جزوه کاربردی مد لغزشی

آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی

مد لغزشی یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….

جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم مد لغزشی توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در یک مثال پیاده نموده ایم و پس از آن یک مثال شبیه سازی شده همراه با کدهای MATLAB آورده شده است. لازم به ذکر است که خط به خط برنامه در این جزوه توضیح داده شده است بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.

لازم به ذکره که مجموعه های کامل تر دیگه ای به صورت فیلم آموزشی در سایت قرار داده شده است. این فیلم ها اخیرا در سایت قرار داده شده. اگر کسی می خواد مد لغزشی رو به صورت اصولی یاد بگیره، ابتدا “فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین” رو  از اینجا نگاه کنه و بعدش میتونه حتی فیلم آموزش انواع مد لغزشی های پیشرفته رو هم که ما برای اولین بار در سایت مرجع مهندسی کنترل قرار دادیم از این اینجا مشهاده کنه. همچنین فیلم آموزش مد لغزشی فازی (Fuzzy Sliding Mode) رو میتونید از این اینجا مشاهده کنید.


مطالب این جزوه عبارتند از:

۱   فلسفه استفاده از کنترلر مد لغزشی

۲   بررسی کنترلر مد لغزشی از نظر هندسی

۳      مشکلات پدیده چترینگ

۴   راه حل کاهش پدیده چترینگ

۵   روند طراحی کنترل کننده مدلغزشی

۵-۱ گام اول: تعریف سطح سوئیچینگ

۵-۲ گام دوم: بدست آوردن انرژی کنترلی معادل

۵-۳ گام سوم: بدست آوردن انرژی کنترلی کل

۶   مثال ها

در صورتیکه مایلید در مورد مد لغزشی چیزهای بیشتری بدونید میتونید فیلم های آموزشی رو که در این مورد ضبط کردم مشاهده بفرمایید.


جزوه مود لغزشی

مطالعه بیشتر