توجه: در سطر ۲۹ کد Exercise_13_18 به اشتباه به جای ((feval(f,x(:,i-1 از ((feval(f,x(:,i استفاده شده است که باعث می‌شود کمی نتایج تغییر کنند. البته در کد آپلود شده در سایت این اشتباه اصلاح شده و فقط داخل فیلم این اشتباه وجود دارد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و سه دقیقه

حجم فایل: ۱۲۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf، فصل ۱۰ کتاب Bar-Shalom و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و هفتم: در این جلسه نحوه تقریب یک pdf غیر گوسی با استفاده از مجموع تعدادی pdf گوسی تشریح می‌شود. ابتدا صورت مساله از تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۹ بیان شده و سپس الگوریتم Sorenson معرفی می‌شود. برای پیاده‌سازی الگوریتم Sorenson به یک روش مینیمم‌سازی اسکالر نیاز است که در اینجا از روش (GSS (Golden Section Search که در کتاب Press معرفی شده است، استفاده می‌شود. در انتها توابع مورد نیاز برای پیاده‌سازی الگوریتم Sorenson معرفی شده و تمرین کامپیوتری ۱۳-۱۹ حل می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۱۱۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کتاب Press1992، راهنمای پیاده‌سازی GSS در متلب و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و هشتم: در این جلسه فیلتر مجموع گوسی Gaussian Sum Filter) GSF) معرفی می‌شود. ابتدا الگوریتم روش GSF ارائه می‌شود. سپس دو دستور gsf_predict و gsf_update که به ترتیب برای مراحل بروزرسانی زمانی و اندازه‌گیری فیلتر GSF قابل استفاده است، معرفی می‌شوند. سپس با استفاده از این دستورات تمرین کامپیوتری ۱۳-۲۰ به طور کامل حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. در نهایت با مقایسه نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی، مزایای روش GSF نسبت به EKF استاندارد بیان می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۱۴۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتاد و نهم: در این جلسه نحوه تخمین پارامترهای (Parameter Estimation) نامعین یک سیستم با استفاده از تخمینگرهای غیرخطی مورد بررسی قرار می‌گیرد. در بعضی کاربردها هدف تخمین حالت سیستم نبوده و تنها می‌خواهیم تعدادی پارامتر نامشخص سیستم را تخمین بزنیم. در ابتدا فلسفه بحث ارائه شده و سپس نحوه تخمین پارامتر برای سیستمهای پیوسته و گسسته تشریح می‌شود. در ادامه، مثال ۱۳-۴ کتاب به همراه کد متلب آن مرور شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه تمرینهای کامپیوتری ۱۳-۲۲ و ۱۳-۲۳ به طور کامل حل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شوند. ملاحظه می‌شود که نتایج شبیه‌سازی دقیقا با ملاحظات تئوریک منطبق هستند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه هفتاد و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

برای خرید فصل سیزدهم با ۲۰ درصد تخفیف گزینه آخر را انتخاب کنید

خرید


برای خرید اینترنتی تمامی جلسات بارگذاری شده تاکنون با ۳۰ درصد تخفیف، بر روی لینک زیر کلیک فرمایید

خرید اینترنتی



جهت خرید پستی با ۳۰ درصد تخفیف بر روی لینک زیر کلیک فرمایید (لطفا کدپستی و شماره تلفن را به همراه آدرس حتما قید کنید)

خرید پستی

۸۹ نظر

  1. سلام. من فصل پنجم را خریداری کردم. در همگام دانلود جلسات ۱۷ تا ۲۰ دانلود قطع شد والان دیگر آن لینک ها اجازه دانلود مجدد را به من نمیدهند. متشکر میشم اگه کمکم کنید

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ فروردین ۱۹ام, ۱۳۹۶ ۸:۰۳ ب.ظ:

    @Amir Baghban,
    سلام
    دوباره فرستادم
    سپاس

    [پاسخ]

  2. سلام
    روئیت گر های مد لغزشی رو کی قراره شروع کنید؟ خیلی وقته که منتظریم
    ممنونم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۱۷ام, ۱۳۹۶ ۸:۴۴ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام
    همونطور که در ابتدای پست هم می بینید، من قرار نیست آموزش رویتگر مدلغزشی رو داشته باشم. لطفا از خود جناب مهندس موسی پور پیگیری کنید چون خود ایشون قراره تو این حوزه آموزش داشته باشند
    درود

    [پاسخ]

  3. با سلام
    آپلود فصل های ۱۴ و ۱۵ و مباحث تکمیلی چه زمانی آغاز می شود؟ سرعت آپلود مطالب خیلی خوب بود ولی حدود ۱۸ روز است که متوقف شده است.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۱۷ام, ۱۳۹۶ ۸:۴۶ ق.ظ:

    @حامد,
    با سلام
    این وقفه به دو دلیله:
    ۱) ایام عید که خوب حداقل دو هفته همه کارارو تعطیل کرد
    ۲) تو این مدت ریوایز دو تا از مقاله هام اومده که باید در اسرع وقت تمومشون کنم
    اگه مشکل خاصی پیش نیاد، پیش بینی من اینه که تا آخر فروردین آپلود جلسات دوباره شروع بشه

    [پاسخ]

  4. سلام
    میشه بگین چطوری میشه با همین تخفیف ۵۰% بخش فیلتر UKF و CKF رو پیش خرید کرد؟(تو کنترل خطی گفتن میشه).
    نحوه محاسبه و نحوه پرداخت رو هم لطفا بگین؟ همچنین برای در اختیار داشتن لینک ها بعد دوباره باید تماس گرفت؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۸ام, ۱۳۹۶ ۷:۴۲ ب.ظ:

    @mohammad,
    سلام
    برای تخمین بهینه پیش فروش نداریم
    درود

    [پاسخ]

  5. سلام من کل مجموعه رو چهارم فروردین با کد پرداخت ۶۴۲ خریدم لینک دانلود ویدئو ۷۹ رو هر کاری کردم همون لینک فیلم ۷۸ رو می داد لطفا لینک ویدئو ۷۹ رو برام بفرستین با تشکر

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ فروردین ۷ام, ۱۳۹۶ ۱۱:۴۹ ق.ظ:

    @ارش,
    سلام
    حق با شما بود. لینک مربوطه اصلاح شد و دوباره براتون ارسال کردم.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  6. با سلام و خسته نباشید
    ممنون از فیلم های آموزشی پرمحتوا و با کیفیتتان.
    بنده همه فیلم های آموزش تخمین بهینه رو تا اینجا خریداری کرده ام و در حال مطالعه می باشم. علاقه مندی بنده در رابطه با تلفیق داده در ناوبری می باشد. می خواستم بنده را در مورد مراجع مناسب در این زمینه راهنمایی بفرمایید و اینکه مطالعه این فیلم ها تا چه اندازه کمکم می کند؟

    با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۵ام, ۱۳۹۶ ۶:۳۸ ب.ظ:

    @محمدرضا,
    با سلام و تشکر از لطف شما
    مساله تلفیق داده در ناوبری خیلی گسترده هستش و بسته به اینکه دقیقا هدف شما چی باشه مراجع خیلی زیادی در این زمینه وجود دارند که شاید من خیلی از اونها رو حتی ندیده باشم. برای تلفیق داده من تا حالا یک کتاب یا مرجع کامل مطالعه نکردم و هرجا نیاز بوده تو همون زمینه جستجو کردم و داخل مقالات یا کتابها به بخش مورد نظر مراجعه کردم. اگر هدف شما مشخص باشه به راحتی میتونید با یه جستجوی ساده به نتایج خیلی زیادی برسید.
    این فیلمها قطعا میتونه براتون مفید باشه اما شاید همه مباحث موجود براتون ضروری نباشه و فقط با یک نوع فیلتر کالمن به هدف مورد نظر برسید. اگرچه میتونید فیلترهای بیشتری یاد بگیرید و رو مساله مورد نظر پیاده کنید ولی باید به یاد داشته باشید که اینجا فقط بحث تخمین مطرحه و در مورد تلفیق داده اصلا صحبتی نمیشه

    [پاسخ]

  7. سلام
    به نظر کد مسئله ۸٫۱۲ شما ایراد داره(فصل پیوسته)!!! اولا در تمام شبیه سازی ها اندیس حالت بدست آمده از معادله حالت باید با اندیس حالت استفاده شده در معادله اندازه گیری یکی باشد که در کد شما یک شماره عقب تر است. این مسئله در مسائل غیر خطی خودش نشون میده.
    دوم: در شبیه سازی خود معادله فرایند باید از عبارت e به توان (ATَ) استفاده شود ولی شما تنها از e به توان (A) استفاده کردین.
    (کد ها رو با منابع دیگه هم چک کردم)
    با احترام.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۳ام, ۱۳۹۶ ۲:۵۸ ب.ظ:

    @mohammad,
    سلام
    از ریز بینی و نکته سنجی شما بسیار ممنونم. این فیدبکها از طرف شما باعث از بین رفتن اشکالات و بالا رفتن سطح آموزشها میشه
    ۱) درسته که باید اندیس معادله اندازه‎گیری دو طرفش یکسان باشه اما اگر دقت کنید من از همون شیفت یافته اندازه‌گیری یعنی (y(i+1 رو در معادله تخمین استفاده کردم. مهم اینه که اندازه‌گیری هر مرحله تو همون مرحله برای فیلتر کالمن استفاده بشه که در اینجا همین کارو کردم. این کار به خاطر این بود که اندیسها یکسان بشه تا رسم شکلها راحتتر بشه ولی میشه اندیسها رو هر دو جا یکی شیفت داد
    ۲) کاملا حق با شماست و باید به جای A از AT استفاده میشد. این اشتباه رو داخل کدها اصلاح میکنم و داخل توضیحات درس هم اضافه میکنم
    اگر جای دیگه ای هم اشکالی بود حتما مطرح کنید تا اصلاح کنم
    با سپاس فراوان

    [پاسخ]

    mohammad پاسخ در تاريخ فروردین ۳ام, ۱۳۹۶ ۳:۵۰ ب.ظ:

    @علی جوادی,
    با سلام
    فرض کنید i=1 بعد (۲)y می شود تابعی (۱)x در اینویشن تخمین کالمن شما از اختلاف (۲)y و (۱)xhat استفاده کردین به شکل دقیقتر از اختلاف اندازه ای که مقدار آن در لحظه i=1 محاسبه شده استفاده کردین و این اشتباه است باید از اندازه ای استفاده شود که یک لحظه از مقدار تخمین استفاده شده در اینویشن جلوتر است نه صرفا از لحاظ اندیس بلکه از نظر ساختاری باید اینطور باشد اگر در کد فعلی در خط ۴۴ به جای (i)x از (i+1) x استفاده شود مشکل حل می شود و مقدار اندازه گیری یک مرحله از تخمین موجود در اینویشن جلو می افتد. (در حال انداز گرفته می شود با تخمین قبلی مقایسه می شود) در کد شما زمان این اختلاف از نظر ساختاری یکسان است از نظر اندیس ظاهر درستی دارد.
    با احترام

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۳ام, ۱۳۹۶ ۷:۰۳ ب.ظ:

    @mohammad,
    سلام
    بسیار خوشحالم که افراد باهوشی مثل شما اینقدر پیگیر هستند و با دقت نظر کدهارو بررسی می کنند.

    باید خدمت شما عرض کنم که این مساله به خاطر این پیش اومده که دن سایمون گسسته سازی سیستم رو با معادلات (۸-۲۰) تعریف کرده. بر اساس این گسسته‌سازی حرف شما کاملا درسته. اما باید دقت کنید که در مراجع دیگه به جای اینکه در معادله خروجی گسسته شده از حالت بعدی (که از معادله سیستم بدست میاد) استفاده بشه، از حالت فعلی استفاده می‌کنند. مثلا به کتاب سیستمهای کنترل دیجیتال اوگاتا (معادله (۵-۷۶) از ویرایش دوم کتاب صفحه ۳۱۵) مراجعه کنید.
    علتش هم واضحه. چون سیستم و فیلتر پیوسته هستند و قراره که ما به صورت عددی حلش کنیم، باید T خیلی کوچیک باشه و در صورتی که کوچیک باشه حالت فعلی با بعدی خیلی تفاوتی نداره (البته تو این مساله T بزرگ هستش).
    از طرف دیگه طبق همون قانون انتگرال‌گیری مستطیلی (روش اویلر) که دن سایمون تو فصل یک آورده، اگر دقت کنید از ابتدای بازه برای بدست آوردن مساحت مستطیلها استفاده کرده و نه انتهاش. بنابراین طبیعیه که برای خروجی هم از ابتدای بازه (حالت فعلی و نه بعدی) استفاده بشه.

    با تشکر مجدد

    [پاسخ]

  8. سلام
    من سه فصل کامل (فصل پیوسته، اچ بینهایت و فصل آخر) خریدم. اگر بخواهم همه فصل ها رو بخرم. آیا امکان داره اون سه فصل هزینش کم بشه؟ برای خرید پستی میشه تاریخ ارسال معین کرد برای تهران؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ فروردین ۲ام, ۱۳۹۶ ۶:۴۱ ب.ظ:

    @mohammad,
    سلام
    میتونید مابه التفاوت قیمت تمام جلسات با این سه فصلی که خریدید پرداخت کنید. در این مورد با مدیر سایت هماهنگ کنید.
    خرید پستی در اسرع وقت و اولین روز کاری انجام میشه (هفته بعد). از زمان ارسال حدود ۲ تا ۳ روز طول میکشه تا دستتون برسه

    [پاسخ]

  9. با سلام
    من فایلهای جلسات ۷۳ تا ۷۷ را خریداری کردم اما مثل اینکه لینک های دانلود مشکل دارند و خطا میدهند. ممنون میشوم رسیدگی کنید.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۹:۵۸ ق.ظ:

    @Danial,
    سلام
    به خاطر مشکل پیش آمده از شما عذرخواهی می کنم. این مشکل از سمت سرور بود نه از ما.
    این مشکل هم اکنون حل شده و شما میتونید محصولاتتون رو دانلود بفرمایید.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  10. با سلام. لینک آموزش جلسه سی و چهارم مشکل داره و چیغام زیر رو میده. ممنون میشم بررسی کنین.
    Service Unavailable
    The server is temporarily unable to service your request due to maintenance downtime or capacity problems. Please try again later.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۹:۵۸ ق.ظ:

    @en.a.ahmadpour@gmail.com,
    سلام
    به خاطر مشکل پیش آمده از شما عذرخواهی می کنم. این مشکل از سمت سرور بود نه از ما.
    این مشکل هم اکنون حل شده و شما میتونید محصولاتتون رو دانلود بفرمایید.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  11. سلام دو تا سوال داشتم خدمتتون
    اول اینکه حجم کل تا الان چند گیگ هست؟
    دوم اینکه قابلیت توقف و دوباره ادامه دانلود رو داره یا خیر و اینکه ربطی به سه بار دانلود که نداره

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۲۷ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۹ ب.ظ:

    @ارش,
    سلام
    ۱) حدود هشت و نیم گیگابایت تا کنون
    ۲) قابلیت دانلود دوباره وجود داره و حداکثر تعداد کلیک بر روی لینکها خیلی بیشتر از ۳ باره، البته فعلا

    [پاسخ]

  12. با سلام و تشکر
    من جلسات مربوط به فصل دوم رو خریداری کردم متاسفانه لینک های دانلود کار نمیکنند. وقتی میخوام دانلود کنم با ارور۴۰۳ سرور سایت مواجه میشم.

    [پاسخ]

    یزدان پاسخ در تاريخ اسفند ۲۷ام, ۱۳۹۵ ۳:۵۸ ق.ظ:

    @یزدان,
    جلسات ۶۸ و ۶۹ هم خریداری کردم بازهم همون مشکل رو داره

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۲۷ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۷ ب.ظ:

    @یزدان,
    لطفا کمی شکیبا باشید و دوباره بعدا دانلود کنید

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۲۷ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۶ ب.ظ:

    @یزدان,
    با سلام
    لطفا بعدا دوباره تلاش کنید. به علت استقبال شما عزیزان سرورها تحت فشار هستند و به زودی این مشکل برطرف خواهد شد

    [پاسخ]

  13. سلام . مهلت تخفیف ۵۰ درصدی فردا شب تموم میشه یا امشب ؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۲۷ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۵ ب.ظ:

    @علی,
    با سلام و عذرخواهی از این تاخیر در پاسخگویی. همونطور که تو کانال اطلاع رسانی شد، تا ۵ فروردین تمدید شد

    [پاسخ]

  14. با سلام
    با توجه به تعطیلات نوروزی، می خواستم بدونم از کی ادامه‌ی جلسات متوقف میشه برای تعطیلات نوروزی و دوباره از کی ادامه پیدا میکنه ؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ اسفند ۱۹ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۳ ق.ظ:

    @شهاب,
    سلام
    با توجه به اینکه به بعضی از دوستان قول دادم تا روشهای غیرخطی تو اسفند شروع بشه، سعی میکنم تا جایی که امکان داره ادامه بدم و کارو تعطیل نکنم. البته احتمال اینکه چند روز تعطیلات عید، آپلود جلسات متوقف بشه خیلی زیاده

    [پاسخ]

  15. سلام
    من مجموعه جالب شما را خریداری کردم. ولی جلسه هفتم دانلود نمیشه و وقتی کلیک می کنم عبارت زیر ظاهر میشه: متأسفیم ولی محدودیت‌هایی برای دانلود وجود دارد

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۱۲ام, ۱۳۹۵ ۱۲:۵۰ ب.ظ:

    @ایمان,
    @ایمان,
    سلام
    محدودیت سه بار کلیک روی هر لینک وجود داره یعنی شما نمیتونید به تعداد نامحدود این موضوع رو دانلود بفرمایید. با این حال لینکشو بازم براتون فعال کردم لطفا دوباره دانلود بفرمایید
    سپاس

    [پاسخ]

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *