اگر میخواهید به صورت اصولی کوادروتور را یاد بگیرید اینجا کلیک کنید:
مقدمه:
امروزه در بسیاری از کشورهای جهان دانشمندان وکارشناسان در پی ساخت رباتهای پرنده ی پیشرفته ای هستند که این پرنده های هدایت پذیر می توانند در کاربردهای بسیاری که انجام ان برای ربات های زمینی امکان پذیر نیست مورد استفاده قرار گیرند.در این میان کوادروتور به دلیل ساختار ساده ، قدرت مانور و فضای کاری بالا و کاربردهای متنوع جایگاه ویژه ای یافته اند. این پست مربوط به جلسات اموزشی مدلسازی و شبیه سازی سیستم کوادروتور می باشد. جهت بررسی جامعی از روابط حاکم بر این سیستم، سخت افزار و انواع روش های مدلسازی این سیستم پرنده به تفصیل در چند جلسه اموزشی شرح داده شده است. با استفاده از روابط استخراج شده از مدل ریاضی این سیستم مباحث مربوط به ایرودینامیک پرواز برای این ربات پرنده و نحوه محاسبه نیروهای ایرودینامیکی حاکم بر این سیستم نیز به طور کامل ارایه شده است.در ادامه ساختار و بلوک دیاگرام کنترلی این سیستم بدون سرنشین و ارتباط بین لایه های کنترلی ان با جزییات کامل مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین نحوه به کارگیری فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته برای تخمین متغیرهای حالت این سیستم پرنده به عنوان یکی از پرکاربردترین مشاهده گرهای موجود نیز به صورت کامل عنوان شده است.
در این جلسه سیستم کوادروتور از لحاظ سخت افزاری و عملکردی به طور کامل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان پیش درامدی بر کوادروتور ارایه می شود. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مفهوم پایه ای عملکرد سیستم کوادروتور، معرفی محورهای فرضی حاکم بر سیستم، نحوه انتقال از فریم بدنه به فریم اینرسایی و بالعکس و همچنین نحوه استخراج معادلات دینامیکی موتورهای براشلس DC مورد استفاده در سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شود. . این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۱) ارایه می شود. مدت زمان: ۵۲ دقیقه فایل های همراه: فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مدل ریاضی کوادروتور شامل متغیرهای حالت سیستم به طور کامل بررسی می شود. در ادامه معادلات دینامیکی حاکم بر سیستم کوادروتور از طریق دو روش نیوتن-اویلر و همچنین اویلر-لاگرانژ به صورت جداگانه و به تفصیل توضیح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۲) ارایه می شود. مدت زمان:۵۳ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه مدل ریاضی سیستم کوادروتور از منظری دیگر مورد بررسی قرار می گیرد و مدلسازی سیستم کوادروتور بر مبنای تعاریف علم سینماتیک و علم دینامیک انجام و معادلات ریاضی سیستم استخراج می گردد . در ادامه نیروها و گشتاورهای وارد بر سیستم کوادروتور به طور کامل توضیح داده می شوند و در نهایت نحوه به دست اوردن معادلات فضای حالت سیستم شرح داده می شود. این جلسه تحت عنوان مدلسازی سیستم کوادروتور بخش (۳) ارایه می شود. مدت زمان:۵۲ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه به علم ایرودینامیک پرواز پرداخته می شود. نیروهای ایرودینامیکی به طور کامل توضیح داده می شوند و سپس ایرودینامیک عمودپروازها به طور اختصاصی برای سیستم کوادروتور مطرح و روابط ان استخراج می گردد. در ادامه نحوه محاسبه سرعت و مسیر باد که مهمترین عامل اغتشاش خارجی بر هم زننده تعادل این سیستم پرنده می باشد، مطرح می گردد. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (۱) ارایه می شود. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
این جلسه در ادامه جلسه پنجم ، به تکمیل روابط ریاضی ایرودینامیک پرواز سیستم کوادروتور می پردازد. در ادامه روش های محاسبه نیروی دراگ جهت تخمین بردار و مسیر باد به طور کامل شرح داده می شوند و در نهایت معادلات فضای حالت سیستم کوادروتور به همراه اثرات ایرودینامیکی استخراج می گردند. این جلسه تحت عنوان ایرودینامیک پرواز (۲) ارایه می شود. مدت زمان:۵۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه به ساختار کنترلی سیستم کوادروتور پرداخته می شود و تمامی لایه های کنترلی به همراه بلوک دیاگرام انها و ارتباط بین هریک از این لایه های کنترلی به طور کامل مطرح می گردد . دانش کسب شده در این جلسه پیش زمینه طراحی هر نوع کنترلر دلخواه برای این سیستم پرنده می باشد. مدت زمان: ۶۶ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه فیلتر کالمن پیوسته توسعه یافته به عنوان یک مشاهده گر و تخمین زننده مطرح در سیستم های غیر خطی معرفی می گردد و در نهایت نحوه تخمین متغیرهای حالت سیستم کوادروتور بر مبنای این نوع فیلتر خاص به طور کامل توضیح داده می شود.. مدت زمان:۷۰ دقیقه فایل های همراه:فایل تصویری ، پاورپوینت درس
در این جلسه نحوه پیاده سازی الگوریتم بهینه سازی ژنتیک به عنوان یک روش تحلیلی ، جهت محاسبه دقیق تری از پارامترهای کنترل کننده مد لغزشی اموزش داده می شود.
در این جلسه نحوه پیاده سازی کنترل کننده پسگام (Backstepping) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب اموزش داده می شود.
در این جلسه اموزشی ، نحوه پیاده سازی یک کنترل کننده مقاوم و بهینه ترکیبی(ROSMC) بر مبنای معادلات ریکاتی وابسته به حالت ( SDRE) تحت عنوان(Robust Optimal Sliding Mode Control based on SDRE) ، بر روی سیستم کوادروتور به صورت تیوری و به صورت شبیه سازی شده در نرم افزار متلب در چهار بخش جداگانه به صورت زیر اموزش داده می شود.
مدت زمان جلسه :۴ ساعت و۳۰ دقیقه
فایل های همراه جلسه: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، ، m-file های نرم افزار متلب
بخش اول :
طراحی قانون کنترل بهینه مقاوم با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی بر اساس معادلات
ریکاتی وابسته به حالت
مدت زمان بخش اول : ۲ ساعت و ۵ دقیقه
فایل های همراه بخش اول: فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، فایل PDF پاورپوینت درس
پیش نمایش جلسه اول
بخشدوم:
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Point to Point
مدت زمان بخش دوم : ۱ ساعت و ۵ دقیقه
فایل های همراه بخش دوم:فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش دوم
بخش سوم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
در حالت Trajectory Tracking
مدت زمان بخش سوم : ۳۵ دقیقه
فایل های همراه بخش سوم:فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش سوم
بخش چهارم :
برنامه نویسی روش کنترلی Robust Optimal Sliding Mode based on SDRE
جهت محاسبه خطای Minimum Mean Square Error
مدت زمان بخش چهارم۴۵ دقیقه
فایل های همراه بخش چهارم : فایل تصویری ، فایل پاورپوینت درس ، m-file های نرم افزار متلب
پیش نمایش بخش چهارم
۹۶ نظر
سلام، خانم مهندس چرا هیچ ایمیلی از شما نیست؟!
راجع به شبیه سازی کاش با سیمولینک انجام میدادید…ممکن هست خیلی زود فایل سیمولینک را با توضیح بگذارید؟
سلام خاتم دکتر ببخشید ی سوال دیگه خانم دکتر طبق فرمایشاتتون بر روی سیستم تابع هزینه قبلی نوشتم با انتخاب بعضی ضرایب به صورت ثابت خانم دکتر الان ج درستی میده ولی U در ابتدای ضربه سریع به ۱۵۰ به -۱۵۰ داره و بعد فورا مقدار ۳٫۵ پایدار میشه به صورت سریع خانم دکتر در حالی که در smc این چنین حالتی نداریم ولی هم S مقدارش صفر میشه و هم x مقدار پایدار میگیره هر چی تلاش کردم تا مقدار U محدود کنم نتونستم شما راهی بنظرتون میرسه والا هنوز نمی دونم که این ج که گرفتم ج درست هست یا نه ممنون میشم اگه اطلاعاتی دارید بهم بدید با تشکر و خیلی ممنون بابت اموزش های بسیار عالیتون
با سلام
دوست عزیز دقت کنید که خیلی از این سوالاتی که شما تا الان پرسیدید و من پاسخ دادم، قطعا اگر با استاد راهنما و مشاور پایان نامتون هم صحبت می کردید چون شناخت کافی روی سیستم شما دارند می تونستند شما رو راهنمایی کنند.
اما برای اینکه مشکل شما حل بشه، به نکته ای که در ادامه میگم دقت کنید:
ما در عمل (real application) نباید یک ضربه ناگهانی با یک دامنه نامتعارف مثل مال شما (۱۵۰) در ورودی کنترلی خودمون داشته باشیم. بنابراین باید به دنبال حذف اون باشیم. برای این کار باید ضریب کنترلی مربوط به پارامتر U خودمون رو تا حد امکان کاهش بدیم تا به U فرصت کافی بدیم تا بتونه خودش رو صاف کنه و اون ضربه ناگهانی از بین بره. بنابراین بینید کدوم پارامترها و ضرایب روی U شما تاثیر مستقیم دارند، اونها رو شروع به کاهش دادن بکنید تا کم کم ضربه ایجاد شده حذف بشه یا به حداقل ممکن برسه.
و اینکه چرا نتایج شما درست نباشه؟ اگر با نکاتی که اموزش دادم طراحی رو انجام دادید و به نتایجی که ذکر کردید رسیدید، قطعا پاسخ های شما صحیح است. فقط نکته اخری رو هم که بهتون گفتم رو هم حتما اعمال کنید.
سلام. الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی پارامترهای Q در کدام آموزش هست؟ تو بخش دوم جلسه سیزده توضیح دادید که برای انتخاب پارامترهای Q به صورت اسکالر از الگوریتم ژنتیک استفاده کردید و اینکه قبلا راجع بهش گفتید…
%J=Q(1,1)*(x1)*(x1)’+Q(1,1)*(x3)*(x3)’+Q(1,1)*(x5)*(x5)’+Q(1,1)*(2-x7)*(2-x7)’…..
%+Q(1,1)*(2-x9)*(2-x9)’+Q(1,1)*(2-x11)*(2-x11)’+R(1,1)*u1*u1’+R(2,2)*u2*u2’+R(3,3)*u3*u3’+R(4,4)*u4*u4′;
با سلام مجدد خانم دکتر ببخشید من طبق فرمایشاتتون که عمل کردم بر روی شناور مغناطیسی sdre پیاده سازی کردم و ج گرفتم فقط بهینه سازی مونده که هرچی می کنم الگوریتم بهینه سازی ج نمیده که همون پیام که خدمتتون نشون دادم رو میده و یا اینکه ج میده ج درست نمیده طبق اموزش خوبی که در الگوریتم ژنتیک ارائهدادین جلو رفتم و بر روی اسلایدینگ هم پیاده سازیش کردم خانم دکتر ببخشید میشه کمکم کنید راهنماییکنید چرا تابع هزینه به صورت بالا اوردین که در اون عناصر ماتریسQ در تابع هزینه اوردین ممنون میشم راهنماییم کنید بازم بابت اموزش های خوبتون تشکر می کنم ایشاللههمیشه سرفراز و سر بلند باشین با تشکر
تابع هزینه که منتعریفکردم به صورت زیر است
J=30*(Q(1,1)*(x1s-.004)*(x1s-.004)’)+(Q(3,3)*((x3s-x3sd)*(x3s-x3sd)’))+(Q(2,2)*((x2s)*(x2s)’))+(3*(R1*(utot)*(utot’)))
با تشکر
با سلام
ببینید این تابع هزینه ای که می فرمایید مختص سیستم کوادروتور من هست و هر کدوم از دوستان می تونند یک تابع هزینه متفاوت تعریف کنند. اینکه چرا از Q استفاده کردم به خاطر این بود که می خواستم از یک ماتریس وزن دهی وابسته به حالت در تابع هزینه استفاده کنم. اما شما دقت کنید که لزوما این تابع هزینه ممکنه برای سیستم شناور مغناطیسی شما درست جواب ندهذ. بنابراین اگر می خوایید با الگوریتم ژنتیک ضرایب رو بهینه سازی کنید همون تابع هزینه ای که در جلسه اموزشی به شما اموزش دادم رو استفاده کنید. یعنی ماتریس های R و Q رو از حالت وابسته به حالت خارج کنید و اونها رو به صورت اسکالر تعریف کنید و در مرحله اول هر دوی اونها رو ۱ قرار بدید و خروجی بگیرید. دقت کنید این تابع هزینه هیچ ارتباطی به تابع هزینه ای که در بخش SDRE تعریف کردیم ندارد و می تواند کاملا متفاوت از ان تعریف شود.
سلام دوباره خدمتون خانم دکتر ببخشید مرتب مزاحمتون میشم خانم دکتر ببخشید من رو سیستم شناور مغناطیسی که پیاده می کنم وقتی محدوده تغییرمی دم ضرایب که اعمال می کنم خانم دکتر ج میده ولی error درست کم نمی کنه ممنون میشم راهنماییم کنید بتونم درست ضرایب اعمال کنم
با سلام
اگر الان مثل قبل fitness function شما بی نهایت نمیشه، پس شما مرحله اول کار رو جلو رفتید و به درستی کنترل کننده رو روی سیستمتون پیاده سازی کردید. حالا میزان خطای شما مطلوب نیست و می خوایید اون رو کاهش بدید که این مرحله دوم کار شماست. ببینید در این مرحله خیلی مهم هست که شما روی مدلسازی و ساختار دینامیکی سیستمتون اشراف کامل داشته باشد چراکه باید وابستگی پارامترهای دینامیکی سیستمتون رو به کنترل کننده ای که طراحی کردید کامل بدونید، که مثلا با تغییر کدوم پارامتر در کنترل کننده، کدوم متغیر حالت سیستم شناور مغناطیسی شما تحت تاثیر قرار میگیره. من دانش زیادی نسبت به ساختار دینامیکی شناور مغناطیسی ندارم که بتونم مستقیما راهنماییتون کنم. چون تخصص من در زمینه کنترل کوادروتور های سینگل و همکار هستش. اما می تونم اینطور راهنماییتون کنم که روی وزن ماتریس های R و Q کار کنید چرا که ما این ماتریس ها رو در روش SDRE ، وابسته به حالت تعریف می کنیم. بنابراین هرجا میزان خطا در هر متغیری مطلوب شما نیست برید میزان وابستگیش رو در R و Q تغییر بدبد تا به یک حد تعادل برسید.
سلام خانم دکتر روزتون بخیر ببخشید مرتب مزاحمتون میشم خانم دکتر من با استفاده از اموزش های مفیدتون تونستم ROSMC رو سیستم خودم که شناور مغناطیسی بود پیاده سازی کنم فقط ی مشکل دارم تنظیم ضریب ها هستش ERROR میده با استفاده از ژنتیک می خوام بزنم نمی دونم چرا تابع هزینه یل بی نهایت میشه . یا معادله همیلتون در حل نمی تونه حل کنه ممنون میشم راهنمایی بفرمایید چی کار کنم
Optimization running.
Error running optimization.
Unable to solve the specified Riccati equation because the Hamiltonian spectrum is too close to the imaginary axis.
با سلام
خواهش می کنم. ببینیداین خطا نشان می دهد برنامه متلب شما قادر به حل معادله ریکاتی نیست. بنابراین باید روی پارامترهای مرتبط با SDRE که به صورت دستی تنظیم کردید متمرکز شوید. مثلا تنظیم گاما صفر و گامایک به شدت در حل معادله ریکاتی تاثیرگذار هستند. این دو پارامتر را حدالمقدور بسیار کوچک انتخاب کنید. همچنین گذاشتن قدرمطلق برای برخی متغیرها و پارامترها در طراحی ماتریس G1 و R و Q را طبق توضیحاتی که در فیلم آموزش عرض کردم را نیز فراموش نکنید.
سلام خانم دکتر سوال من این است که اگر بخواهم الگوریتم ژنتیک را در سیمولینک بکار برم به چه شکلی می توان انجام داد چه بصورت استفاده از optimtool و یا نوشتن کد ga ممنمونمی شم راهنمایی کنید.
در این مجموعه اموزشی هیچ یک از برنامه هاب متلب بر اساس سیمولینک نیستند و تماما بر اساس کد نویسی اموزش داده شده اند، بنابراین هیچ اموزشی در بخش سیمولینک نداریم. برای کاربرد ژنتیک در سیمولینک می توانید به اموزش های سایر اساتید در سایت مراجعه بفرمایید و همچنین کد های مربوط به GA ، گاها به صورت اماده و رایگان در نت موجود هستند و می توانید با جستجو در نت بعضی از نمونه ها را دریافت کنید.
موفق باشید.
با شلام دوباره خدمتتون خانم دکتر و ممنون از اموزش های خوبی که ارائه میدین که واقعا در بیشتر دانشگاه های ما چنین مطالبی ارائه نمی کنن خانمدکتر ببخشید اثبات رابطه ROSMC رو هم میشه لینک دسترسیش در اختیارمون بزارین ممنون میشم از لطفتون
با سلام
خوشحال هستیم که اموزش های ارایه شده مورد توجه شما دوستان قرار گرفته است.
در بخش اول جلسه ۱۳، در اسلایدهای ۳۰ و ۳۱ به طور مختصر ب اثبات پایداری با استفاده از تابع لیاپانوف نشان داده شده است.شما می تونید برای اثبات کامل تر و ارجاع به یکی از مقالات خودم که لینک دسترسی اون رو در زیر قرار دادم نیز اشاره کنید:
سلام خدمت سرکار خانم بابایی
ببخشید من این آموزش رو تا جلسه ۱۲ تهیه کردم و کامل دیدم و شبیه سازی ها رو انجام دادم. میخواستم ببینم میتونم بحث سوئیچینگ رو در این حیطه بکار ببرم و موضوع جدیدی برای پروژه پایانی ایجاد کنم؟ و اینکه آیا آموزش های سیستم های سوئیچینگ ارایه شده توسط خانم فرجی میتونه در این جهت کمکم کنه؟
با سلام
ببینید مهمترین جلسات این مجموعه اموزشی، ۴ جلسه اخر هست (مبحث ویژه) که یک روش hybrid رو به طور کامل به شما اموزش میده و دید خوبی روی کنترل غیرخطی و بهینه این سیستم پیدا می کنید.
در پاسخ به سوالتون باید بگم که بله، شما می تونید بحث سوییچینگ رو برای کوادروتور به کار ببرید اما من شخصا هنوز روی این موضوع کار نکردم و نمی دونم اموزش های این همکارمون رو که نام بردید چقدر با ساختار سیستم کوادروتور مرتبط هست. شاید خود ایشون بهتر بتونند راهنماییتون کنند.
اما در کل بایستی همانطور که به دوستان دیگه هم که توصیه کردم برید مقالات سه سال گذشته ۲۰۱۷-۲۰۱۹ رو در رابطه با موضوع خودتون مثلا بحث سوییچینگ روی کوادروتور دانلود کنید و ببینید که چقدر این موضوع تکراری و یا جدید می تونه باشه. بعد با مطالعه اونها یک و یا چند ایده جدید بهشون اضافه کنید و همون رو به عنوان موضوعتون انتخاب کنید. البته در مجموعه اموزش مقاله نویسی همه این نکات رو خدمت دوستان عرض کردم.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر ممنون از اموزشهای خوبتان.
خانم دکتر ببخشید من میخواستم جرم کوادروتورو متغیر فرض کنم و براش کنترل کننده تطبیقی لغزشی طراحی کنم ، فیلمهای اموزشی کوادروتور و چندتا از اموزشهای خوبتان را تهیه کرده ام، سوالم این هستش که علاوه بر این فیلم اموزشی برای انجام اینکارم کدوم فیلم اموزشی رو تهیه کنم کمکم میکند؟
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
فرمودین که فیلم های اموزش کوادروتور رو مشاهده کردید .بناراین الان دید خوبی باید نسبت به ساختار این سیستم و کنترل کننده های خظی و غیر خطی پایه که روی سیستم پیاده سازی شدند داشته باشید.
شما چون جرم رو می خوایید متغیر در نظر بگیرید بنابراین باید یک عدم قطعیت روی جرم سیستم تعریف کنید. من در زمینه cooprative control of Quadrotor چند مقاله دارم اما بحث جرم در انها در رابطه با جرم یک payload یا همان جسم مطرح شده است نه جرم خود کوادروتورها.
بنابراین می بایست دنبال مقالات ۲۰۱۹و ۲۰۱۸ و ۲۰۱۷ در رابطه با بحث mass of quadrotor و uncertain باشید که بتونید از انها ایده بگیرید و ببیند چگونه جرم متغیر را به صورت عدم قطعیت در سیستم تعریف کردند.همچنین در بحث تطبیقی و مد لغزشی هم می توانید از اموزش های سایر اساتید استفاده کنید که داخل سایت موجود می باشد.
البته تاکید می کنم که عدم قطعیت بحث کاربردی در رابطه با سیستم کوادروتور می باشد و ایده های جذابی از ان استخراج خواهید نمود.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر ممنون از اموزش های خوبتون خانم دکتر ببخشید ی سوال داشتم در قسمت poit to pointدر شبیه سازی ROSMC در بر نامه متلب برای محاسبهUCONTINUSE چرا از فرمول اسلاید که زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده نکردین ممنون میشم توضیح بدیناین قسمت برا من گیج کننده بود
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
ببینید دوست عزیز ، دقیقا همان تعریفی که در اسلایدها ( اسلاید شماره ۲۹) برای Ucont به کار برده شده است، از همان تعریف در برنامه نویسی متلب نیز استفاده شده است.
همانطور که در فیلم اموزشی هم توضیح دادم، Ucont درواقع پاسخ معادله ریکاتی است که در برنامه متلب (خط ۱۸۳ برنامه Point to point ) با G نشان داده شده است.
از انجا که برنامه متلب این روش ترکیبی کمی دشوار است ، توصیه می کنم بخش اول این مبحث که مربوط به توضیحات تیوری نحوه ترکیب SMC با SDRE هست رو با دقت بیشتری مجددا ملاحظه کنید تا ابهامات ان به طور کامل برای شما برطرف گردد.
موفق باشید.
با سلام
ببینید مقدار چترینگ در حقیقت صفر نیست، بلکه بسیار بسیار کم است که صفر به نظر می رسد. این کاهش محسوس چترینگ ارتباط مستقیم با مقادیر الفا و k دارد. در واقع انتخاب دقیق این پارامترها کمک بسیار بزرگی در کاهش میزان چترینگ می نماید. در جلسه اموزشی نیز توضیح داده شد که این مقادیر با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک بر اساس دستیابی به کمترین خطای ممکن طراحی شده اند که نتیجه ان همین کاهش محسوس چترینگ است. همچنین توجه بفرمایید که در این قسمت هنوز external disturbance به سیستم وارد نشده است بنابراین کنترل سیستم با نتایج دلخواه تا حد زیادی هموار خواهد بود. برای درک بیشتر موضوع ، external disturbance را به سیستم اعمال کنید، خواهید دید میزان چترینگ برای شما محسوس خواهد بود، هرچند با تعیین دقیق پارامترهای مرتبط با ان، باز هم می توان تا حد زیادی بر میزان چترینگ غلبه نمود.
موفق باشید.
با سلام
ممنون بابت این مجموعه ارزشمند
موردی هست که باید ازتون بپرسم. جلسه دوم دو فایل دپوشه فشرده شده وجود داره. یکی فایل پاور پوینت جلسه و دیگری فایلی با فرمت zpx. که حجمی حدود ۱۰۰ مگابایت هم داره. اصلا نتونستم بازش کنم. اگر راهنمایی کنید ممنون میشم
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اوزشی ممنونیم.
ظاهرا برای با کردن فایل های تصویری باید نرم افزار پلیر خاصی رو از سایت دانلود بفرمایید. لطفا با پشتیبانی سایت تماس بگیرید تا شما رو راهنمایی کنند.
موفق باشید.
با سلام
متاسفانه این موضوع در برنامه تدریس من نیست اما می تونید با توجه به ارتباط بین روابط دینامیکی پرنده بالزن و کوادروتور از اموزش های کوادروتور برای موضوع خودتون استفاده کنید که البته بحث مربوط به روابط ایرودینامیک پرواز هم تا حدودی بین اجسام پرنده مشترک هستش.
موفق باشید.
سلام خانوم مهندس
جلسات پایانی با توجه به شبیه سازی روش های معروف کنترلی و همچنین آموزش بهینه سازی عصبی بسیار آموزنده بود پیشنهاد میکنم همین کار ببا استفاده از روش pso و بهینه سازی در حالتی که شبیه سازی در سیمولینک انجام شده باشد هم انجام شود این موضوع به عنوان آموزش پایه ای و آموزشی در مقالات با موضوعات دیگر بسیار استفاده میشود
با سلام
از حسن توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
اگر فرصت کنم حتما این موضوع هم اموزش داده خواهد شد.البته پیاده سازی PSO کار سختی نیست و دوستان با کمی مطالعه هم خودشون قادر به انجام این روش خواهند بود. از پیشنهاد شما ممنونیم.
موفق باشید.
سلام
خانم مهندس من جلسه نهم اسلاید ۸ رو متوجه نمیشم که سطوح لغزش رو بر حسب خطاها چرا اینطور گرفتید؟!!! مگر Sphi = de1 + k*e1 نیست؟ بعد خوده de1 = dXd1 – dX1 یا de1 = dXd1 – X2 و e1 = Xd1 – X1
پس چرا شما میگید Sphi = e2 – k*e1 ؟؟؟ اصلا e2 چطور اینجا اومد؟
اون فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 رو نمیفهمم چطور بدست میاد؟؟!!!!!!
بعد هم (Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X1 را قبول دارم ولی تو اسلاید اومده:
(Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X2
و برای بقیه سطوح هم همین اشتباه تکرار شده !!!!!
با سلام
ابتدا اینکه در فیلم اموزشی جلسات بعد توضیح داده شد که در این اسلاید یک اشتباه تایپی وجود دارد و هیچ ارتباطی به شبیه سازی ها ندارد. اگر دقت کنید در m-file های متلب بر اساس متغیرهای صحیح ، شبیه سازی ها انجام شده است.بنابراین تمام شبیه سازی ها درست هستند.
دوم هم اینکه فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 دقیقا تعریف رابطه ریاضی اویلر(مشتق) هست که برای اطلاعات بیشتر می تونید به ریاضیات مهندسی مراجعه کنید.
سوم هم اینکه اگر به همین فرمول اویلر ei+1 = dXid – Xi+1 دقت کنید در واقع dei برابر با ei+1 = dxid – xi+1 هستش. یعنی شما به جای de1 تعریف معادل ان یعنی e2 یا dx1d-x2 رو جایگزین می کنید. بنابراین این سطوح مشتق به هر دو صورت نوشته شوند صحیح هستند. مثلا (Sphi=dx1d-x2+a1(x1d-x1 یا (Sphi=x1d-x1+a1(x1d-x1 هر دو صورت صحیح هستند.
با سلام خدمت خانم مهندس
بخشید من قسمتی از شبیه سازی اسلایدینگ مد انجام شده در جلسه ۹ رو متوجه نمیشم و اون تعریف متغییرهای حالت X8 و X10 هست!! اون مقادیر Ux و Uy در مدل فضای حالت کلی تعریفی بر حسب سینوس و کسینوس دارند. شما در توضیحات فرمودید که اینها بصورت مجازی تعریف شده اند و بصورت روابط گفته شده در خط ۸۱ و ۸۲ در ام فایل شبیه سازی آورده اید. ولی این ها ، آنهایی که باید در X8 و X10 بگذاریم نیستند!!!!
لطف بفرمایید توضیح بدید ممنون میشم
با سلام
لطفا بیشتر دقت بفرمایید.
ببینید ما یک کنترل کننده اسلایدینگ مد طراحی کردیم. ۶ سطح اسلاید برای ۶ کنترل کننده مجزا.
اون زمانی که ux و uy بر حسب روابط سینوسی هستند برای موقعی هست که ما هنوز کنترل کننده طراحی نکردیم. بعد از تعریف کنترل کننده ، ما مطابق با u1 الی u4 برای ux وuy هم بر حسب سطوح اسلاید خودشون، به تعریفی جدید براشون می رسیم که وابسته به u1 هسند.. بنابراین دیگه شما نباید از تعریف قبلی اونها استفاده کنید، در غیر این صورت پس برای چی اصلا کنترل کننده ۶ سطحی طراحی کردیم؟
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت خانم دکتر
من در مورد Multi-agent flocking and swarming و Multi-agent cooperative control with application to UAVs ها میخواستم اطلاعات جامعی رو یادبگیرم،اگر امکانش هست راهنمایی بفرماییذ که از چه مباحثی و موضوعاتی میتوان موارد رو پیگیری کرد؟
سپاسگزارم
با سلام
من روی بحث Multi-agent flocking and swarming کار نکرده ام. اما روی بحث cooperative control of UAVs کار کردم و مقالاتی هم در این زمینه دارم. ببینید چند موضوع در این رابطه مهم هستش. ابتدا اینکه شما باید بر روی ساختار سیستم کوادروتور تسلط کامل داشته باشد و با تمام ineraction های معادلات دینامیکی اون اشنا باشید. در مرحله بعد شما می بایست به حداقل چند روش کنترلی مربوط به حالت single کوادروتور تسلط کافی پیدا کنید که این کاملا مرتبط میشه با اینکه شما تا چه میزان به دروس کنترلی ارشدی که پاس کردین مسلط هستید. بعد از اتمام این دوره حالا می تونید برید سراغ بحث cooperative control برای سیستم کوادروتور.
در بحث cooperative control الگوریتم های بسیار زیادی وجود دارند: centrlaized control, decentralized control, leader follower control, master slave control و…………… اما چون بحث کوادروتور به عنوان یک case study مطرح میشه، بنابراین کتاب جامع اموزشی در این زمینه وجود ندارد و بهترین منبع برای کسب اطلاعات در زمینه انواع روش های single و یا cooperative برای سستم کوادروتور اخرین مقالات و پایان نامه های منتشر شده از این موضوع هست که می بایست در پایگاه های علمی معتبر مانند وب او ساینس (web of science) ، گوگل اسکالر ، اسکوپوس و…. به دنبال اونها باشید.
با عرض سلام و خسته نباشید
میخواستم اطلاعاتی راجع به Multi-agent cooperative control with application to UAVs
و اینکه از چه مبحثی برای یادگیری باید استارت بزنم ازتون بپرسم؟
,و اگر امکانش هست در مورد Multi-agent flocking and swarming توضیحات مختصری و اینکه از کجا باید مطالب مربوط به این مبحث رو میتوان دنبال کرد؟
سپاسگزارم
باعرض سلام خدمت خانم دکتر بابایی محترم
میخواستم ابتدا از آموزش های عالی و خوب و کامل تون تشکر کنم.
خیلی ممنون که مطالب را تایپ شده گذاشتین که کاملا خواناست.
کیفیت صدای ضبط شده هم خوبه.
توضیحاتتون هم عالیه.
میخواستم راهنمایی هم اگر میشه بفرمایین که
پیشنهادتون برای انتخاب یک موضوع پایان نامه کوادروتور که هم شبیه سازی و هم کار عملی واقعی در فضای بیرون باشه، چیه؟
با سلام
ازحسن توجه شما ممنونیم و خوشحالیم که این مجموعه اموزشی تا این اندازه مورد پسند شما و سایر دوستان قرار گرفته است.
ببینید در تعیین موضوع یک پایان نامه عوامل مختلفی دخیل هستند که باید تمام انها را مدنظر قرار دهید. به عنوان مثال اینکه میزان تسط شما بر روی ساختار سیستم مورد نظر ( کوادروتور) چقدر است؟ اگر به دنبال طراحی کنترل کننده بر روی این سیستم هستید، میزان تسلط شما بر روی کدام دروس ارشد بیشتر است؟ موضوعات کار شده به روز در رابطه با سیستم شما ( کوادروتور) چه مباحثی هستند یعنی چه روش هایی تا به امروز روی سیستم شما پیاده سازی شدند که جای توسعه دارند؟ و سوالات بسیار زیادی که در اینجا نمی توان همه انها را عنوان نمود اما می توان راجه به انها مفصل صحبت نمود، که بعد از پاسخ به تمام این سوالات می توان به یک جمع بندی برای موضوع یک پایان نامه رسید و پروپزال کار خود را تهیه نمایید. البته فراموش نکنید که نظر استاد راهنمای شما نیز در تعیین موضوع پایان نامه بسیار مهم است.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر
میخواستم بدونم میشه پارامتر های سیستم کوادروتور رو با فیلتر کالمن از نوع ickf یا ukf تخمین زد و با استفاده از اونها برای سیستم کنترل کننده طراحی کرد؟
با سلام
من این نوع از فیلترها رو هنوز روی سیستم کوادروتور پیاده سازی نکرده ام. اما فکر می کنم اگر در پایگاه های علمی معتبر مثل گوگل اسکالر، وب او ساینس و اسکوپوس سرچ کنید مقالات معتبر و جدیدی رو بتونید پیدا کنید که این فیلترها رو بر روی سیستم کوادروتور قبلا اعمال کردند. اما نکته قابل توجه ان است که بر مبنای همگرایی متغیرهای تخمین زده شده و پایداری سیستم با متغیرهای تخمین زده شده نمی توان گفت که لزوما متغیرهای واقعی به مقادیر مطلوب همگرا می شوند و سیستم نهایی پایدار است که بتوان از همان متغیرهای تخمین زده شده برای طراحی کنترل کننده استفاده نمود.بنابراین شرایط پیاده سازی نوع فیلتر مورد نظر رو در هنگام تخمین پارامترهای سیستم باید رعایت نمایید.
موفق باشید.
با سلام و خسته نباشید خدمت شما و ممنون از اموزش های خوبتون
میخواستم اگه امکانش باشه چندتا مقاله راجع به فیلتر کالمن و کوادروتور برام معرفی کنید
ممنون میشم اگه راهنماییم کنید خانم دکتر
با تشکر
با سلام
ابتدا اینکه از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم. من قبلا پاسخ این پرسش شما رو به طور کامل خدمت شما عرض کردم. ببینید اگر موضوع پایان نامه شماست، باید رفرنس ها با دقت زیادی انتخاب بشن، به خاطر حساسیت همین موضوع ، من اموزش های جستجو و استفاده از پایگاه های اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس و یا حتی پایگاه های علمی دسترسی ازاد رو که مهمترین دیتابیس ها برای پیدا کردن مقالات مورد نیاز برای پایان نامه هاتون از ناشران معتبری همچون الزویز، اشپرینگر، جان وایلی و …هستند رو در داخل سایت قرار دادم که شما خودتون بتونید با دقت و حوصله چندین مقاله معتبر رو برای کارتون پیدا کنید.در این اموزش ها من کامل توضیح دادم که مثلا اگر به دنبال دو کلمه کلیدی مثل کوادروتور و فیلتر کالمن هستید چگونه مقالات مرتبط با انها را پیدا کنید. دقت کنید که مقالاتی که جستجو می کنید بیشتر از سال های ۲۰۱۷ و ۲۰۱۸ و ۲۰۱۹ باشند.
موفق باشید.
سلام، خانم مهندس چرا هیچ ایمیلی از شما نیست؟!
راجع به شبیه سازی کاش با سیمولینک انجام میدادید…ممکن هست خیلی زود فایل سیمولینک را با توضیح بگذارید؟
با سلام
خیر. متاسفانه فرصتی برای شبیه سازی بر اساس سیمولینک نیست.
ایمیل: rose.babaie@gmail.com
موفق باشید.
سلام خاتم دکتر ببخشید ی سوال دیگه خانم دکتر طبق فرمایشاتتون بر روی سیستم تابع هزینه قبلی نوشتم با انتخاب بعضی ضرایب به صورت ثابت خانم دکتر الان ج درستی میده ولی U در ابتدای ضربه سریع به ۱۵۰ به -۱۵۰ داره و بعد فورا مقدار ۳٫۵ پایدار میشه به صورت سریع خانم دکتر در حالی که در smc این چنین حالتی نداریم ولی هم S مقدارش صفر میشه و هم x مقدار پایدار میگیره هر چی تلاش کردم تا مقدار U محدود کنم نتونستم شما راهی بنظرتون میرسه والا هنوز نمی دونم که این ج که گرفتم ج درست هست یا نه ممنون میشم اگه اطلاعاتی دارید بهم بدید با تشکر و خیلی ممنون بابت اموزش های بسیار عالیتون
با سلام
دوست عزیز دقت کنید که خیلی از این سوالاتی که شما تا الان پرسیدید و من پاسخ دادم، قطعا اگر با استاد راهنما و مشاور پایان نامتون هم صحبت می کردید چون شناخت کافی روی سیستم شما دارند می تونستند شما رو راهنمایی کنند.
اما برای اینکه مشکل شما حل بشه، به نکته ای که در ادامه میگم دقت کنید:
ما در عمل (real application) نباید یک ضربه ناگهانی با یک دامنه نامتعارف مثل مال شما (۱۵۰) در ورودی کنترلی خودمون داشته باشیم. بنابراین باید به دنبال حذف اون باشیم. برای این کار باید ضریب کنترلی مربوط به پارامتر U خودمون رو تا حد امکان کاهش بدیم تا به U فرصت کافی بدیم تا بتونه خودش رو صاف کنه و اون ضربه ناگهانی از بین بره. بنابراین بینید کدوم پارامترها و ضرایب روی U شما تاثیر مستقیم دارند، اونها رو شروع به کاهش دادن بکنید تا کم کم ضربه ایجاد شده حذف بشه یا به حداقل ممکن برسه.
و اینکه چرا نتایج شما درست نباشه؟ اگر با نکاتی که اموزش دادم طراحی رو انجام دادید و به نتایجی که ذکر کردید رسیدید، قطعا پاسخ های شما صحیح است. فقط نکته اخری رو هم که بهتون گفتم رو هم حتما اعمال کنید.
موفق باشید.
سلام. الگوریتم ژنتیک برای بهینه سازی پارامترهای Q در کدام آموزش هست؟ تو بخش دوم جلسه سیزده توضیح دادید که برای انتخاب پارامترهای Q به صورت اسکالر از الگوریتم ژنتیک استفاده کردید و اینکه قبلا راجع بهش گفتید…
با سلام
جلسه دهم، به موضوع الگوریتم ژنتیک اختصاص دارد.
موفق باشید.
متشکرم. موفق باشید
پایدار باشید.
%J=Q(1,1)*(x1)*(x1)’+Q(1,1)*(x3)*(x3)’+Q(1,1)*(x5)*(x5)’+Q(1,1)*(2-x7)*(2-x7)’…..
%+Q(1,1)*(2-x9)*(2-x9)’+Q(1,1)*(2-x11)*(2-x11)’+R(1,1)*u1*u1’+R(2,2)*u2*u2’+R(3,3)*u3*u3’+R(4,4)*u4*u4′;
با سلام مجدد خانم دکتر ببخشید من طبق فرمایشاتتون که عمل کردم بر روی شناور مغناطیسی sdre پیاده سازی کردم و ج گرفتم فقط بهینه سازی مونده که هرچی می کنم الگوریتم بهینه سازی ج نمیده که همون پیام که خدمتتون نشون دادم رو میده و یا اینکه ج میده ج درست نمیده طبق اموزش خوبی که در الگوریتم ژنتیک ارائهدادین جلو رفتم و بر روی اسلایدینگ هم پیاده سازیش کردم خانم دکتر ببخشید میشه کمکم کنید راهنماییکنید چرا تابع هزینه به صورت بالا اوردین که در اون عناصر ماتریسQ در تابع هزینه اوردین ممنون میشم راهنماییم کنید بازم بابت اموزش های خوبتون تشکر می کنم ایشاللههمیشه سرفراز و سر بلند باشین با تشکر
تابع هزینه که منتعریفکردم به صورت زیر است
J=30*(Q(1,1)*(x1s-.004)*(x1s-.004)’)+(Q(3,3)*((x3s-x3sd)*(x3s-x3sd)’))+(Q(2,2)*((x2s)*(x2s)’))+(3*(R1*(utot)*(utot’)))
با تشکر
با سلام
ببینید این تابع هزینه ای که می فرمایید مختص سیستم کوادروتور من هست و هر کدوم از دوستان می تونند یک تابع هزینه متفاوت تعریف کنند. اینکه چرا از Q استفاده کردم به خاطر این بود که می خواستم از یک ماتریس وزن دهی وابسته به حالت در تابع هزینه استفاده کنم. اما شما دقت کنید که لزوما این تابع هزینه ممکنه برای سیستم شناور مغناطیسی شما درست جواب ندهذ. بنابراین اگر می خوایید با الگوریتم ژنتیک ضرایب رو بهینه سازی کنید همون تابع هزینه ای که در جلسه اموزشی به شما اموزش دادم رو استفاده کنید. یعنی ماتریس های R و Q رو از حالت وابسته به حالت خارج کنید و اونها رو به صورت اسکالر تعریف کنید و در مرحله اول هر دوی اونها رو ۱ قرار بدید و خروجی بگیرید. دقت کنید این تابع هزینه هیچ ارتباطی به تابع هزینه ای که در بخش SDRE تعریف کردیم ندارد و می تواند کاملا متفاوت از ان تعریف شود.
موفق باشید.
سلام دوباره خدمتون خانم دکتر ببخشید مرتب مزاحمتون میشم خانم دکتر ببخشید من رو سیستم شناور مغناطیسی که پیاده می کنم وقتی محدوده تغییرمی دم ضرایب که اعمال می کنم خانم دکتر ج میده ولی error درست کم نمی کنه ممنون میشم راهنماییم کنید بتونم درست ضرایب اعمال کنم
با سلام
اگر الان مثل قبل fitness function شما بی نهایت نمیشه، پس شما مرحله اول کار رو جلو رفتید و به درستی کنترل کننده رو روی سیستمتون پیاده سازی کردید. حالا میزان خطای شما مطلوب نیست و می خوایید اون رو کاهش بدید که این مرحله دوم کار شماست. ببینید در این مرحله خیلی مهم هست که شما روی مدلسازی و ساختار دینامیکی سیستمتون اشراف کامل داشته باشد چراکه باید وابستگی پارامترهای دینامیکی سیستمتون رو به کنترل کننده ای که طراحی کردید کامل بدونید، که مثلا با تغییر کدوم پارامتر در کنترل کننده، کدوم متغیر حالت سیستم شناور مغناطیسی شما تحت تاثیر قرار میگیره. من دانش زیادی نسبت به ساختار دینامیکی شناور مغناطیسی ندارم که بتونم مستقیما راهنماییتون کنم. چون تخصص من در زمینه کنترل کوادروتور های سینگل و همکار هستش. اما می تونم اینطور راهنماییتون کنم که روی وزن ماتریس های R و Q کار کنید چرا که ما این ماتریس ها رو در روش SDRE ، وابسته به حالت تعریف می کنیم. بنابراین هرجا میزان خطا در هر متغیری مطلوب شما نیست برید میزان وابستگیش رو در R و Q تغییر بدبد تا به یک حد تعادل برسید.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر روزتون بخیر ببخشید مرتب مزاحمتون میشم خانم دکتر من با استفاده از اموزش های مفیدتون تونستم ROSMC رو سیستم خودم که شناور مغناطیسی بود پیاده سازی کنم فقط ی مشکل دارم تنظیم ضریب ها هستش ERROR میده با استفاده از ژنتیک می خوام بزنم نمی دونم چرا تابع هزینه یل بی نهایت میشه . یا معادله همیلتون در حل نمی تونه حل کنه ممنون میشم راهنمایی بفرمایید چی کار کنم
Optimization running.
Error running optimization.
Unable to solve the specified Riccati equation because the Hamiltonian spectrum is too close to the imaginary axis.
با سلام
خواهش می کنم. ببینیداین خطا نشان می دهد برنامه متلب شما قادر به حل معادله ریکاتی نیست. بنابراین باید روی پارامترهای مرتبط با SDRE که به صورت دستی تنظیم کردید متمرکز شوید. مثلا تنظیم گاما صفر و گامایک به شدت در حل معادله ریکاتی تاثیرگذار هستند. این دو پارامتر را حدالمقدور بسیار کوچک انتخاب کنید. همچنین گذاشتن قدرمطلق برای برخی متغیرها و پارامترها در طراحی ماتریس G1 و R و Q را طبق توضیحاتی که در فیلم آموزش عرض کردم را نیز فراموش نکنید.
سلام خانم دکتر سوال من این است که اگر بخواهم الگوریتم ژنتیک را در سیمولینک بکار برم به چه شکلی می توان انجام داد چه بصورت استفاده از optimtool و یا نوشتن کد ga ممنمونمی شم راهنمایی کنید.
با سلام
در این مجموعه اموزشی هیچ یک از برنامه هاب متلب بر اساس سیمولینک نیستند و تماما بر اساس کد نویسی اموزش داده شده اند، بنابراین هیچ اموزشی در بخش سیمولینک نداریم. برای کاربرد ژنتیک در سیمولینک می توانید به اموزش های سایر اساتید در سایت مراجعه بفرمایید و همچنین کد های مربوط به GA ، گاها به صورت اماده و رایگان در نت موجود هستند و می توانید با جستجو در نت بعضی از نمونه ها را دریافت کنید.
موفق باشید.
با شلام دوباره خدمتتون خانم دکتر و ممنون از اموزش های خوبی که ارائه میدین که واقعا در بیشتر دانشگاه های ما چنین مطالبی ارائه نمی کنن خانمدکتر ببخشید اثبات رابطه ROSMC رو هم میشه لینک دسترسیش در اختیارمون بزارین ممنون میشم از لطفتون
با سلام
خوشحال هستیم که اموزش های ارایه شده مورد توجه شما دوستان قرار گرفته است.
در بخش اول جلسه ۱۳، در اسلایدهای ۳۰ و ۳۱ به طور مختصر ب اثبات پایداری با استفاده از تابع لیاپانوف نشان داده شده است.شما می تونید برای اثبات کامل تر و ارجاع به یکی از مقالات خودم که لینک دسترسی اون رو در زیر قرار دادم نیز اشاره کنید:
https://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/0142331216640600
موفق باشید.
سلام خدمت سرکار خانم بابایی
ببخشید من این آموزش رو تا جلسه ۱۲ تهیه کردم و کامل دیدم و شبیه سازی ها رو انجام دادم. میخواستم ببینم میتونم بحث سوئیچینگ رو در این حیطه بکار ببرم و موضوع جدیدی برای پروژه پایانی ایجاد کنم؟ و اینکه آیا آموزش های سیستم های سوئیچینگ ارایه شده توسط خانم فرجی میتونه در این جهت کمکم کنه؟
با سلام
ببینید مهمترین جلسات این مجموعه اموزشی، ۴ جلسه اخر هست (مبحث ویژه) که یک روش hybrid رو به طور کامل به شما اموزش میده و دید خوبی روی کنترل غیرخطی و بهینه این سیستم پیدا می کنید.
در پاسخ به سوالتون باید بگم که بله، شما می تونید بحث سوییچینگ رو برای کوادروتور به کار ببرید اما من شخصا هنوز روی این موضوع کار نکردم و نمی دونم اموزش های این همکارمون رو که نام بردید چقدر با ساختار سیستم کوادروتور مرتبط هست. شاید خود ایشون بهتر بتونند راهنماییتون کنند.
اما در کل بایستی همانطور که به دوستان دیگه هم که توصیه کردم برید مقالات سه سال گذشته ۲۰۱۷-۲۰۱۹ رو در رابطه با موضوع خودتون مثلا بحث سوییچینگ روی کوادروتور دانلود کنید و ببینید که چقدر این موضوع تکراری و یا جدید می تونه باشه. بعد با مطالعه اونها یک و یا چند ایده جدید بهشون اضافه کنید و همون رو به عنوان موضوعتون انتخاب کنید. البته در مجموعه اموزش مقاله نویسی همه این نکات رو خدمت دوستان عرض کردم.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر ممنون از اموزشهای خوبتان.
خانم دکتر ببخشید من میخواستم جرم کوادروتورو متغیر فرض کنم و براش کنترل کننده تطبیقی لغزشی طراحی کنم ، فیلمهای اموزشی کوادروتور و چندتا از اموزشهای خوبتان را تهیه کرده ام، سوالم این هستش که علاوه بر این فیلم اموزشی برای انجام اینکارم کدوم فیلم اموزشی رو تهیه کنم کمکم میکند؟
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
فرمودین که فیلم های اموزش کوادروتور رو مشاهده کردید .بناراین الان دید خوبی باید نسبت به ساختار این سیستم و کنترل کننده های خظی و غیر خطی پایه که روی سیستم پیاده سازی شدند داشته باشید.
شما چون جرم رو می خوایید متغیر در نظر بگیرید بنابراین باید یک عدم قطعیت روی جرم سیستم تعریف کنید. من در زمینه cooprative control of Quadrotor چند مقاله دارم اما بحث جرم در انها در رابطه با جرم یک payload یا همان جسم مطرح شده است نه جرم خود کوادروتورها.
بنابراین می بایست دنبال مقالات ۲۰۱۹و ۲۰۱۸ و ۲۰۱۷ در رابطه با بحث mass of quadrotor و uncertain باشید که بتونید از انها ایده بگیرید و ببیند چگونه جرم متغیر را به صورت عدم قطعیت در سیستم تعریف کردند.همچنین در بحث تطبیقی و مد لغزشی هم می توانید از اموزش های سایر اساتید استفاده کنید که داخل سایت موجود می باشد.
البته تاکید می کنم که عدم قطعیت بحث کاربردی در رابطه با سیستم کوادروتور می باشد و ایده های جذابی از ان استخراج خواهید نمود.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر ممنون از اموزش های خوبتون خانم دکتر ببخشید ی سوال داشتم در قسمت poit to pointدر شبیه سازی ROSMC در بر نامه متلب برای محاسبهUCONTINUSE چرا از فرمول اسلاید که زحمت توضیح دادنش کشیدین استفاده نکردین ممنون میشم توضیح بدیناین قسمت برا من گیج کننده بود
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
ببینید دوست عزیز ، دقیقا همان تعریفی که در اسلایدها ( اسلاید شماره ۲۹) برای Ucont به کار برده شده است، از همان تعریف در برنامه نویسی متلب نیز استفاده شده است.
همانطور که در فیلم اموزشی هم توضیح دادم، Ucont درواقع پاسخ معادله ریکاتی است که در برنامه متلب (خط ۱۸۳ برنامه Point to point ) با G نشان داده شده است.
از انجا که برنامه متلب این روش ترکیبی کمی دشوار است ، توصیه می کنم بخش اول این مبحث که مربوط به توضیحات تیوری نحوه ترکیب SMC با SDRE هست رو با دقت بیشتری مجددا ملاحظه کنید تا ابهامات ان به طور کامل برای شما برطرف گردد.
موفق باشید.
سلام خسته نباشید
چرا در جلسه ۹ چترینگ در هیچ یک از نمودارا نیس ؟مگه امکان داره چترینگ کلا حذف شود ؟
با سلام
ببینید مقدار چترینگ در حقیقت صفر نیست، بلکه بسیار بسیار کم است که صفر به نظر می رسد. این کاهش محسوس چترینگ ارتباط مستقیم با مقادیر الفا و k دارد. در واقع انتخاب دقیق این پارامترها کمک بسیار بزرگی در کاهش میزان چترینگ می نماید. در جلسه اموزشی نیز توضیح داده شد که این مقادیر با استفاده از روش بهینه سازی الگوریتم ژنتیک بر اساس دستیابی به کمترین خطای ممکن طراحی شده اند که نتیجه ان همین کاهش محسوس چترینگ است. همچنین توجه بفرمایید که در این قسمت هنوز external disturbance به سیستم وارد نشده است بنابراین کنترل سیستم با نتایج دلخواه تا حد زیادی هموار خواهد بود. برای درک بیشتر موضوع ، external disturbance را به سیستم اعمال کنید، خواهید دید میزان چترینگ برای شما محسوس خواهد بود، هرچند با تعیین دقیق پارامترهای مرتبط با ان، باز هم می توان تا حد زیادی بر میزان چترینگ غلبه نمود.
موفق باشید.
با سلام
ممنون بابت این مجموعه ارزشمند
موردی هست که باید ازتون بپرسم. جلسه دوم دو فایل دپوشه فشرده شده وجود داره. یکی فایل پاور پوینت جلسه و دیگری فایلی با فرمت zpx. که حجمی حدود ۱۰۰ مگابایت هم داره. اصلا نتونستم بازش کنم. اگر راهنمایی کنید ممنون میشم
با سلام
از توجه شما به این مجموعه اوزشی ممنونیم.
ظاهرا برای با کردن فایل های تصویری باید نرم افزار پلیر خاصی رو از سایت دانلود بفرمایید. لطفا با پشتیبانی سایت تماس بگیرید تا شما رو راهنمایی کنند.
موفق باشید.
باسلام
امکان ارایه آموزش در ارتباط با پرنده بالزن انعطاف پذیر هست براتون؟
ممنون
با سلام
متاسفانه این موضوع در برنامه تدریس من نیست اما می تونید با توجه به ارتباط بین روابط دینامیکی پرنده بالزن و کوادروتور از اموزش های کوادروتور برای موضوع خودتون استفاده کنید که البته بحث مربوط به روابط ایرودینامیک پرواز هم تا حدودی بین اجسام پرنده مشترک هستش.
موفق باشید.
سلام خانوم مهندس
جلسات پایانی با توجه به شبیه سازی روش های معروف کنترلی و همچنین آموزش بهینه سازی عصبی بسیار آموزنده بود پیشنهاد میکنم همین کار ببا استفاده از روش pso و بهینه سازی در حالتی که شبیه سازی در سیمولینک انجام شده باشد هم انجام شود این موضوع به عنوان آموزش پایه ای و آموزشی در مقالات با موضوعات دیگر بسیار استفاده میشود
با سلام
از حسن توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونیم.
اگر فرصت کنم حتما این موضوع هم اموزش داده خواهد شد.البته پیاده سازی PSO کار سختی نیست و دوستان با کمی مطالعه هم خودشون قادر به انجام این روش خواهند بود. از پیشنهاد شما ممنونیم.
موفق باشید.
سلام
خانم مهندس من جلسه نهم اسلاید ۸ رو متوجه نمیشم که سطوح لغزش رو بر حسب خطاها چرا اینطور گرفتید؟!!! مگر Sphi = de1 + k*e1 نیست؟ بعد خوده de1 = dXd1 – dX1 یا de1 = dXd1 – X2 و e1 = Xd1 – X1
پس چرا شما میگید Sphi = e2 – k*e1 ؟؟؟ اصلا e2 چطور اینجا اومد؟
اون فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 رو نمیفهمم چطور بدست میاد؟؟!!!!!!
بعد هم (Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X1 را قبول دارم ولی تو اسلاید اومده:
(Sphi = dXd1 – X2 + a1*(Xd1 – X2
و برای بقیه سطوح هم همین اشتباه تکرار شده !!!!!
با سلام
ابتدا اینکه در فیلم اموزشی جلسات بعد توضیح داده شد که در این اسلاید یک اشتباه تایپی وجود دارد و هیچ ارتباطی به شبیه سازی ها ندارد. اگر دقت کنید در m-file های متلب بر اساس متغیرهای صحیح ، شبیه سازی ها انجام شده است.بنابراین تمام شبیه سازی ها درست هستند.
دوم هم اینکه فرمول ei+1 = dXid – Xi+1 دقیقا تعریف رابطه ریاضی اویلر(مشتق) هست که برای اطلاعات بیشتر می تونید به ریاضیات مهندسی مراجعه کنید.
سوم هم اینکه اگر به همین فرمول اویلر ei+1 = dXid – Xi+1 دقت کنید در واقع dei برابر با ei+1 = dxid – xi+1 هستش. یعنی شما به جای de1 تعریف معادل ان یعنی e2 یا dx1d-x2 رو جایگزین می کنید. بنابراین این سطوح مشتق به هر دو صورت نوشته شوند صحیح هستند. مثلا (Sphi=dx1d-x2+a1(x1d-x1 یا (Sphi=x1d-x1+a1(x1d-x1 هر دو صورت صحیح هستند.
موفق باشید.
با سلام خدمت خانم مهندس
بخشید من قسمتی از شبیه سازی اسلایدینگ مد انجام شده در جلسه ۹ رو متوجه نمیشم و اون تعریف متغییرهای حالت X8 و X10 هست!! اون مقادیر Ux و Uy در مدل فضای حالت کلی تعریفی بر حسب سینوس و کسینوس دارند. شما در توضیحات فرمودید که اینها بصورت مجازی تعریف شده اند و بصورت روابط گفته شده در خط ۸۱ و ۸۲ در ام فایل شبیه سازی آورده اید. ولی این ها ، آنهایی که باید در X8 و X10 بگذاریم نیستند!!!!
لطف بفرمایید توضیح بدید ممنون میشم
با سلام
لطفا بیشتر دقت بفرمایید.
ببینید ما یک کنترل کننده اسلایدینگ مد طراحی کردیم. ۶ سطح اسلاید برای ۶ کنترل کننده مجزا.
اون زمانی که ux و uy بر حسب روابط سینوسی هستند برای موقعی هست که ما هنوز کنترل کننده طراحی نکردیم. بعد از تعریف کنترل کننده ، ما مطابق با u1 الی u4 برای ux وuy هم بر حسب سطوح اسلاید خودشون، به تعریفی جدید براشون می رسیم که وابسته به u1 هسند.. بنابراین دیگه شما نباید از تعریف قبلی اونها استفاده کنید، در غیر این صورت پس برای چی اصلا کنترل کننده ۶ سطحی طراحی کردیم؟
موفق باشید.
با عرض سلام و خسته نباشید خدمت خانم دکتر
من در مورد Multi-agent flocking and swarming و Multi-agent cooperative control with application to UAVs ها میخواستم اطلاعات جامعی رو یادبگیرم،اگر امکانش هست راهنمایی بفرماییذ که از چه مباحثی و موضوعاتی میتوان موارد رو پیگیری کرد؟
سپاسگزارم
با سلام
من روی بحث Multi-agent flocking and swarming کار نکرده ام. اما روی بحث cooperative control of UAVs کار کردم و مقالاتی هم در این زمینه دارم. ببینید چند موضوع در این رابطه مهم هستش. ابتدا اینکه شما باید بر روی ساختار سیستم کوادروتور تسلط کامل داشته باشد و با تمام ineraction های معادلات دینامیکی اون اشنا باشید. در مرحله بعد شما می بایست به حداقل چند روش کنترلی مربوط به حالت single کوادروتور تسلط کافی پیدا کنید که این کاملا مرتبط میشه با اینکه شما تا چه میزان به دروس کنترلی ارشدی که پاس کردین مسلط هستید. بعد از اتمام این دوره حالا می تونید برید سراغ بحث cooperative control برای سیستم کوادروتور.
در بحث cooperative control الگوریتم های بسیار زیادی وجود دارند: centrlaized control, decentralized control, leader follower control, master slave control و…………… اما چون بحث کوادروتور به عنوان یک case study مطرح میشه، بنابراین کتاب جامع اموزشی در این زمینه وجود ندارد و بهترین منبع برای کسب اطلاعات در زمینه انواع روش های single و یا cooperative برای سستم کوادروتور اخرین مقالات و پایان نامه های منتشر شده از این موضوع هست که می بایست در پایگاه های علمی معتبر مانند وب او ساینس (web of science) ، گوگل اسکالر ، اسکوپوس و…. به دنبال اونها باشید.
موفق باشید.
با عرض سلام و خسته نباشید
میخواستم اطلاعاتی راجع به Multi-agent cooperative control with application to UAVs
و اینکه از چه مبحثی برای یادگیری باید استارت بزنم ازتون بپرسم؟
,و اگر امکانش هست در مورد Multi-agent flocking and swarming توضیحات مختصری و اینکه از کجا باید مطالب مربوط به این مبحث رو میتوان دنبال کرد؟
سپاسگزارم
با سلام
در قسمت بعد پاسخ سوال شما داده شده است.
موفق باشید.
باعرض سلام خدمت خانم دکتر بابایی محترم
میخواستم ابتدا از آموزش های عالی و خوب و کامل تون تشکر کنم.
خیلی ممنون که مطالب را تایپ شده گذاشتین که کاملا خواناست.
کیفیت صدای ضبط شده هم خوبه.
توضیحاتتون هم عالیه.
میخواستم راهنمایی هم اگر میشه بفرمایین که
پیشنهادتون برای انتخاب یک موضوع پایان نامه کوادروتور که هم شبیه سازی و هم کار عملی واقعی در فضای بیرون باشه، چیه؟
باتشکر فراوان
با سلام
ازحسن توجه شما ممنونیم و خوشحالیم که این مجموعه اموزشی تا این اندازه مورد پسند شما و سایر دوستان قرار گرفته است.
ببینید در تعیین موضوع یک پایان نامه عوامل مختلفی دخیل هستند که باید تمام انها را مدنظر قرار دهید. به عنوان مثال اینکه میزان تسط شما بر روی ساختار سیستم مورد نظر ( کوادروتور) چقدر است؟ اگر به دنبال طراحی کنترل کننده بر روی این سیستم هستید، میزان تسلط شما بر روی کدام دروس ارشد بیشتر است؟ موضوعات کار شده به روز در رابطه با سیستم شما ( کوادروتور) چه مباحثی هستند یعنی چه روش هایی تا به امروز روی سیستم شما پیاده سازی شدند که جای توسعه دارند؟ و سوالات بسیار زیادی که در اینجا نمی توان همه انها را عنوان نمود اما می توان راجه به انها مفصل صحبت نمود، که بعد از پاسخ به تمام این سوالات می توان به یک جمع بندی برای موضوع یک پایان نامه رسید و پروپزال کار خود را تهیه نمایید. البته فراموش نکنید که نظر استاد راهنمای شما نیز در تعیین موضوع پایان نامه بسیار مهم است.
موفق باشید.
سلام خانم دکتر
میخواستم بدونم میشه پارامتر های سیستم کوادروتور رو با فیلتر کالمن از نوع ickf یا ukf تخمین زد و با استفاده از اونها برای سیستم کنترل کننده طراحی کرد؟
با سلام
من این نوع از فیلترها رو هنوز روی سیستم کوادروتور پیاده سازی نکرده ام. اما فکر می کنم اگر در پایگاه های علمی معتبر مثل گوگل اسکالر، وب او ساینس و اسکوپوس سرچ کنید مقالات معتبر و جدیدی رو بتونید پیدا کنید که این فیلترها رو بر روی سیستم کوادروتور قبلا اعمال کردند. اما نکته قابل توجه ان است که بر مبنای همگرایی متغیرهای تخمین زده شده و پایداری سیستم با متغیرهای تخمین زده شده نمی توان گفت که لزوما متغیرهای واقعی به مقادیر مطلوب همگرا می شوند و سیستم نهایی پایدار است که بتوان از همان متغیرهای تخمین زده شده برای طراحی کنترل کننده استفاده نمود.بنابراین شرایط پیاده سازی نوع فیلتر مورد نظر رو در هنگام تخمین پارامترهای سیستم باید رعایت نمایید.
موفق باشید.
با سلام و خسته نباشید خدمت شما و ممنون از اموزش های خوبتون
میخواستم اگه امکانش باشه چندتا مقاله راجع به فیلتر کالمن و کوادروتور برام معرفی کنید
ممنون میشم اگه راهنماییم کنید خانم دکتر
با تشکر
با سلام
ابتدا اینکه از توجه شما به این مجموعه اموزشی ممنونم. من قبلا پاسخ این پرسش شما رو به طور کامل خدمت شما عرض کردم. ببینید اگر موضوع پایان نامه شماست، باید رفرنس ها با دقت زیادی انتخاب بشن، به خاطر حساسیت همین موضوع ، من اموزش های جستجو و استفاده از پایگاه های اسکوپوس، گوگل اسکالر، وب او ساینس و یا حتی پایگاه های علمی دسترسی ازاد رو که مهمترین دیتابیس ها برای پیدا کردن مقالات مورد نیاز برای پایان نامه هاتون از ناشران معتبری همچون الزویز، اشپرینگر، جان وایلی و …هستند رو در داخل سایت قرار دادم که شما خودتون بتونید با دقت و حوصله چندین مقاله معتبر رو برای کارتون پیدا کنید.در این اموزش ها من کامل توضیح دادم که مثلا اگر به دنبال دو کلمه کلیدی مثل کوادروتور و فیلتر کالمن هستید چگونه مقالات مرتبط با انها را پیدا کنید. دقت کنید که مقالاتی که جستجو می کنید بیشتر از سال های ۲۰۱۷ و ۲۰۱۸ و ۲۰۱۹ باشند.
موفق باشید.