آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی

جزوه کاربردی مد لغزشی

مد لغزشی یکی از روش های کنترلی مقاوم می باشد. این کنترل کننده در برابر اغتشاشات و تغییر پارامتر ها و همچنین نویزهای مزاحم کاملا مقاوم می باشد. دلیل کارایی بالای این روش سادگی طراحی و پیاده سازی آن در عمل می باشد. این روش به طور گسترده در سیستم های گونانون غیر خطی مورد استفاده قرار می گیرید….

جزوه حاضر نتیجه تجربه یک ساله ام در زمینه پایان نامه و همچنین پروژه های زیادی هست که انجام دادم. این یک جزوه کاملا کاربردی می باشد و برای تمامی رشته های فنی می تواند براحتی مورد استفاده قرار گیرد. در این جزوه ابتدا در مورد مفهوم مد لغزشی توضیح داده شده سپس الگوریتم طراحی به صورت کاملا خلاصه عنوان شده است سپس این الگوریتم را در یک مثال پیاده نموده ایم و پس از آن یک مثال شبیه سازی شده همراه با کدهای MATLAB آورده شده است. لازم به ذکر است که خط به خط برنامه در این جزوه توضیح داده شده است بنابراین در هر سطحی که باشید به راحتی می توانید پس از خواندن این جزوه برای سیستمهای گوناگون کنترل کننده مد لغزشی را طراحی و شبیه سازی کنید.

لازم به ذکره که مجموعه های کامل تر دیگه ای به صورت فیلم آموزشی در سایت قرار داده شده است. این فیلم ها اخیرا در سایت قرار داده شده. اگر کسی می خواد مد لغزشی رو به صورت اصولی یاد بگیره، ابتدا “فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین” رو  از اینجا نگاه کنه و بعدش میتونه حتی فیلم آموزش انواع مد لغزشی های پیشرفته رو هم که ما برای اولین بار در سایت مرجع مهندسی کنترل قرار دادیم از این اینجا مشهاده کنه. همچنین فیلم آموزش مد لغزشی فازی (Fuzzy Sliding Mode) رو میتونید از این اینجا مشاهده کنید.


مطالب این جزوه عبارتند از:

۱   فلسفه استفاده از کنترلر مد لغزشی

۲   بررسی کنترلر مد لغزشی از نظر هندسی

۳      مشکلات پدیده چترینگ

۴   راه حل کاهش پدیده چترینگ

۵   روند طراحی کنترل کننده مدلغزشی

۵-۱ گام اول: تعریف سطح سوئیچینگ

۵-۲ گام دوم: بدست آوردن انرژی کنترلی معادل

۵-۳ گام سوم: بدست آوردن انرژی کنترلی کل

۶   مثال ها

در صورتیکه مایلید در مورد مد لغزشی چیزهای بیشتری بدونید میتونید فیلم های آموزشی رو که در این مورد ضبط کردم مشاهده بفرمایید.


برای خرید کلیک کنید

توجه توجه!! در صورتیکه مایل به پرداخت از طریق کارت می باشید هزینه را به شماره کارت زیر (بنام موسی پور) واریز فرموده و سپس اطلاعات زیر رو به شماره زیر پیامک کنید. بعد از پرداخت و پیامک نمودن اطلاعات زیر لینک دانلود رو به ایمیلتون می فرستیم.

شماره پرداخت

محصول و جلسات خریداری شده

ایمیل

شماره کارت: ۶۰۳۷۹۹۷۳۸۲۹۱۱۳۵۳

شماره موبایل: ۰۹۱۶۲۳۳۵۰۳۲ ( ارتباط فقط از طریق تلگرام)

۱۵۷ نظر

  1. سلام . من آموزش مدلغزشی رو خریدم ولی جواب یه سوالمو نگرفتم . می خواستم بدونم دلیل اینکه s=0 درنظر گرفته میشه چیه ؟

    1. سلام
      برای توضیحات بیشتر و یادگیری عمقی فیلم های آموزشی رو ببینید.
      در مورد سوالتون، در مد لغزشی قطعا سطح لغزش صفر میشه. این به این معنی نیست که اون رو صفر در نظر میگیریم. اینکه سطح لغزش در مد لغزشی صفر میشه، یک نقطه قوت هست و میتونیم از این موضوع در صفر کردن خطا استفاده کنیم.

  2. من جمعه پنجم مرداد از سایت شما چند مبحث خریداری کردم اما لینک دانلود برای من فرستاده نشد. در صورتیکه شما گفته بودید بلافاصله لینک دنلود به ایمیلتون ارسال می شه ؟ توی کانال وسایت هم بهتون پیام دادم . چرا؟؟؟؟؟؟؟؟

  3. برادر محترم من جمعه پنجم مرداد از سایت شما چند مبحث خریداری کردم توی کانال هم بهتون پیام دادم اما لینک دانلود برای من فرستاده نشد. در صورتیکه شما گفته بودید بلافاصله لینک دنلود به ایمیلتون ارسال می شه ؟ علت این کارتون چیه؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟

  4. با سلام. چرا فایل وورد گرونتره؟ مطالب گفته شده توی فایل وورد بیشتر از فایل پی دی اف هستش؟
    با تشکر

  5. با سلام و تشکر بابت مطالب مفیدی که در اختیار دانشجویان قرار می دهید. من جزوات و فیلم های متعددی در خصوص کنترل مقاوم از سایت شما تهیه و در پایان نامه خود استفاده کرده ام.
    پس از طراحی SMC از طریق مطالب شما سوال زیر از سوی داور کار مطرح شد:
    چون سیستم شما غیر می نیمم فاز است نمی توانید از روش معمول smc استفاده نمایید.
    لطفا در این خصوص راهنمایی فرمایید.

        1. @Sami,
          سلام
          منظورم اینه که باید بعد از طراحی حتما بررسی کنید ببینید سیستم مینیمم فاز هست یا خیر. سیستمتون چیه؟

  6. با سلام.
    بعد از اتمام خرید، فایل سریعا به ایمیل وارد شده، ارسال میشه؟ اگه اینطوریه کد پستی و ادرس پستی دیگه لازم نیست!

    1. @مرتضی بیات,
      سلام
      بله سریعا ایمیل میشه. کد پستی هم وارد کردنش الزامی نداره. منتها در بعضی از آموزشها حجم فایلها اینقدر زیاده که یک گزینه خرید پستی هم براشون قرار دادیم و این به خاطر اونه!
      تشکر

  7. با عرض سلام و خسته نباشید
    چرا در فرمول انرژی کنترلی معادل بخش اغتشاش رو حذف کردین؟؟؟اون هم بخشی از اس دات هست که وقتی با صفر مساوی قرار میدیم باید در فرمول باشه
    ممنون میشم اگه سریع پاسخ بدین
    بازم ممنون

  8. من جلسه سوم و چهارم طراحی کنترل مود لغزشی رو دیدم و واقعا لذت بردم. فقط ای کاش چند مثال طراحی برای حالت هایی که معادلات حالت داریم و نامعینی که قراره مسیری را ردیابی کنیم قرار بگیرد مثل تمرینات و مثال های خلیل.

    1. @آریا,
      سلام
      این جلسات توی پست مربوط به “آموزش مد لغزشی بر اساس کتاب اسلوتین” گفته شده . و مثالهایی برای ردیابی هم ذکر شده
      درود

  9. سلام خیلی خوب می شد اگه جزوه ای بود که مثلا تمرین طراحی کنترل مود لغزشی در واقع تمرین ۲ فصل ۷ کتاب اسلوتین یا تمرینات طراحی کنترل مود لغزشی هم برای stabilization و هم برای tracking خلیل را کاور می کرد.

    1. @آریا,
      سلام
      من فکر کنم اون مجموعه آموزش مد لغزشی براساس کتاب اسلوتین تقریبا کامله. اما قبول دارم که میشه پایدارسازی رو هم جداگانه بحث کرد. اما اگه به مقالات نگاه کنید میبیند نود درصد در ارتباط با ردیابیه. و ما اینجا کلا در این مورد بحث کردیم. اگه عمری باقی موند سعی دارم ده تا مثال جوندار رو در جلساتی طراحی و شبیه سازی کنم. انشاالله..
      درود

  10. با سلام و تشکر از مطالب مفید ارایه شده خسته نباشین سوالی داشتم کنترل مد لغزشی تطبیقی چه نوع کنترلی است ایا در جزوه فوق به این نوع کنترل پرداخته شده است ؟

    1. @مهران,
      سلام
      سلامت باشید
      مد لغزشی تطبیقی تلفیقی از روش مد لغزشی و کنترل تطبیقی هستش. در روش مد لغزشی ویژگی مثبت مقاوم بودن نسبت به اغتشاشه و در روش تطبیقی کم هزینه بودن کنترل کنندست. این دو وقتی با هم تلفیق میشن ویژگی های مثبت هر دو در یک کنترل کننده جمع خواهند شد.
      خیر
      سپاسگزارم

  11. سلام
    چرا تو مود لغزشی پایداری سیستم اول بحث نمیشه؟ که بررسی کنیم اول پایدار هستش یا نه
    چون تو کنترل خطی ما اول پایداری رو بحث می کنیم و بعد مقدار مطلوب رو در نظر می گیریم

    1. @صادق,
      سلام
      ببخشید که دیر پاسخ دادم
      ما توی کنترل خطی اول مباحث مربوط به پایداری سیستم های خطی رو بحث میکنیم و در نهایت کنترل کننده های مختلف مثل pid و پیش فاز و پس فاز رو براساس تحلیل های پایداری مثل جدول راث نمودار بود نایکوویست و … ها طراحی می کنیم.
      در اینجا هم اول مباحث مربوط به پایداری مثل روش اول لیاپانوف روش دوم لیاپانوف بحث میشه و در نهایت کنترل کننده های مختلف مثل مد لغزشی و گام به عقب بر اساس تحلیل های پایداری طراحی میشن.
      پس میبینید که اینجاهم اول تحلیل بعدش طراحیه
      درود

          1. با سلام دوباره
            اگه خواسته باشم فیلم های که توی سایت گذاشتین مثل براساس اسلوتین رو بخرم کدوم قسمتش مربوط به پایداریه؟چون فکر کنم با فیلم زودتر کار جلو بره
            اگه زودتر هم بگید ممنون میشم
            ممنون

            1. @صادق,
              سلام
              بله مجموعه فیلم ها با جزئی ترین مطالب گفته شده.
              توی هر جلسه توضیح دادم که این جلسه در مورد چیا صحبت میکنیم. به نظرم کل مجموعه تهیه کنید بهتره. چون در مورد فلسفه مد لغزشی از سیر تا پیاز توضیح دادم. بعد از این میتونید سراغ مد لغزشی های پیشرفته برید. اما همین مجموعه مد لغزشی براساس کتاب اسلاتین هم برای کار شما کفایت میکنه
              درود

    1. @زهرا ناصری,
      خواهش می کنم. تازه توی فیلم های آموزشی به صورت مفصل در مورد چترینگ بحث کردم. منظورم فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلاتین که توی سایت قرار داره هست.
      درود

  12. با سلام و احترام
    ببخشید من فایل مربوط به جزوه مود لغزشی رو در تاریخ ۱۳/۷/۹۴ از سایتتون خرید کردم، منتها چون لپ تابم به سرقت رفته است دیگر دسترسی به آن ندارم و الان نیاز شدید به این جزوه دارم می خواستم ازتون خواهش کنم برایم دوباره لطف کنید و میل نمایید. خیلی ممنون

    1. بعد از خرید بین صفر تا یک دقیقه فایل به ایمیلتون فرستاده میشه. این اتفاق خودکار صورت میگیره.
      سپاسگزارم:)

  13. سلام.من خیلی عجله دارم و تا یه ساعت نیاز دارم به این جزوه.اگه پرداخت کنم هزینشو زود به دستم میرسه؟چون بعدا به دردم نمیخوره.مرسی

    1. سلام مهندس
      من بلافاصله پاسختون رو به ایمیلتون فرستادم . چون میدونستم اورژانسی هستش.
      بله اگه توی قسمت نظرات میبینید بعضی ها میگن که فایلشون دستشون نرسه به خاطر این بود که قبلا از درگاه پارس پال استفاده میشد . الان از درگاه زرین پال استفاده می کنم و تا الان هیچ مشکلی گزارش نشده.

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *