estimation_kf_dan-simon

تخمین بهینه حالت (فیلتر کالمن)

همونطور که میدونید بحث تخمینگر (Estimator) یا رویتگر (Observer) نه تنها در مهندسی کنترل (Control Engineering) و مهندسی برق (Electrical Engineering)، بلکه در تمامی رشته‌های مهندسی و حتی غیر مهندسی از جمله مهندسی مکانیک (Mechanical Engineering)، مهندسی شیمی (Chemical Engineering)، مهندسی هوافضا (Aerospace Engineering)، روباتیک (Robotics)، اقتصاد (Economics)، بوم‌شناسی (Ecology) و زیست‌شناسی (Biology) کاربرد فراوانی داره. از طرف دیگه همونطور که میدونید، فیلتر کالمن (Kalman Filter) به عنوان یک تخمینگر بهینه پرکاربردترین و محبوبترین رویتگر در تمامی کاربردهاست که مقالات و کتابهای بسیاری در موردش نوشته شده و هنوز هم کارهای تحقیقاتی زیادی در موردش انجام میشه. البته بحث تخمین به فیلتر کالمن و مشتقاتش محدود نمیشه و تخمینگرهای زیاد دیگه‌ای هم وجود دارند که استفاده میشه.

من به عنوان یه مهندس کنترل توی درسهای مختلفی که پاس کردم، به صورت جسته گریخته با یه سری اطلاعات گسسته در مورد تخمینگرها مواجه شدم از جمله بحت رویتگرهای لیونبرگر در درس کنترل مدرن یا فیلتر کالمن در درس کنترل فرآیندهای اتفاقی، اما هیچوقت به صورت منظم و سازمان یافته تخمینگرها رو نشناختم. بنابراین قصد دارم تو این سری فیلمها، سیر تا پیاز تخمینگرها، انواعشون، کاربردهاشون، نحوه تحلیل و طراحیشون، نحوه پیاده‌سازی داخل متلب و هر چیزی که ممکنه در این مسیر مورد نیاز باشه خدمت شما تقدیم کنم.

برای این کار یکی از کتابهای خیلی خوب و جامع رو به عنوان مرجع اصلی این سری فیلمها در نظر گرفتم. نام کامل این کتاب “تخمینگرهای بهینه حالت، کالمن، H و روشهای غیرخطی” بوده و نویسندش Dan Simon هستش که استاد دانشگاه کلیولنده. این کتاب مزایای زیادی داره که در جلسه اول به بعضی از اونها اشاره کردم. علاوه بر این کتاب که جنبه تئوری بحث رو از اون دنبال میکنم، یک تولباکس (بر اساس متلب) رایگان و خیلی مفید رو خدمت شما معرفی میکنم که شامل بسیاری از روشهای موجود بوده و میشه از اون برای پیاده‌سازی اکثر تخمینگرها استفاده کرد. اسم این تولباکس “فیلترینگ بهینه با استفاده از فیلترهای کالمن و اسموترها” بوده و تهیه کننده اصلی اون Simo Sarkka از دانشگاه آلتو فنلاند هستش که خودش تو زمینه فیلتر کالمن و اسموترهاش تحقیقات زیادی انجام داده. با توجه به اینکه این تولباکس تمام روشهای موجود در کتاب رو پوشش نمیده، توابع مورد نیاز برای پیاده سازی این روشها به تدریج معرفی شده و نحوه اضافه کردنشون به تولباکس و نحوه استفاده از اونا به طور کامل توضیح داده میشه.

به صورت خلاصه مباحث زیر در این سری فیلمها مورد بررسی قرار می گیرند:

  • مقدمات ریاضی از جمله جبرخطی و سیستمهای دینامیکی و فرآیندهای تصادفی
  • تخمین حداقل مربعات (Least Squares Estimation)
  • انتشار حالت و کواریانس (Propagation of States and Covariance)
  • فیلتر کالمن گسسته (Discrete Kalman Filter) و اسموترش (Kalman Smoother)
  • انواع فرمولبندیهای دیگر فیلتر کالمن
  • فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز رنگی (Colored Noise) و همبسته (Correlated)
  • فیلتر کالمن پیوسته Kalman Bucy Filter) KBF)
  • فیلتر H
  • ترکیب فیلتر H و کالمن
  • فیلتر کالمن توسعه یافته Extended Kalman Filter) EKF) و اسموترش (EKF Smoother)
  • فیلتر کالمن بدون بو! Unscented Kalman Filter) UKF) و اسموترش (UKF Smoother)
  • فیلتر ذره‌ای (Particle Filter)
  • فیلتر کالمن مکعبی Cubature Kalman Filter) CKF) و اسموترش (CKF Smoother)
  • فیلتر کالمن گاوس-هرمیت Gauss-Hermite Kalman Filter) GHKF) و اسموترش (GHKF Smoother)

امیدوارم بتونم مباحث بالا رو به نحو احسن ارائه کنم و با دیدن این فیلمها تمام سوالات شما درباره تخمین پاسخ داده بشه و بتونید به راحتی روش مورد نیاز خودتون رو انتخاب کرده و روی سیستم مورد نظرتون پیاده‌سازی کنید.

پیش نیازها: آشنایی اولیه با کدنویسی در متلب

این پست تا اتمام مباحث کتاب به تدریج کامل خواهد شد …

برای خرید پستی کل جلسات بارگذاری شده (تاکنون) بر روی DVD، گزینه انتهای صفحه را انتخاب کرده و آدرس پستی را با دقت وارد فرمایید



جلسه اول: در این جلسه تخمینگرهای (رویتگرهای) مختلف از جمله خطی و غیرخطی، گسسته و پیوسته و حالت ترکیبی طبقه بندی شده و از هر نوع چند نمونه معرفی می‌شود. به علاوه، انواع فیلتر کالمن و توسعه یافته های آن به عنوان یکی از مهمترین و کاربردی‌ترین رویتگرها بیان می‌شود. در ادامه، زندگینامه کوتاه Rudolf (Rudi) Emil Kalman آورده شده و سوابق تحقیقاتی و جوایز دریافتی وی نیز بیان می‌شود. همچنین مرجع اصلی این سری فیلمها که کتاب تخمین بهینه حالت نوشته شده توسط Dan Simon است، معرفی شده و یک کتاب دیگر نیز در این زمینه به عنوان نمونه نشان داده می‌شود. علاوه بر کتاب تخمین بهینه حالت که تئوری آن از کتاب Dan Simon دنبال می‌شود، بیشتر شبیه‌سازیها و کدنویسی‌ها برای پیاده‌سازی فیلترهای مختلف از طریق تولباکس ekf/ukf تهیه شده توسط Simo Sarkka، انجام می‌شود که در این جلسه معرفی می‌شود. جهت ارزیابی شما عزیزان جلسه اول رایگان تقدیم می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هیجده دقیقه

حجم فایل: ۲۳۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کتاب “تخمین بهینه حالت” اثر Dan Simon – کتاب “تخمین بهینه با کاربردهای آن برای ردیابی و ناوبری” اثر Yaakov Bar-Shalom – تولباکس “ekf/ukf” تهیه شده توسط Simo Sarkka

جلسه اول:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دوم: این جلسه شامل مباحث مقدماتی جبر خطی و جبر ماتریسی مطابق زیربخش اول فصل اول کتاب بوده و دستورات متلب متناسب با هر مفهوم با مثال تشریح می‌شود. همچنین لم معکوس ماتریس که در آینده به وفور از آن استفاده می‌شود نیز معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سوم: در این جلسه ادامه مباحث جبر ماتریسی بیان شده و سپس سیستمهای خطی و غیرخطی دینامیکی بحث شده است. از جمله مفهوم ماتریس گذر حالت (State Transition Matrix) و روشهای یافتن آن به صورت تئوری و در محیط متلب تشریح شده است. در ادامه سیستمهای غیرخطی متغیر با زمان (non-autonomous) و نامتغیر با زمان (autonomous) مورد بحث قرار گرفته و لزوم و نحوه خطی سازی ژاکوبی سیستمهای خطی بیان شده و بر روی مدل غیرخطی یک موتور سنکرون دو فازه اعمال شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه چهارم: در این جلسه ابتدا نحوه گسسته سازی سیستمهای خطی پیوسته مورد بحث قرار می گیرد. سپس نحوه شبیه سازی سیستمهای پیوسته بیان شده و سه روش مرسوم مستطیلی (Rectangular), ذوزنقه ای (Trapezoidal) و رانگ-کوتای مرتبه ۴ (Fourth-order Runge-Kutta) تشریح می شود. در انتها یک سیستم متغیر با زمان در محیط متلب شبیه سازی شده و نتایج سه روش مذکور باهم مقایسه می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کد متلب

پیش نمایش جلسه چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پنجم: در این جلسه ابتدا مفاهیم مربوط به پایداری از جمله پایداری لیاپونوف (Lyapunov Stability) و پایداری مرزی (Marginal Stability) تعریف شده و روش بررسی آن روی سیستمهای پیوسته و گسسته بیان می شود. سپس مفاهیم کنترل پذیری (Controllability) و رویت پذیری (Observability) تعریف شده و سه روش پرکاربرد برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری هم برای سیستمهای پیوسته و هم برای سیستمهای گسسته ارائه می شود. روش اول از طریق ماتریس کنترل پذیری (رویت پذیری), روش دوم از طریق گرامیان کنترل پذیری (رویت پذیری) و روش سوم از معادله سیلوستر (استین) برای این کار استفاده میکند. دستورات متلب برای تست کردن کنترل پذیری و رویت پذیری نیز با مثال بیان می شوند. در انتها مفاهیم پایداری پذیری (Stabilizability) و آشکاری پذیری (Detectability) نیز تعریف شده و نحوه تست کردن آنها از طریق فرم جردن برای یک مثال تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۳۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید


جلسه ششم: این جلسه فصل دوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon را آغاز کرده و مقدمات مورد نیاز برای فصل های بعد در زمینه احتمالات بیان می شود. ابتدا مفاهیم احتمال شرطی (Conditional Probability)، قانون بیز (Bay’s Rule) و پیشامدهای مستقل (Independent Events) تشریح می شود. در ادامه متغیرهای تصادفی (Random Variables) وانواع آن، تابع توزیع احتمال PDF (Probability Distribution Function)، تابع چگالی احتمال pdf (Probability Density Function)، تابع Q و معادله چپمن-کولموگروف (Chapman-Kolmogorov) معرفی می شوند. در انتها امید ریاضی (Expected Value)، واریانس (Variance) و انحراف معیار (Standard Deviation) معرفی شده و مثال های مختلف برای آنها ارائه می شود. همچنین دستورات متلب لازم برای بدست آوردن امید ریاضی، میانگین و واریانس با مثال تشریح می شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفتم: در این جلسه ابتدا مفهوم گشتاورها (Moments) و از جمله چولگی (Skewness) بیان شده و سپس متغیرهای تصادفی با توزیع یکنواخت (Uniform) و نرمال (Normal) یا گوسی (Gaussian) معرفی می شوند. دستورات متلب لازم برای تولید یک متغیر تصادفی با توزیع های یکنواخت و گوسی نیز بیان شده و برای هر کدام یک مثال آورده می شود. همچنین نحوه بدست آوردن pdf یک متغیر تصادفی تبدیل یافته با چند مثال توضیح داده می شود. در ادامه مفاهیم متغیرهای تصادفی چند گانه (Multiple Random Variables)، استقلال آماری (Statistical Independence)، کواریانس (Covariance)، همبستگی (Correlation) و رابطه بین استقلال و همبستگی با مثالهای مختلف بیان می شوند. در انتها آمار چند متغیره که مربوط به برداری از متغیرهای تصادفی اسکالر است، مورد بحث قرار می گیرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و نوزده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هشتم: در این جلسه ابتدا مفهوم فرایند تصادفی (Stochastic Process) و انواع آن معرفی شده، تابع توزیع و چگالی احتمال برای آن تعریف شده و میانگین، کواریانس و همبستگی مربوط به فرایندهای تصادفی معرفی می شوند. سپس مفاهیم فرایندهای ایستای اکید (Strict-Sense Stationary)، فرایند ایستای وسیع (Wide-Sense Stationary) و فرایندهای تصادفی ارگادیک (Ergodic Process) با ذکر چند مثال تشریح می شوند. در ادامه نویز سفید (White Noise) پیوسته و گسسته به همراه چگالی طیف توان Power Spectral Density) PSD) تعریف شده و سپس نحوه شبیه سازی و تولید نویز همبسته بیان می شود. در انتها دستورات متلب مربوط به تولید نویز همبسته با ماتریس کواریانس دلخواه در متلب به همراه مثال به طور کامل تشریح می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۹۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



جلسه نهم: در این جلسه فصل سوم کتاب تخمین بهینه حالت Dan Simon، با معرفی روش حداقل مربعات Least Squares) LS)  که بر اساس نظریه بهینگی گوس است، آغاز می شود. به طور خاص نحوه تخمین بهینه یک مقدار ثابت (اسکالر یا بردار) از یک سری اندازه گیریهای نویزی تشریح می شود. سپس روش حداقل مربعات وزندار Weighted Least Square) WLS) معرفی شده و مثالی از نحوه اعمال آن برای تخمین مقاومت الکتریکی از اندازه گیری های نویزی بیان می شود. در ادامه معایب روش حداقل مربعات بیان شده و برای حل این مشکلات روش حداقل مربعات بازگشتی Recursive Least Square) RLS) معرفی می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه دهم: در این جلسه ابتدا شکلهای دیگر تخمینگر RLS معرفی شده و مزایا و معایب هر کدام نسبت به هم بیان می شود و طی چند مثال این ویژگیهای هر فرمولبندی تشریح می شود. در ادامه بحث برازش منحنی (Curve Fitting) با استفاده از RLS مطرح شده و نحوه فرمولبندی صورت مساله برای برازش خط (Linear Fitting)، برازش سهمی (Quadratic Fitting)، برازش منحنی درجه سه (Cubic Fitting) و درجه چهار (Quartic Fitting) توسط RLS بیان می شود. در انتها تمرین کامپیوتری شماره ۳-۱۳ کتاب که مربوط به برازش منحنیهای درجه یک تا درجه ۴ بر روی میزان تولید فولاد در ایالات متحده آمریکاست، حل شده و کدهای متلب مربوطه نیز به صورت کامل تشریح می شود. علاوه بر محاسبه خطای جذر میانگین مربعات (Root Mean Square Error) برای هر روش و مقایسه آنها، مقدار تولید فولاد برای سال بعد پیش بینی شده و برای منحنی های مختلف مقایسه می شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و پنج دقیقه

حجم فایل: ۱۴۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p – پاورپوینت درس – کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه یازدهم: در این جلسه ابتدا فیلتر وینر به عنوان یک روش پاسخ فرکانسی برای تضعیف نویز در سیگنالها که توسط نوربرت وینر (Norbert Wiener) در سال ۱۹۴۲ معرفی شده، تشریح شده و صورت مساله به شکل ریاضی مطرح می شود. سپس سه روش موجود برای طراحی فیلتر وینر شامل بهینه سازی فیلتر پارامتری (Parametric Filter Optimization) ، بهینه سازی فیلتر غیر علی (Noncausal Filter Optimization) و بهینه سازی فیلتر علی (Causal Filter Optimization) ارائه شده و یک مثال مشترک با استفاده از این سه روش حل شده و سه فیلتر وینر برای آن طراحی می شود. در انتها تمرین کامپیوتری ۳-۱۴ کتاب که مربوط به تولید سیگنال نویزی، شبیه سازی و استخراج خطای جذر میانگین مربعات (Root-Mean-Square-Error) برای همه روشها و مقایسه نتایج می باشد، به صورت کامل در متلب کدنویسی شده و خطاهای RMS برای سه روش باهم مقایسه شده‌اند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و شش دقیقه

حجم فایل: ۷۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه یازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



جلسه دوازدهم: در این جلسه فصل چهارم کتاب را که در مورد انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در سیستمهای مختلف است، آغاز می‌کنیم. در ابتدا سیستمهای گسسته خطی را در نظر گرفته و معادلات تفاضلی حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس خطا محاسبه شده و یک مثال از سیستم جمعیت شکار و شکارچی (Prey and Predator) برای این حالت حل شده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه سیستمهای نمونه-داده (Sample-Data Systems) که در عمل بسیار با آنها مواجهیم (دینامیک پیوسته و اندازه‌گیری گسسته)، مورد بحث قرار گرفته و معادلات حاکم بر میانگین و ماتریس کواریانس برای این نوع سیستمها استخراج می‌شود. برای این حالت یک مثال اسکالر حل شده و نتایج تحلیلی کتاب با نتایج شبیه‌سازی شده در متلب (حل تمرین کامپیوتری ۴-۱۱) مقایسه می‌شوند. در تمام حالتهای بیان شده، دستورات متلب مرتبط با مثال تشریح می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و یک دقیقه

حجم فایل: ۸۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه دوازدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سیزدهم: در این جلسه معادلات دیفرانسیل حاکم بر انتشار میانگین و ماتریس کواریانس در عبور از یک سیستم پیوسته خطی استخراج شده و معادلات مربوط به حالت ماندگار ماتریس کواریانس ارائه می‌شود. برای بدست آوردن ماتریس کواریانس در حالت ماندگار معادله لیاپونوف پیوسته یا معادله سیلوستر (Sylvester Equation) باید حل شود که دستور متلب مورد نیاز برای حل این معادله با مثال تشریح می‌شود. در انتها تمرینات کامپیوتری ۴-۱۲ و ۴-۱۳ به صورت کامل تحلیل شده و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود و نشان داده می‌شود که ماتریسهای کواریانس محاسبه شده از دو روش تحلیلی و شبیه‌سازی به یک جواب می‌رسد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه سیزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



جلسه چهاردهم: در این جلسه مباحث فصل پنجم کتاب Dan Simon را که مربوط به فیلتر کالمن گسسته خطی است، آغاز می‌کنیم. با استفاده از معادلات انتشار میانگین و کواریانس در فصل ۴ و همچنین الگوریتم حداقل مربعات بازگشتی RLS در فصل ۳، معادلات مربوط به فیلتر کالمن گسسته استخراج شده و مفاهیم Smoothing، Prediction و تخمین پیشین و استقرایی به صورت تفصیلی معرفی می‌شوند. در ادامه، فرمهای مختلف فیلتر کالمن گسسته بیان شده و مزایا و معایب هر کدام تشریح می‌شود. همچنین برخی ویژگیهای فیلتر کالمن از جمله بهینه بودن برای حالتهای مختلف نویز فرآیند و اندازه‌گیری مورد بحث قرار می‌گیرد. در انتها مفهوم نوآوری (Innovation) معرفی شده و ویژگیهای آن بیان می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه چهاردهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه پانزدهم: در ابتدای این جلسه معادلات تک مرحله‌ای فیلتر کالمن گسسته برای هر دوحالت پیشین و استقرایی استخراج می‌شود. سپس فیلتر کالمن گسسته برای مثال ۵-۱ کتاب که مربوط به یک سیستم نیوتونی بدون نویز فرآیند (ولی ناپایدار) است، پیاده سازی شده و علاوه بر تحلیل عملکرد فیلتر کالمن کدهای متلب آن اجرا شده و نتایج شبیه‌سازی نیز نشان داده می‌شوند. در انتها یک فرم دیگر برای ماتریس کواریانس خطا معرفی شده و کاربرد آن برای محاسبه ماتریس کواریانس خطا و بهره فیلتر کالمن در حالت ماندگار تشریح می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهارده دقیقه

حجم فایل: ۸۲ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه پانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه شانزدهم: در این جلسه ابتدا فرم بسته معادلات فیلتر کالمن را برای سیستمهای اسکالر استخراج کرده و واریانس خطا از روی این فرم بسته در حالت ماندگار محاسبه می‌شود. همچنین طی یک مثال اسکالر مقادیر حالت ماندگار بهره و واریانس از شبیه‌سازی بدست آمده و با مقادیر تحلیلی تطبیق می‌شوند. در ادامه، عوامل اثرگذار بر روی عملکرد فیلتر کالمن و واگرایی آن بحث شده و راهکارهای پیشنهاد شده برای حل این مشکلات بیان می‌شوند. یکی از این راهکارها، افزودن نویز فرایند ساختگی به مدل سیستم است که باعث می‌شود اثر خطای مدلسازی در طراحی کم شود. در مثال دوم برای یک سیستم با مدل غیر دقیق از این ترفند استفاده کرده و یک فیلتر کالمن مقاوم در برابر خطای مدلسازی طراحی شده و با شبیه‌سازی داخل متلب عملکرد آن مورد بررسی قرار می‌گیرد. در انتها اثر افزودن نویز فرایند ساختگی بر روی تخمین حالت به صورت تحلیلی بررسی شده و نتیجه‌گیری می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پنج دقیقه

حجم فایل: ۹۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه شانزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هفدهم: در این جلسه تولباکس رایگان ekf/ukf که تحت راهنمایی دکتر Simo Sarkka تهیه شده است، معرفی می‌شود. این تولباکس شامل توابع مورد نیاز برای طراحی و شبیه‌سازی اکثر فیلترهای موجود از جمله فیلتر کالمن خطی و Smoother آن، فیلتر EKF و Smoother آن، UKF و Smoother آن، GHKF و Smoother آن و همچنین CKF و Smoother آن می‌شود. اکثر مطالب از تز دکتری Simo Sarkka گرفته شده است و به صورت کاملا رایگان در سایت ایشان قابل دسترسی است. در اینجا ما با آخرین ورژن ارائه شده ukf/ekf_1-3 کار میکنیم که در سال ۲۰۱۱ نوشته شده است. ابتدا نحوه دانلود و نصب این تولباکس بر روی نرم‌افزار متلب بیان شده و سپس از روی راهنمای تولباکس محتویات آن بررسی می‌شود. برای شروع دستورات (توابع) مربوط به فیلتر کالمن خطی گسسته تشریح شده و ورودیها و خروجیهای آن بررسی می‌شوند. همچنین معادلات بروزرسانی فیلتر کالمن که در این تولباکس استفاده شده با معادلات موجود در کتاب Dan Simon تطبیق داده شده و اختلافات بیان می‌شود. با توجه به open source بودن این تولباکس، تمام توابع را می‌توان در صورت نیاز به شکل مورد نظر تغییر داد به عنوان مثال برای محاسبه مارتریس کواریانس خطا از فرم جوزف استفاده کرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۱۴۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، تولباکس ekf/ukf و راهنمای استفاده از تولباکس

پیش نمایش جلسه هفدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه هجدهم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۵-۱۱ فصل پنجم کتاب تخمین بهینه حالت با استفاده از تولباکس ekf/ukf که جلسه پیش معرفی شد، حل خواهد شد. در ابتدا مدل دینامیکی سیستم برای مساله استخراج شده و سپس خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند. دیده می‌شود که نتایج بدست آمده از روشهای تحلیلی با نتایج شبیه‌سازی تطابق قابل قبولی دارند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۹۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه هجدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه نوزدهم: در این جلسه ابتدا پایداری و همگرایی روشهای مختلف گسسته‌سازی بحث شده و با شبیه‌سازی روی یک مدل یک چهارم سیستم تعلیق مطالب بیان شده اعتبار سنجی می‌شوند. در ادامه تابع corr_rnd که برای شبیه‌سازی نویزهای همبسته مورد استفاده قرار می‌گیرد، معرفی شده و نحوه اضافه کردن آن به تولباکس ekf/ukf تشریح می‌شود. سپس دینامیک پیوسته مساله ۵-۱۲ با استفاده از تولباکس گسسته شده و یک فیلتر کالمن گسسته برای آن طراحی می‌شود. در نهایت خود سیستم و فیلتر کالمن طراحی شده در محیط متلب شبیه‌سازی شده و نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی با نتایج محاسبه شده تحلیلی مقایسه می‌شوند.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و پانزده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه نوزدهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیستم: در این جلسه فیلتر کالمن گسسته خطی برای دینامیک سیستم تعلیق طراحی و در محیط متلب شبیه‌سازی می‌شود. این کار در دو مرحله انجام می‌شود. در وهله اول سیستم تعلیق غیرفعال فرض شده و تنها اغتشاشات محیطی (نویز فرایند) در نظر گرفته شده و با استفاده از تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن پیاده‌سازی می‌شود. در مرحله بعدی از یک کنترل کننده طراحی شده برای سیستم تعلیق (در سری فیلمهای کنترل مقاوم ∞H فیدبک خروجی سیستمهای خطی تحت اغتشاش با استفاده از نامساویهای ماتریسی خطی LMI) استفاده کرده و دوباره با تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن روی سیستم تعلیق پیاده‌سازی و شبیه‌سازی می‌شود. همچنین اثر تغییر زمان نمونه‌برداری (Sample Time) ، تعداد خروجیها، شرایط اولیه تخمین حالت و شرایط اولیه ماتریس کواریانس خطا به تفصیل و با شبیه‌سازی تشریح می‌شود.

با توجه به اینکه برای پیاده‌سازی فیلتر کالمن از تولباکس ekf/ukf استفاده شده است، بنابراین قبل از اجرای کدهای مربوط به این جلسه لازم است که این تولباکس بر روی نرم افزار متلب نصب شده باشد. توضیحات تکمیلی در مورد نحوه دانلود و نصب این تولباکس در جلسه هفدهم ارائه شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و بیست و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۶۷ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و مقالات

پیش نمایش جلسه بیستم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و یکم: در این جلسه فصل ششم کتاب را با معرفی فیلتر کالمن متوالی (Sequential Kalman Filter) آغاز کرده و الگوریتم آن مرحله به مرحله شرح داده می‌شود. این روش می‌تواند بدون محاسبه معکوس ماتریس پیاده‌سازی شود اما سیستم باید شرایط خاصی را ارضا کند. این فیلتر به صورت اولیه برای سیستمهایی با ماتریس کواریانس قطری برای نویز اندازه‌گیری طراحی شده است اما در ادامه نحوه اعمال آن برای ماتریسهای کواریانس غیر قطری نیز تشریح می‌شود. با توجه به اینکه برای فیلتر کالمن متوالی دستور مرتبط در تولباکس ekf/ukf وجود ندارد، یک تابع برای این روش نوشته شده (sequential_KF) و در انتهای جلسه نحوه اضافه کردن آن به تولباکس و ترتیب ورودیها و خروجیها تشریح می‌شوند. علاوه بر مرور مثال حل شده در کتاب، مساله کامپیوتری ۶-۱۴ کتاب با استفاده از تابع معرفی شده حل می‌شود. لازم به ذکر است که با توجه به غیر قطری بودن ماتریس کواریانس نویز فرایند باید از روش معرفی شده در بخش ۲-۸ کتاب استفاده شود که برای این کار از دستور corr_rnd (که در جلسه هجدهم معرفی شد) استفاده شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۱۱ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و یکم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و دوم: در این جلسه بخش ۶-۲ کتاب که مربوط به فیلتر اطلاعات (Information Filter) است، مورد بحث قرار می‌گیرد. ابتدا ماتریس اطلاعات معرفی شده و ارتباط آن با ماتریس کواریانس تشریح می‌شود. سپس نحوه اصلاح معادلات فیلتر کالمن و الگوریتم فیلتر اطلاعات استخراج می‌شود. با توجه به اینکه هیچ دستوری برای پیاده‌سازی فیلتر اطلاعات در تولباکس ekf/ukf معرفی نشده، یک تابع جدید (information_KF) برای پیاده‌سازی و شبیه‌سازی این فیلتر در محیط متلب معرفی شده و ورودیها و خروجیهای آن به صورت کامل تشریح می‌شوند. در انتها از این تابع استفاده کرده و مساله تخمین مسیر دو بعدی یک سیستم ۲D-CWPA را که در راهنمای تولباکس ekf/ukf یک فیلتر کالمن استاندارد برای آن طراحی شده است، حل می‌شود. نتایج شبیه‌سازی (مسیر واقعی شیئ متحرک، مسیر اندازه‌گیری شده و مسیر تخیمن زده شده) نشان می‌دهد که فیلتر اطلاعات با موفقیت نویز موجود در خود سیستم و سنسورهای اندازه‌گیری را تا حد قابل قبولی بر روی حالتهای تخمین زده شده کاهش می‌دهد.

با توجه به اینکه ماتریس کواریانس نویز فرایند برای سیستم گسسته شده ۲D-CWPA، غیر قطری است، برای شبیه‌سازی سیستم باید از تابع corr_rnd استفاده شود که در جلسه هجدهم معرفی شد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۲۵ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، کد متلب و راهنمای تولباکس

پیش نمایش جلسه بیست و دوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و سوم: در این جلسه فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering) معرفی می‌شود. فیلترینگ ریشه دوم روشی برای دو برابر کردن دقت محاسباتی بدون تغییر دقت سخت افزاری است اگرچه بار محاسباتی را افزایش می‌دهد. ابتدای جلسه عدد حالت (Condition number) و دستور متلب آن معرفی شده و کاربرد آن در بهبود دقت محاسبات ماتریس کواریانس خطا بیان می‌شود. در ادامه نحوه بروزرسانی زمانی (انتشار میانگین و کواریانس) با استفاده از ریشه دوم ماتریس کواریانس ارایه شده و طی یک مثال بهبود حل عددی نشان داده می‌شود. در نهایت نحوه بروزرسانی اندازه‌گیری ریشه دوم پاتر (Potter) معرفی شده و الگوریتم آن با یک مثال تبیین می‌شود.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

حجم فایل: ۸۴ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و سوم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و چهارم: در ادامه مباحث فیلتر کالمن ریشه دوم (Square Root Filtering)، یک روش دیگر بنام مثلثی سازی (Triangularization) برای پیاده‌سازی معادلات بروزرسانی اندازه‌گیری معرفی می‌شود که می‌تواند دقت محاسبات را دو برابر کند. در ادامه روشهای مختلف حل معادله ماتریسی بدست آمده در جلسه قبل جهت پیاده‌سازی بروزرسانی زمانی فیلتر کالمن، بیان شده و از بین آنها الگوریتم روشهای هاوس هولدر (Householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (Modified Gram-Schmidt) بیان می‌شود. در بین الگوریتمهای مختلف گرام اشمیت توسعه یافته و سپس هاوس هولدر دارای بهترین نتایج عددی هستند.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

حجم فایل: ۷۳ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p و پاورپوینت درس

پیش نمایش جلسه بیست و چهارم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و پنجم: در این جلسه تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب به طور کامل حل می‌شود. ابتدا توابع مورد نیاز برای الگوریتمهای هاوس هولدر (householder) و گرام اشمیت توسعه یافته (mgramschmidt) معرفی می‌شوند. سپس تابع مورد نیاز برای پیاده‌سازی روش پاتر (potter) معرفی می‌شود. در ادامه دستور SQKF معرفی می‌شود که مقادیر کواریانس و تخمین را از مرحله قبل به بعد با استفاده از توابع فوق محاسبه می‌کند. در این تابع کاربر می‌تواند برای بروزرسانی زمانی از هر کدام از روشهای هاوس هولدر و یا گرام اشمیت توسعه یافته استفاده کند. درنهایت با استفاده از تابع SQKF تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ کتاب حل شده و نتایج شبیه‌سازی تحلیل می‌شوند.

همچنین نحوه افزودن تمام این توابع به تولباکس ekf/ukf گام به گام تشریح شده است. لازم به ذکر است که علاوه بر دستورات فوق برای شبیه‌سازی سیستم از دستور corr_rnd نیز استفاده شده که در جلسه هجدهم معرفی شد. بنابراین این تابع نیز باید به تولباکس اضافه شده باشد. بدیهی است که خود تولباکس ekf/ukf نیز برای اجرای برنامه ها ضروری بوده و باید بر روی متلب اضافه شده باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و پنجم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و ششم: در این جلسه ابتدا تجزیه U-D یک ماتریس مثبت معین معرفی شده و دستور (تابع) مورد نیاز برای پیدا کردن آن (UD) ارائه می‌شود. تابع ارائه شده از تجزیه چولسکی استفاده می‌کند که دارای دستور متلب آماده می‌باشد. سپس نحوه بروزرسانی زمانی و اندازه‌گیری ماتریس کواریانس با استفاده از تجزیه U-D آن بیان می‌شود. با توجه به پایین مثلثی بودن ماتریس U به دست آمده از دستور UD، مراحل بروزرسانی به گونه‌ای اصلاح می‌شوند تا برای ماتریسهای پایین مثلثی برقرار باشند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و چهار دقیقه

حجم فایل: ۸۸ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و ششم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و هفتم: در این جلسه ابتدا الگوریتم کامل فیلتر کالمن با استفاده از تجزیه U-D بیان شده و سپس دستور (یا تابع) UDKF برای پیاده‌سازی آن در متلب معرفی می‌شود. لازم به ذکر است که داخل دستور UDKF از دستور UD استفاده شده است و بنابراین باید هر دوی این توابع به شکلی که در فیلم آموزش داده شده است، به مسیر پیش فرض متلب اضافه شود. در ادامه فیلتر U-D بر روی مدل نرخ زاویه پیچ در تمرین کامپیوتری ۶-۱۵ پیاده شده و نحوه استفاده از تابع UDKF مفصلا بحث می‌شود. همچنین با استفاده از این دستور فیلتر U-D برای سیستم دو بعدی CWPA که در تولباکس ekf/ukf فیلتر کالمن استاندارد بر روی آن پیاده شده است، طراحی می‌گردد. نتایج هر دو شبیه‌سازی نشان می‌دهد که دستور UDKF با موفقیت حالتهای سیستم را تخمین زده و اثر نویز را مینیمم می‌کند.

مدت زمان آموزش: پنجاه دقیقه

حجم فایل: ۱۰۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس، راهنمای تولباکس ekf/ukf و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هفتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



جلسه بیست و هشتم: در این جلسه فصل هفتم کتاب را شروع کرده و معادلات فیلتر کالمن برای سیستمهایی که دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری همبسته هستند، استخراج می‌شود. بعد از معرفی الگوریتم فیلتر کالمن تعمیم یافته، مثال ۷-۱ را از طریق کد متلب ارائه شده توسط Dan Simon حل کرده و نتایج تحلیل می‌شوند. در ادامه یک تابع کلیتر و جامعتر بنام CRKF معرفی می‌شود که می‌تواند برای سیستمهای چند ورودی و چند خروجی و همچنین دارای ورودی کنترلی استفاده شود. داخل این تابع از تابع corr_rnd (که در جلسه ۱۸ معرفی شد) استفاده شده است، بنابراین علاوه بر خود تابع CRKF باید تابع corr_rnd نیز به مسیر پیش فرض متلب به روش گفته شده در فیلم اضافه شود. در نهایت همان مثال ۷-۱ با دستور CRKF نیز شبیه‌سازی شده و نتایج تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و ده دقیقه

حجم فایل: ۱۲۰ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کدهای متلب

پیش نمایش جلسه بیست و هشتم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه بیست و نهم: در این جلسه روشهای مختلف حل مساله فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز فرایند و اندازه‌گیری رنگی مورد بررسی قرار می‌گیرند. در ابتدا معادلات فیلتر کالمن برای نویز فرایند رنگی (با فرض نویز اندازه‌گیری سفید) ارائه می‌شود. در ادامه دو روش برای فرمولبندی فیلتر کالمن برای سیستمهای دارای نویز اندازه‌گیری رنگی (با فرض نویز فرایند سفید) معرفی شده و معایب و مزایای آنها بحث می‌شود. در انتها مثال ۷-۲ کتاب با استفاده از کد آماده متلب موجود در سایت Dan Simon حل شده و نتایج به صورت کامل تحلیل می‌شوند.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و دوازده دقیقه

حجم فایل: ۱۰۹ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه بیست و نهم:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

جلسه سی‌ام: در این جلسه تمرین ۷-۱ و تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ کتاب حل می‌شود. تمرین ۷-۱ پیش نیاز تمرین کامپیوتری ۷-۱۰ بوده و مقادیر تحلیلی بدست آمده برای کواریانسهای خطای تخمین در تمرین ۷-۱ با نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی در تمرین ۷-۱۰ مقایسه می‌شوند. نتایج بدست آمده از شبیه‌سازی فیلترهای کالمن استاندارد و تعمیم یافته در متلب نشاندهنده تطبیق مقادیر تحلیلی و شبیه‌سازی است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هشت دقیقه

حجم فایل: ۱۱۶ مگابایت

محتویات درس: فیلم با کیفیت ۷۲۰p، پاورپوینت درس و کد متلب

پیش نمایش جلسه سی ام:

تمام پیش نمایشها دارای کیفیت ۷۲۰p هستند ولی ممکن است به علت سرعت کم اینترنت شما با کیفیت پایینتر نمایش داده شوند.
 با نگهداشتن نشانگر بر روی گزینه Capture در نوار پایین صفحه نمایش، می‌توانید کیفیت دلخواه را انتخاب کنید

خرید



برای خرید اینترنتی تمامی جلسات بارگذاری شده تاکنون، بر روی لینک زیر کلیک فرمایید



جهت خرید پستی بر روی لینک زیر کلیک فرمایید

۲۵ نظر

  1. سلام
    امروز فصل دوم را به طور کامل زمان خریداری نمودم ، جلسه ششم و هشتم به درستی دانلود شد ولی در هنگام دانلود جلسه هفتم با پیغام “متأسفیم ولی محدودیت‌هایی برای دانلود وجود دارد.” مواجه شدم.
    اگر مجددا لینک را ارسال بفرمایید ممنون میشم.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۱:۳۲ ب.ظ:

    @علیرضا,
    سلام
    لینک دانلود جلسه هفتم رو دوباره براتون ارسال کردم

    [پاسخ]

    علیرضا پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۱:۴۷ ب.ظ:

    @علی جوادی,
    دست شما درد نکنه

    [پاسخ]

  2. ممنون
    من دقیقا از همین صفحه دانلود کردم و احتمالا با کلیک بر روی قسمت مشخص شده لینک به آپارات شده (جلسه اول) برای دانلود با کیفیت گفته شده، لطفا لینک دانلود مورد نظر بگذارید.
    سپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ بهمن ۱ام, ۱۳۹۵ ۶:۱۹ ق.ظ:

    @عباسی,
    برای دانلود از لینک idm که مربوط به نمایش فیلم داخل سایت هستش استفاده نکنید. بعد از پیش نمایش جلسه پنجم لینک دانلود تمام جلسات فصل اول (از جمله جلسه اول) قرار داده شده و میتونید جلسه اول رو انتخاب کنید و گزینه خرید رو بزنید و فیلم جلسه اول رو به همراه تمام فایلهای جانبی به صورت رایگان و با کیفیت ۷۲۰p دانلود کنید.

    [پاسخ]

  3. سلام
    وقت بخیر
    کیفیت فیلم آموزشی جلسه اول فیلتر کالمن اصلا جالب نیست، آیا کیفیت مابقی جلسات هم اینقدر پایینه؟
    سپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۳۰ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۲۱ ب.ظ:

    @عباسی,
    با سلام
    احتمالا شما از طریق آپارات جلسه اول رو تماشا کردید.
    آپارات با توجه به سرعت اینترنت کیفیت فیلم رو پایین میاره و گرنه همه فیلمها با کیفیت ۷۲۰p آپلود شدند.
    لطفا جلسه اول رو دانلود کنید و اونوقت کیفیت فیلم رو بررسی کنید
    اگر باز مشکلی بود حتما اطلاع بدید
    با درود

    [پاسخ]

  4. با سلام
    بنده امروز ۲۹ دی ماه جلسه چهارم و پنجم را به طور هم زمان خریداری نمودم ، جلسه چهارم به درستی دانلود شد ولی در هنگام دانلود جلسه پنجم با پیغام “متأسفیم ولی محدودیت‌هایی برای دانلود وجود دارد.” مواجه شدم.
    لطفا راهنمایی بفرمایید
    با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۲۹ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۹ ق.ظ:

    @علیرضا,
    با سلام و عرض معذرت به خاطر این مشکل
    من لینکهای دانلود رو دوباره براتون ارسال کردم.
    لطفا اگر باز مشکلی بود حتما اطلاع بدید
    با درود

    [پاسخ]

    علیرضا پاسخ در تاريخ دی ۲۹ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۴۱ ق.ظ:

    @علی جوادی,
    با تشکر فراوان ، مشکل برطرف شد
    ممنون از پیگیری سریع موضوع

    [پاسخ]

  5. با سلام.ضمن تشکر از آقای جوادی می خواستم بدونم آقای جوادی حوزه کنترل پیش بین هم کار کردن.برای همکاری در یک پروژه.اگه ممکنه شماره تماس یا ایمیل ایشان رو می خواستم .اگه همکاری کنین ممنون می شم.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۲۰ام, ۱۳۹۵ ۲:۵۹ ب.ظ:

    @فریبا,
    با سلام و تشکر از لطف شما
    کنترل پیشبین جزو زمینه های تخصصی من نیست و اطلاعات بسیار کمی در این زمینه دارم (در حد شایعات!)
    لطفا به جناب مهندس کاوه هوشمندی که در حال تهیه فیلمهای آموزشی کنترل پیشبین بر اساس مدل هستند، مراجعه کنید

    [پاسخ]

  6. با عرض سلام و خسته نباشید
    کار خوب و ارزشمندی دارید انجام میدید؛ امیدوارم همینطوری ادامه بدید.
    فقط یه مسئله ای که هست اینه که هزینه محصولتون یه مقدار بالاست و متاسفانه خیلیا شاید نتونن تهیه کنن این آموزش رو.
    البته منظور من کسایی هست که مثل بنده قصد دارن کل قسمتها رو تهیه کنن. به عنوان مثال من تا جلسه ۱۶ رو خواستم خرید کنم که شد ۹۱ هزار تومن و به دلیل کمبود بودجه فعلا منصرف شدم. این رو هم بگم که تا UKF را دوست دارم تهیه کنم.
    اگر امکان داره برای این افراد ۵۰ در صد تخفیف رو در نظر بگیرید. با تشکر.

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۸ام, ۱۳۹۵ ۸:۱۲ ق.ظ:

    @رضا,
    با سلام
    اولا که برای هر جلسه من حداکثر ۶۰۰۰ تومن در نظر گرفتم که با توجه به محتویات به نظر میرسه زیاد نیست. از طرف دیگه برای هر فصل هم ۱۰ درصد تخفیف اعمال کردم. گذشته از اینها هر هفته کد تخفیفی در کانال ارائه میشه که تا ۳۰ درصد تخفیف بیشتر در نظر گرفته میشه. یعنی در مجموع میتونید با ۳۷ درصد تخفیف محصولات رو خریداری کنید!
    البته هزینه رایت و ارسال DVD ثابت هستش و طبعا مشمول تخفیف نیست
    امیدوارم توضیحات کافی باشه

    [پاسخ]

  7. سلام .dvd فیلتر کالمن را چگونه میتوان تهیه کرد؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۶ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۱۴ ب.ظ:

    @حمید,
    با سلام و تشکر از حسن توجه شما
    امکان خرید پستی کل جلساتی که تاکنون بر روی سایت قرار گرفته مهیا شد. از این به بعد میتونید با وارد کردن آدرس، جلسات رو روی DVD دریافت کنید. گزینه خرید پستی با اضافه شدن هر جلسه بروزرسانی خواهد شد
    موفق باشید

    [پاسخ]

  8. با سلام.ضمن تشکر از آقای جوادی برای ارائه خوبشان. یه خواهشی خدمت تون داشتم.امکانش هست مباحث مربوط به فیلترکالمن توسعه یافته رو زودتر روی سایت بگذارین. من نیاز فوری به این مباحث دارم.اگر طبق کتاب بخواهین جلو برین این مبحث جزو فصل های آخر هست.ممنون میشم اگه همکاری کنید.با تشکر

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۶ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۲ ب.ظ:

    @saeed,
    با سلام و تشکر از لطف شما
    با توجه به اینکه مطالب کتاب پیوسته و در ادامه هم هستند و همچنین به خاطر حفظ نظم سعی می‌کنم که دقیقا مطابق کتاب پیش برم. با توجه به اینکه هدفم تموم کردن کتاب تا آخر ساله، اگر مشکل خاصی پیش نیاد، اصولا تا حدود دو ماه بعد باید روشهای غیرخطی به تدریج روی سایت قرار بگیره. البته هیچ قولی نمیتونم بدم ولی تمام تلاشم رو می‌کنم
    امیدوارم که دو ماه بعد برای شما خیلی دیر نباشه

    [پاسخ]

  9. با سلام و تشکر از زحمات ارزشمندتون.
    من جلسه ده و یازده را خریدم اما باز نشد. مجددا جلسه ده را خریدم.باز هم باز نشد.دلیل این کار هم این بود که یکبار دیگر هم جلسه ای را خریدم و باز نشد و دفعه دوم خریدم توانستم فایل را باز کنم

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۲ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۳۳ ب.ظ:

    @راحمی,
    سلام.
    لطفا هیچ جلسه ای رو دو بار نخرید. اگر لینک خراب بود یا مشکل دیگه ای بود حتما اینجا نظر بدید تا در اسرع وقت پیگیری بشه. نیازی به خرید دوباره نیست. لینک دانلود رو دوباره براتون فرستادم

    [پاسخ]

  10. سلام
    من دانشجوی ارشد برق مخابرات و درس فرایند و پاس کردم و در مورد توابع احتمال و شرطی و چگالی طیفی و …. اطلاعات دارم
    موضوع مد نظر من فقط فیلتر کالمن من کدوم جلسات و باید دانلود کنم ؟

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۰ام, ۱۳۹۵ ۳:۵۰ ب.ظ:

    @اندی,
    سلام
    من تمام مباحث رو از کتاب Dan Simon پوشش خواهم داد. تا حالا دو فصل اول تموم شده.
    اصل مبحث فیلتر کالمن از فصل ۵ شروع میشه. به احتمال زیاد از ۶ روز دیگه فیلمهای مربوط به فیلتر کالمن به تدریج روی سایت قرار می‌گیره.
    برای اطلاع از زمان دقیق لطفا ما رو تو کانال تلگرام همراهی کنید

    [پاسخ]

  11. سلام
    آموزشتون عالیه اما برای هر فصل و برای دانشجو چنین قیمتی خیلی زیاده، خواهشمندم در قیمت ها تجدید نظر کنید تا از آموزه هاتون نفرات بیشتری استفاده کنن.
    ۱۵ فصل و هر فصل ۲۸۸۰۰۰ ریال
    ۱۵*۲۸۸۰۰۰=۴۳۲۰۰۰۰ ریال

    [پاسخ]

    علی جوادی پاسخ در تاريخ دی ۱۰ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۲۴ ق.ظ:

    @musa,
    با سلام. کاملا حق با شماست دوست عزیز. قیمتها اصلاح شد
    امیدوارم که راضی شده باشید
    موفق باشید

    [پاسخ]

  12. سلام .تلاشتان قابل تقدیر است. فیلتر کالمن با وجود توانمندیهای زیادی که دارد در آموزش آن نقص زیاد است. خوشحالم که آموزشی
    کلاسیک را شروع کرده‌اید. موفق باشید

    [پاسخ]

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *