
اگر میخواهید به صورت اصولی کوادروتور را یاد بگیرید اینجا کلیک کنید:
مقدمه:
امروزه در بسیاری از کشورهای جهان دانشمندان وکارشناسان در پی ساخت رباتهای پرنده ی پیشرفته ای هستند که این پرنده های هدایت پذیر می توانند در کاربردهای بسیاری که انجام ان برای ربات های زمینی امکان پذیر نیست مورد استفاده قرار گیرند.در این میان کوادروتور به دلیل ساختار ساده ، قدرت مانور و فضای کاری بالا و کاربردهای متنوع جایگاه ویژه ای یافته اند. این پست مربوط به جلسات اموزشی مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور می باشد. جهت بررسی جامعی از روابط حاکم بر این سیستم، سخت افزار و انواع روش های مدلسازی این سیستم پرنده به تفصیل در چند جلسه اموزشی شرح داده شده است. با استفاده از روابط استخراج شده از مدل ریاضی این سیستم مباحث مربوط به ایرودینامیک پرواز برای این ربات پرنده و نحوه محاسبه نیروهای ایرودینامیکی حاکم بر این سیستم نیز به طور کامل ارایه شده است.در ادامه ساختار و بلوک دیاگرام کنترلی این سیستم بدون سرنشین و ارتباط بین لایه های کنترلی ان با جزییات کامل مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین نحوه به کارگیری فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته برای تخمین متغیرهای حالت این سیستم پرنده به عنوان یکی از پرکاربردترین مشاهده گرهای موجود نیز به صورت کامل عنوان شده است.
جلسه اول:
جلسه دوم:
جلسه سوم:
جلسه چهارم:
جلسه پنجم:
جلسه ششم:
جلسه هفتم:
جلسه هشتم:
جلسه نهم:
جلسه دهم:
جلسه یازدهم:
جلسه دوازدهم:
جلسه سیزدهم (مبحث ویژه ):
جلسه چهاردهم:
۶۰۰,۰۰۰ تومانافزودن به سبد خرید
سلام استاد، میشه یک فیلم بر مبنای fault detection در سیستم های UAV تهیه بفرمایید.
سلام بر شما
متاسفانه به علت مشغله کاری فراوان، در اینده نزدیک این امر امکان پذیر نیست.
موفق باشید.
سلام
بخش اول رو خریدم ولی متاسفانه فایل rar مشکل داره و باز نمیشه. لطفا رسیدگی کنید
سلام بر شما
لطفا مشکل خود را با پشتیبانی یا مدیریت سایت مطرح کنید تاسریعتر برطرف گردد.
با سلام و احترام خدمت شما استاد گرامی
بنده دانشجوی ارشد کنترل هستم. دوره شما را تهیه کردم و خداروشکر برام مفیده و بسیار راضی هستم. لذا لازم دانستم ابتدا از شما تشکر کنم.
سوالم این هست که:
شبیه سازی انجام شده در جلسه نهم (مد لغزشی)، بر اساس کدام مقاله میباشد؟ ممنون میشوم اگر اسم مقاله یا doi آن را بفرمایید.
با تشکر
سلام بر شما
از لطف شما به این مجموعه اموزشی سپاسگزارم.
من از پایان نامه هایی که رو این زمینه کار شده بود استفاده کردم که الان در ارشیو کامپیوترم ندارم چون برای چند سال پیش هست. شما برای ارجاع می تونید از مقالاتی که از همین روش استفاده کردند استفاده کنید. من لینک برخی از مقالات چاپ شده خودم رو براتون قرار می دهم و از هریک از اونها می تونید جهت رفرنس دهی استفاده نمایید:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
http://ijeee.iust.ac.ir/article-1-1258-en.html
https://miscj.aut.ac.ir/article_3113.html
https://ieeexplore.ieee.org/document/7985155
https://civilica.com/doc/325799/
https://www.academia.edu/download/58029840/Robust_Backstepping_Controlmechateronic_journal.pdf
http://psc-ir.com/cd/2016/papers/1421.pdf
موفق باشید.
سلام .وقت بخیر .سپاسگذارم از آموزش خوبتون و قدرت بیان خیلی عالی شما
سوال بنده این هست چرا برای تخمین فیلتر کالمن ورودی ما بجز شش شتاب از شش سرعت هم استفاده شده.
استاد بنده همین را سر کلاس مطرح کرده بودند که ورودی ما شش تا شتاب بدست آمده از شتاب سنج میباشد تا دوازده حالت را تخمین بزنیم. ولی شما بجز شش شتاب ، شش سرعت هم وارد کرده اید.
سلام بر شما
از لطف شما سپاسگزارم.
هر دو روش به کار گرفته شده صحیح می باشد. از تمام حالت ها استفاده شده تا هر یک از حالت های تخمین زده شده با متغیر اصلی خود مقایسه شود و درصد خطا در کمترین حالت خود قرار گیرد، اما اگر سنسوری در دسترس باشد که تمام حالت ها را تخمین بزند به شرط حداقل خطا، تفاوتی نمی کند.
موفق باشید.
با عرض سلام و خسته نباشید
اینجانب هم اکنون دانشجوی ارشد مهندسی کنترل هستم آموزش کوادکوپتر را که شما زحمت تدریسش رو کشیدید تهیه کردم مشغول یادگیری هستم بسیار تدریس روان و عالی هست وتشکر میکنم
چنتا سوال داشتم از حضورتان داشتم اگر پاسخ بدهید ممنون میشم
حقیقتش من قصد اپلای دارم میخواستم بدونم
آیا مقاله در آوردن دراین حوزه شدنی هست؟
در کدام مباحث جذابیت وجود داره
من بحث فیلتر کالمن و شناسایی رو هم دارم دنبال میکنم
اگر لطف بفرمایید حوزه هایی که با کوادروتور میشه برای مقاله فعالیت کرد و همچنین پیش نیاز هایی که لازم دارد را راهنمایی بفرمایی ممنونتون میشم
🙏🏻🙏🏻
سلام بر شما
ازحسن توجه شما ممنونیم و خوشحالیم که این مجموعه اموزشی تا این اندازه مورد پسند شما و سایر دوستان قرار گرفته است.
ببینید در تعیین موضوع یک پایان نامه عوامل مختلفی دخیل هستند که باید تمام انها را مدنظر قرار دهید. به عنوان مثال اینکه میزان تسط شما بر روی ساختار سیستم مورد نظر ( کوادروتور) چقدر است؟ اگر به دنبال طراحی کنترل کننده بر روی این سیستم هستید، میزان تسلط شما بر روی کدام دروس ارشد بیشتر است؟ موضوعات کار شده به روز در رابطه با سیستم شما ( کوادروتور) چه مباحثی هستند یعنی چه روش هایی تا به امروز روی سیستم شما پیاده سازی شدند که جای توسعه دارند؟ و سوالات بسیار زیادی که در اینجا نمی توان همه انها را عنوان نمود اما می توان راجه به انها مفصل صحبت نمود، که بعد از پاسخ به تمام این سوالات می توان به یک جمع بندی برای موضوع یک پایان نامه رسید و پروپزال کار خود را تهیه نمایید. البته فراموش نکنید که نظر استاد راهنمای شما نیز در تعیین موضوع پایان نامه بسیار مهم است.
من کار کردن بر روی سیستم های همکاز این ربات پرنده را پیشنهاد می دهم. من شخصا روی بحث Multi-agent flocking and swarming کار نکرده ام. اما روی بحث cooperative control of UAVs کار کردم و مقالاتی هم در این زمینه دارم. ببینید چند موضوع در این رابطه مهم هستش. ابتدا اینکه شما باید بر روی ساختار سیستم کوادروتور تسلط کامل داشته باشد و با تمام ineraction های معادلات دینامیکی اون اشنا باشید. در مرحله بعد شما می بایست به حداقل چند روش کنترلی مربوط به حالت single کوادروتور تسلط کافی پیدا کنید که این کاملا مرتبط میشه با اینکه شما تا چه میزان به دروس کنترلی ارشدی که پاس کردین مسلط هستید. بعد از اتمام این دوره حالا می تونید برید سراغ بحث cooperative control برای سیستم کوادروتور.
در بحث cooperative control الگوریتم های بسیار زیادی وجود دارند: centrlaized control, decentralized control, leader follower control, master slave control و…………… اما چون بحث کوادروتور به عنوان یک case study مطرح میشه، بنابراین کتاب جامع اموزشی در این زمینه وجود ندارد و بهترین منبع برای کسب اطلاعات در زمینه انواع روش های single و یا cooperative برای سستم کوادروتور اخرین مقالات و پایان نامه های منتشر شده از این موضوع هست که می بایست در پایگاه های علمی معتبر مانند وب او ساینس (web of science) ، گوگل اسکالر ، اسکوپوس و…. به دنبال اونها باشید.
موفق باشید.
خیلی تشکر میکنم لطف فرمودید ممنون از راهنماییتان🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻🙏🏻
خواهش می کنم.
خیللللللللللی مممنونم از راهنماییتون
زنده باشید.
سلام خانم مهندس
ببخشید داخل سایت یک مقاله شبیه سازی شده در مورد کواد کنترل ها بود اما الان انگار حذف شده
ممکنه راهنمایی بفرمایید.
سلام بر شما
فقظ یک مقاله در رابطه با pvtol ها که نوعی عمود پرواز هستند شبیه سازی شده است که ان هم در سایت موجود می باشد:
http://www.controlref.com/pvtol/
موفق باشید.