اگر میخواهید به صورت اصولی کوادروتور را یاد بگیرید اینجا کلیک کنید:
مقدمه:
امروزه در بسیاری از کشورهای جهان دانشمندان وکارشناسان در پی ساخت رباتهای پرنده ی پیشرفته ای هستند که این پرنده های هدایت پذیر می توانند در کاربردهای بسیاری که انجام ان برای ربات های زمینی امکان پذیر نیست مورد استفاده قرار گیرند.در این میان کوادروتور به دلیل ساختار ساده ، قدرت مانور و فضای کاری بالا و کاربردهای متنوع جایگاه ویژه ای یافته اند. این پست مربوط به جلسات اموزشی مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور می باشد. جهت بررسی جامعی از روابط حاکم بر این سیستم، سخت افزار و انواع روش های مدلسازی این سیستم پرنده به تفصیل در چند جلسه اموزشی شرح داده شده است. با استفاده از روابط استخراج شده از مدل ریاضی این سیستم مباحث مربوط به ایرودینامیک پرواز برای این ربات پرنده و نحوه محاسبه نیروهای ایرودینامیکی حاکم بر این سیستم نیز به طور کامل ارایه شده است.در ادامه ساختار و بلوک دیاگرام کنترلی این سیستم بدون سرنشین و ارتباط بین لایه های کنترلی ان با جزییات کامل مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین نحوه به کارگیری فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته برای تخمین متغیرهای حالت این سیستم پرنده به عنوان یکی از پرکاربردترین مشاهده گرهای موجود نیز به صورت کامل عنوان شده است.
در این جلسه سیستم کوادروتور از لحاظ سخت افزاری و عملکردی به طور کامل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان پیش درامدی بر کوادروتور ارایه می شود. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مفهوم پایه ای عملکرد سیستم کوادروتور، معرفی محورهای فرضی حاکم بر سیستم، نحوه انتقال از فریم بدنه به فریم اینرسایی و بالعکس و همچنین نحوه استخراج معادلات دینامیکی موتورهای براشلس DC مورد استفاده در سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شود. . این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۱) ارایه می شود. مدت زمان: ۵۲ دقیقه فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مدل ریاضی کوادروتور شامل متغیرهای حالت سیستم به طور کامل بررسی می شود. در ادامه معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم کوادروتور از طریق دو روش نیوتن-اویلر و همچنین اویلر-لاگرانژ به صورت جداگانه و به تفصیل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۲) ارایه می شود. مدت زمان:۵۳ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مدل ریاضی سیستم کوادروتور از منظری دیگر مورد بررسی قرار می گیرد و مدلسازی سیستم کوادروتور بر مبنای تعاریف علم سینماتیک و علم دینامیک انجام و معادلات ریاضی سیستم استخراج می گردد . در ادامه نیروها و گشتاورهای وارد بر سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شوند و در نهایت نحوه به دست اوردن معادلات فضای حالت سیستم شرح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۳) ارایه می شود. مدت زمان:۵۲ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه به علم ایرودینامیک پرواز پرداخته می شود. نیروهای ایرودینامیکی به طور کامل توضیح داده می شوند و سپس ایرودینامیک عمودپروازها به طور اختصاصی برای سیستم کوادروتور مطرح و روابط ان استخراج می گردد. در ادامه نحوه محاسبه سرعت و مسیر باد که مهمترین عامل اغتشاش خارجی بر هم زننده تعادل این سیستم پرنده می باشد، مطرح می گردد. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (۱) ارایه می شود. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
این جلسه در ادامه جلسه پنجم ، به تکمیل روابط ریاضی ایرودینامیک پرواز سیستم کوادروتور می پردازد. در ادامه روش های محاسبه نیروی دراگ جهت تخمین بردار و مسیر باد به طور کامل شرح داده می شوند و در نهایت معادلات فضای حالت سیستم کوادروتور به همراه اثرات ایرودینامیکی استخراج می گردند. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (۲) ارایه می شود. مدت زمان:۵۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه به ساختار کنترلی سیستم کوادروتور پرداخته می شود و تمامی لایه های کنترلی به همراه بلوک دیاگرام انها و ارتباط بین هریک از این لایه های کنترلی به طور کامل مطرح می گردد . دانش کسب شده در این جلسه پیش زمینه طراحی هر نوع کنترلر دلخواه برای این سیستم پرنده می باشد. مدت زمان: ۶۶ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته به عنوان یک مشاهده گر و تخمین زننده مطرح در سیستم های غیر خطی معرفی می گردد و در نهایت نحوه تخمین متغیرهای حالت سیستم کوادروتور بر مبنای این نوع فیلتر خاص به طور کامل توضیح داده می شود.. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه نحوه پیاده سازی الگوریتم بهینه سازی ژنتیک به عنوان یک روش تحلیلی ، جهت محاسبه دقیق تری از پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی اموزش داده می شود.
در این جلسه نحوه پیاده سازی کنترل کننده پسگام (Backstepping) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
در این جلسه اموزشی ، نحوه پیاده سازی یک کنترل کننده مقاوم و بهینه ترکیبی(ROSMC) بر مبنای معادلات ریکاتی وابسته به حالت ( SDRE) تحت عنوان(Robust Optimal Sliding Mode Control based on SDRE) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب در چهار بخش جداگانه به صورت زیر اموزش داده می شود.
مدت زمان جلسه :۴ ساعت و۳۰ دقیقه
فایل های همراه جلسه: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، ، m-file های نرم افزار متلب
بخش اول :
طراحی قانون کنترل بهینه مقاوم با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی بر اساس معادلات
ریکاتی وابسته به حالت
مدت زمان بخش اول : ۲ ساعت و ۵ دقیقه
فایل های همراه بخش اول: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، فایل PDF پاورپوینت درس
پیش نمایش جلسه اول
بخشدوم:
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Point to Point
مدت زمان بخش دوم : ۱ ساعت و ۵ دقیقه
فایل های همراه بخش دوم:فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش دوم
بخش سوم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Trajectory Tracking
مدت زمان بخش سوم : ۳۵ دقیقه
فایل های همراه بخش سوم:فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش سوم
بخش چهارم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
جهت محاسبه خطای Minimum Mean Square Error
مدت زمان بخش چهارم۴۵ دقیقه
فایل های همراه بخش چهارم : فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
در این جلسه اموزشی ، نحوه پیاده سازی کنترل کننده گام به عقب(Backstepping) به صورت ترکیب با فیلتر کالمن توسعه یافته پیوسته(Extended Kalman Bucy Filter) در حالت ردیابی یک مسیر از پیش تعیین شده (Trajectory Tracking) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
با سلام
در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال برایم پیش آمده است:
۱٫چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
۲٫برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟
سلام بر شما
در رابطه با سوال اول شما : دقیقا Sdot ها برابر صفر قرار داده شده اند. در واقع (Ksgn(s معادل مشتق سطوح اسلایدها می باشد. لطفا اسلاید شماره ۸-۱۱ مربوط به پاورپوینت جلسه نهم و فیلم اموزشی ان را مجددا ملاحظه بفرمایید.
در رابطه با سوال دوم: این موضوع در این جلسات اموزشی تدریس نشده است. برای اطلاعات بیشتر می توانید به مقاله موجود از اینجانب و همچنین درس اموزش مد لغزشی مرتبه دوم که توسط همکاران ارایه شده است مراجعه بفرمایید.
با سلام
در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال
۱٫چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
۲٫برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟
سلام
همانطوری که در جلساتتون فرمودید که بلاک دیاگرام مهم هستش پس چرا شما در هیچ یک از مقاله های که بیان کردید برای رفرنسدهی بلاک دیاگرام کنترلی قرار ندادید؟
سلام بر شما
بله مهم هست اما گاهی بنا به دلایلی مثل محدود بودن صفحات ارایه مقاله، زیاد پیچیده نبودن فرایند کنترلی و یا عدم درخواست توسط داوران می توان از ارایه ان صرفه نظر نمود. اما باز هم تاکید می کنم اگر شخصا داوری مقاله ای را به عهده داشته باشم از نویسندگان ان مقاله این موضوع را خواستار خواهم شد.
موفق باشید.
سلام
در جلسه نهم در سیگنال های کنترلر اثر از اغتشاش خارجی نیست ممنون میشم توضیح بفرمایید. در مورد اغتشاش در جلسه ششم اشاره شده اما به نظر میرسه در جلسه نهم که طراحی SMC هستش درنظر گرفته نشده. لطف میفرمایید اگر راهنمایی کنید.
سلام بر شما
بله توضیح دادم که خود دوستان اگر تمایل داشتند بدانند که چگونه باید ان را به سیستم اعمال کنند. اما برای یاداوری باز هم تکرار میکنم :
از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید.
موفق باشید.
سلام، ممنون از آموزش خوبتون
چطوری میشه به مقاله هایی که براساس اونها توضیح داده شده رجوع کنم،
مقاله های مرتبط با هر فصل مورد نیاز هست که رجوع کنم به اونا ، از کجا میتونم داشته باشم؟
سلام بر شما
می تونید به مقالات من که در زیر لینکشون رو براتون قرار دادم رجوع بفرمایید و به همون ها هم رفرنس دهی کنید.
در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:
و همچنین ببخشید سر کار خانم دکتر طبق توضیحات خوبتون برا محاسبه ueq که از طریق sdot=0 به دست می اید چرا از ماتریس(G(x مشتق نگرفتین در رابطه و فقط از (x(t در رابطه مشتق گرفتین ممنون میشم این قسمت رو توضیح بدین خانم دکتر من مقالات متوعی رو مطالعه کردم هیچ کدوم سطح لغزش که شما طراحی کرده بودین رو به این صورت در نظر نگرفتن ممنون میشم اگه امکان داره این قسمترو برام رفع اشکال کنید و زحمت بکشین اثبات این روش رو در اختیار بنده بگزارید با تشکر از اموزش های بسیار عالیتون
دوست عزیز ، تا این مرحله اگر دقت کرده باشید پاسخ سوالات بسیاری از دوستان شما که احتمال می رفت سوال خیلی از دانشجویان باشد به صورت عمومی پاسخ داده شد تا همه دوستان استفاده کنند. اما اشکالات فردی دوستان فقط و فقط در جلسات اموزشی فردی هر شخص به صورت جداگانه پاسخ داده خواهند شد.
موفق باشید.
سلام و روز بخیر خانم دکتر ببخشید ی سوال ممنون میشم اثبات مرتبط با جلسه ۱۳ برای به دست آوردن usliding که از طریق تابع شبه لیاپانف برای به دست اوردن u dis در پاور پوینت زحمت ارائه کشیدین بدین اخه اثباتش رو طبق مراحل شما پیش میرم نتایجم با نتیاج شما فرق می کنه با تشکر
سلام بر شما
دقت بفرمایید که این بحث اثبات پایداری چندین بار در جلسات مختلف همین مجموعه اموزشی تکرار شده است، لطفا به جلسات مربوطه مراجعه بفرمایید و همچنین جهت مرجع دهی می توانید به مقالات من و یا دیگر مقالات موجود در این زمینه رفرنس دهی نمایید.
خانم دکتر منظورم انتخاب تابع لیاپانف نیست بلکه با جایگداری sopt در مشتق تابع لیاپانف و ساده سازی رابطه من با رابطه ای که شما زحمت نوشتن اون رو کردین متفاوته البته از همون سطح لغزشی که شما زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده کردم ممنون میشم لطف کنید اگه مقاله ای در این موورد خودتون خوندید و زحمت توضیح دادن اون رو برا ما کشیدین ویا اینکه شما مقاله ای در این زمینه دارید ممنون میشم در اختیار من بزارید بتونم مشکلک حل کنم
۱) روش محاسبه u_x و همچنین u_y در مقاله خودتون با عنوان (Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter) رو میشه توضیح بدهید. چگونه از x_d و y_d متغیرهای phi_d و thete_d محاسبه میشود؟
سلام خانم مهندس
وقتتون بخیر
بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله خوبی بود.
Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter
یک سوال دارم از این مقاله.
اگر در بخش شبیه‌سازی فرض بر این باشد که کوادروتور متغیرهای موقعیت و زاویه را میتوان اندازه‌گیری کرد. آیا این فرض در عمل امکان‌پذیر هستش؟ با استفاده از کدام سنسور امکان اندازه‌گیری موقعیت و زاویه وجود دارد؟
سلام بر شما
نظر لطف شماست.
من شخصا تاکنون کار ساخت عملی این ربات پرنده را انجام نداده ام. اما بله در عمل امکان پذیر است و مقالات بسیار زیادی در این زمینه ساخت کوادروتور و سنسورهای تخمین ان موجود می باشد. از مخازن دیجیتالی دانشگاه های مطرح در زمینه ساخت کوادروتور می تونید اطلاعات خوبی به دست بیارید، مانند دانشگاه پنسیلوانیا امریکا، دانشگاه کرنل امریکا، بریتیش کلمبیا کانادا و …
اما به عنوان مثال مثلا برای تخمین شتاب، سنسور شتاب سنج ADXL330 ساخت کمپانی Analog Devices کاربرد زیادی در ساخت کوادروتورها جهت تخمین شتاب بدنه دارد و همچنین سنسور ژیروسکوپ سرعت زاویه ای LISY300AL ساخت کمپانی ICT Electronics هم همینطور
.این سنسورها دارای خروجی انالوگ هستند که داده های انها از طریق یک میکروکنترلر دریافت می شود و در نهایت با استفاده از یک مبدل انالوگ به دیجیتال ADC،خروجی سنسورها اعدادی ده بیتی بین ۰ تا ۱۰۲۳ را نمایش می دهند. و سنسورهای دیگر نیز به همین طریق موجود هستند.
امادقت کنید که روز به روز انواع گوناگون و جدیدی از ین سنسورها روانه بازار می شوند که نسبت به مدل پیشین خود بسیار مفیدتر هستند.
منظور بنده این هست که این g با توجه به حذف متغیر x7 همچنان یک بایاس برای نقطه ی تعادل است، اگر هم بنا را بر حذف نشدن x7 در اثر ضرب در متغیرهای حالت بگذاریم که در مخرج صفر ایجاد میشود اگر مبدا نقطه ی تعادل باشد…
با سلام
در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال برایم پیش آمده است:
۱٫چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
۲٫برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟
سلام بر شما
در رابطه با سوال اول شما : دقیقا Sdot ها برابر صفر قرار داده شده اند. در واقع (Ksgn(s معادل مشتق سطوح اسلایدها می باشد. لطفا اسلاید شماره ۸-۱۱ مربوط به پاورپوینت جلسه نهم و فیلم اموزشی ان را مجددا ملاحظه بفرمایید.
در رابطه با سوال دوم: این موضوع در این جلسات اموزشی تدریس نشده است. برای اطلاعات بیشتر می توانید به مقاله موجود از اینجانب و همچنین درس اموزش مد لغزشی مرتبه دوم که توسط همکاران ارایه شده است مراجعه بفرمایید.
موفق باشید.
با سلام
در بخش طراحی مدلغزشی شما شش S را حساب کردین و سپس از آنها مشتق گرفته و برابر (Ksgn(s مربوط به آن سطح لغزشی قرار دادین و U ها بدست آمد. دو سوال
۱٫چرا؟ مگر نباید Sdot را مساوی صفر قرار میدادید؟
۲٫برای مدلغزشی مرتبه دو (فراپیچشی) با u=ueq-a|s|^p.sgn(s)-b.ant(sgn(s))dt آیا باید Sdot را مساوی a|s|^p.sgn(s)+b.ant(sgn(s))dt قرار دهیم یا (Ksgn(s ؟؟؟
اگر این امکان وجود داشته باشه که شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب با بلاک دیاگرام به طور مثال برای نمونه SMC انجام بشه ممنون میشم.
متاسفانه به علت مشغله کاری فرصت کافی برای انجام این کار رو ندارم.
موفق باشید.
سلام
همانطوری که در جلساتتون فرمودید که بلاک دیاگرام مهم هستش پس چرا شما در هیچ یک از مقاله های که بیان کردید برای رفرنسدهی بلاک دیاگرام کنترلی قرار ندادید؟
سلام بر شما
بله مهم هست اما گاهی بنا به دلایلی مثل محدود بودن صفحات ارایه مقاله، زیاد پیچیده نبودن فرایند کنترلی و یا عدم درخواست توسط داوران می توان از ارایه ان صرفه نظر نمود. اما باز هم تاکید می کنم اگر شخصا داوری مقاله ای را به عهده داشته باشم از نویسندگان ان مقاله این موضوع را خواستار خواهم شد.
موفق باشید.
سلام
در جلسه نهم در سیگنال های کنترلر اثر از اغتشاش خارجی نیست ممنون میشم توضیح بفرمایید. در مورد اغتشاش در جلسه ششم اشاره شده اما به نظر میرسه در جلسه نهم که طراحی SMC هستش درنظر گرفته نشده. لطف میفرمایید اگر راهنمایی کنید.
سلام بر شما
بله توضیح دادم که خود دوستان اگر تمایل داشتند بدانند که چگونه باید ان را به سیستم اعمال کنند. اما برای یاداوری باز هم تکرار میکنم :
از همان قسمتی که ورودی به سیستم اعمال می شود می تونید یک اغتشاش خارجی که فرمت های متفاوتی هم می تونه داشته باشه به سیستم اعمال کنید. توصیه می کنم ابتدا دامنه اغتشاش رو پایین در نظر بگیرید و کم کم تا جایی که کنترل کننده توانایی حذف اون رو داره، دامنه و فرکانس رو افزایش بدید.
موفق باشید.
سلام، ممنون از آموزش خوبتون
چطوری میشه به مقاله هایی که براساس اونها توضیح داده شده رجوع کنم،
مقاله های مرتبط با هر فصل مورد نیاز هست که رجوع کنم به اونا ، از کجا میتونم داشته باشم؟
سلام بر شما
می تونید به مقالات من که در زیر لینکشون رو براتون قرار دادم رجوع بفرمایید و به همون ها هم رفرنس دهی کنید.
در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155
http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html
https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html
http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf
پایدار باشید.
و همچنین ببخشید سر کار خانم دکتر طبق توضیحات خوبتون برا محاسبه ueq که از طریق sdot=0 به دست می اید چرا از ماتریس(G(x مشتق نگرفتین در رابطه و فقط از (x(t در رابطه مشتق گرفتین ممنون میشم این قسمت رو توضیح بدین خانم دکتر من مقالات متوعی رو مطالعه کردم هیچ کدوم سطح لغزش که شما طراحی کرده بودین رو به این صورت در نظر نگرفتن ممنون میشم اگه امکان داره این قسمترو برام رفع اشکال کنید و زحمت بکشین اثبات این روش رو در اختیار بنده بگزارید با تشکر از اموزش های بسیار عالیتون
دوست عزیز ، تا این مرحله اگر دقت کرده باشید پاسخ سوالات بسیاری از دوستان شما که احتمال می رفت سوال خیلی از دانشجویان باشد به صورت عمومی پاسخ داده شد تا همه دوستان استفاده کنند. اما اشکالات فردی دوستان فقط و فقط در جلسات اموزشی فردی هر شخص به صورت جداگانه پاسخ داده خواهند شد.
موفق باشید.
سلام و روز بخیر خانم دکتر ببخشید ی سوال ممنون میشم اثبات مرتبط با جلسه ۱۳ برای به دست آوردن usliding که از طریق تابع شبه لیاپانف برای به دست اوردن u dis در پاور پوینت زحمت ارائه کشیدین بدین اخه اثباتش رو طبق مراحل شما پیش میرم نتایجم با نتیاج شما فرق می کنه با تشکر
سلام بر شما
دقت بفرمایید که این بحث اثبات پایداری چندین بار در جلسات مختلف همین مجموعه اموزشی تکرار شده است، لطفا به جلسات مربوطه مراجعه بفرمایید و همچنین جهت مرجع دهی می توانید به مقالات من و یا دیگر مقالات موجود در این زمینه رفرنس دهی نمایید.
خانم دکتر منظورم انتخاب تابع لیاپانف نیست بلکه با جایگداری sopt در مشتق تابع لیاپانف و ساده سازی رابطه من با رابطه ای که شما زحمت نوشتن اون رو کردین متفاوته البته از همون سطح لغزشی که شما زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده کردم ممنون میشم لطف کنید اگه مقاله ای در این موورد خودتون خوندید و زحمت توضیح دادن اون رو برا ما کشیدین ویا اینکه شما مقاله ای در این زمینه دارید ممنون میشم در اختیار من بزارید بتونم مشکلک حل کنم
اگر با دقت جایگذاری ها رو انجام بدید قطعا به همون رابطه ای که من نوشتم خواهید رسید.در ادامه نیز من لینک برخی از مقالاتم رو براتون قرار میدم:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155
http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html
https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html
http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf
پایدار باشید.
۱) روش محاسبه u_x و همچنین u_y در مقاله خودتون با عنوان (Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter) رو میشه توضیح بدهید. چگونه از x_d و y_d متغیرهای phi_d و thete_d محاسبه میشود؟
سلام
این موضوع به طور کامل در جلسات اموزشی مربوط به روش پسگام بازگشتی توضیح داده شده است. لطفا به جلسات مربوطه مراجعه فرمایید. موفق باشید.
سلام خانم مهندس
وقتتون بخیر
بنده مقاله زیر از شما را خوندم. بسیار مقاله خوبی بود.
Robust Backstepping Control of a Quadrotor UAV Using Extended Kalman Bucy Filter
یک سوال دارم از این مقاله.
اگر در بخش شبیه‌سازی فرض بر این باشد که کوادروتور متغیرهای موقعیت و زاویه را میتوان اندازه‌گیری کرد. آیا این فرض در عمل امکان‌پذیر هستش؟ با استفاده از کدام سنسور امکان اندازه‌گیری موقعیت و زاویه وجود دارد؟
سلام بر شما
نظر لطف شماست.
من شخصا تاکنون کار ساخت عملی این ربات پرنده را انجام نداده ام. اما بله در عمل امکان پذیر است و مقالات بسیار زیادی در این زمینه ساخت کوادروتور و سنسورهای تخمین ان موجود می باشد. از مخازن دیجیتالی دانشگاه های مطرح در زمینه ساخت کوادروتور می تونید اطلاعات خوبی به دست بیارید، مانند دانشگاه پنسیلوانیا امریکا، دانشگاه کرنل امریکا، بریتیش کلمبیا کانادا و …
اما به عنوان مثال مثلا برای تخمین شتاب، سنسور شتاب سنج ADXL330 ساخت کمپانی Analog Devices کاربرد زیادی در ساخت کوادروتورها جهت تخمین شتاب بدنه دارد و همچنین سنسور ژیروسکوپ سرعت زاویه ای LISY300AL ساخت کمپانی ICT Electronics هم همینطور
.این سنسورها دارای خروجی انالوگ هستند که داده های انها از طریق یک میکروکنترلر دریافت می شود و در نهایت با استفاده از یک مبدل انالوگ به دیجیتال ADC،خروجی سنسورها اعدادی ده بیتی بین ۰ تا ۱۰۲۳ را نمایش می دهند. و سنسورهای دیگر نیز به همین طریق موجود هستند.
امادقت کنید که روز به روز انواع گوناگون و جدیدی از ین سنسورها روانه بازار می شوند که نسبت به مدل پیشین خود بسیار مفیدتر هستند.
موفق باشید.
منظور بنده این هست که این g با توجه به حذف متغیر x7 همچنان یک بایاس برای نقطه ی تعادل است، اگر هم بنا را بر حذف نشدن x7 در اثر ضرب در متغیرهای حالت بگذاریم که در مخرج صفر ایجاد میشود اگر مبدا نقطه ی تعادل باشد…