آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی

آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین

در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.

چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:

مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد

با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد

نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)

پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.

میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید

مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.

تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوانآموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی که در سایت قرار داده شده  در این هست که آموزشی که در این پست قرار داره  برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یکجزوه کاربردی مد لغزشی نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.


جلسه اول:

مقدمات و تبدیل مسئله مرتبه n به مسئله مرتبه یک


جلسه دوم:

شرط لغزشی ، فیلیپف دینامیک معادل


جلسه سوم:

نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام


جلسه چهارم:

طراحی  و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه


جلسه پنجم:

کنترل انتگرالی ، حد بهره


جلسه هفتم:

چترینگ و راههای حذف آن (۲)


جلسه هشتم:

طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی


برای خرید کلیک بفرمایید

توجه توجه!! در صورتیکه مایل به پرداخت از طریق کارت می باشید هزینه را به شماره کارت زیر (بنام موسی پور) واریز فرموده و سپس اطلاعات زیر رو به شماره زیر پیامک کنید. بعد از پرداخت و پیامک نمودن اطلاعات زیر لینک دانلود رو به ایمیلتون می فرستیم.

شماره پرداخت

محصول و جلسات خریداری شده

ایمیل

شماره کارت: ۶۰۳۷۹۹۷۳۸۲۹۱۱۳۵۳

شماره موبایل: ۰۹۱۶۲۹۶۳۸۷۰

توجه: کل جلسات رو میتونید با ۳۰ درصد تخفیف با انتخاب گزینه آخر تهیه بفرمایید

۱۴۶ نظر

  1. سلام ایا امکان دارد که اشکال sو xما دقیقا مانند هم باشن ولی uمون فرق کنه تو جلسه ۴به این مشکل خوردم؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۳ام, ۱۳۹۶ ۱۰:۳۷ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام
    چرا که نه؟
    در حالتی که درجه نسبی سیستم یک است اشکال اس و ایکس دقیقا عین هم هستن چون ما سطح لغزش رو برابر با خود ایکس میگیریم. یو هم که اصلا ربطی به ایکس و اس نداره

    [پاسخ]

    امیر پاسخ در تاريخ اسفند ۴ام, ۱۳۹۶ ۱۰:۵۶ ب.ظ:

    @مدیر سایت, والا منظورم به طور دقیق اینه که من تو شبیه سازیام اشکال sو x را مانند اونچه اموزش داده شده و شکل برایش تو شبیه سازیا بدست اومده بدست اوردم ولی u با شکلی شما تو تدریس بدشت اوردین متفاوته تو بعضی از مثال ها ایا این نرماله؟تو بعضی از مثال ها یو مانند یو که شما شبیه سازی کردین بدست میاد ولی بعضی ها نه ولی اس و ایکسم دقیقن مانند اشکال شماست.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ فروردین ۵ام, ۱۳۹۷ ۱۰:۵۳ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام
    اگه مثال دقیقا یکی باشه و شما از یک ورودی کنترلی استفاده کرده باشین محاله که ورودی ها متفاوت باشن

    [پاسخ]

  2. با سلام
    اگه امکانش هست برای آخر جلسه هفتم که حذف چترینگ با لایه مرزی متغیر با زمان وقتی beta مخالف یک هست یه مثال حل کنید. توی کتاب فقط جوابها رو نوشته.
    ممنون

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۲۷ام, ۱۳۹۶ ۱۱:۳۲ ق.ظ:

    @مجتبی,
    سلام
    چشم. ولی زمان دقیق رو نمیتونم بگم

    [پاسخ]

  3. سلام. با عرض خسته نباشید خدمت شما و همکارای محترمتون!
    در قسمتی که روی کنترل کد لغزشی انتگرالی صحبت شد دلایل استفاده از اون که به نحوی مزایاش هستن بحث شد. ولی در مورد نواقصش نسبت به مد لغزشی عادی صحبتی نشد. کلا میخواستم ببینم اگر مقدوره ممکن هست یه مقایسه کلی بین مد لغزشی عادی و انتگرالی رو ارائه کنین. اگر جایی هم برای مطالعه اومده باشه و رفرنس بدین ممنون میشم.
    با تشکر

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ مهر ۵ام, ۱۳۹۶ ۵:۵۴ ب.ظ:

    @محمدرضا,
    سلام.
    کلا اضافه کردن انتگرالگیر دو عیب داره:
    یک: پیچیده تر کردن کنترل کننده و به تبع نیاز به محاسبات بالاتر
    دو: پدیده ویندآپ که به خاطر وجود انتگرالگیر معمولا بوجود میاد که البته روشهایی برای حذف و یا کاهش اون وجود داره.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  4. ببخشید نحوه تبدیل سیستم به شکل x^(n)= f+g*u در آموزش آمده ست.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ مرداد ۳۰ام, ۱۳۹۶ ۹:۲۴ ق.ظ:

    @محمد,
    سلام
    خیر ولی شما میتوانید با استفاده از تبدیل دیفئو مورفیسم اینکارو بکنید. استفاده از این تبدیل اما، کار ساده ای نیست. ضمن اینکه لزومی ندارد در همه موارد سیستم رو به فرم افاین در بیاریم.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  5. سلام
    امکان دارد شبیه سازی جلسه هشتم بطور کامل انجام دهید(در آخر فیلم)
    با تشکر

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ تیر ۲۷ام, ۱۳۹۶ ۱۰:۳۶ ب.ظ:

    @ابرهیم,
    سلام
    ممنونم. و ببخشید که دیر پاسخ دادم
    فعلا فرصتشو ندارم مگه اینکه هشت نفر درخواست بدن
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  6. سلام
    ایا فایل تدریس شما به درد کسایی که در حوضه کنترل کار نکردن وقصد یادگیری واجرای یک پروژه در حوضه هدایت مقاوم با مد لغزشی رو دارن به درد می خوره یا نیاز به پیش زمینه داره

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ خرداد ۲۰ام, ۱۳۹۶ ۱۲:۱۷ ق.ظ:

    @محمد,
    سلام قطعا بله
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  7. سلام
    من دقیقا نفهمیدم چرا برای بدست اوردن یو اکوال(ببخشید زبان ویندوزم مشکل داره انگلیسی خراب میزنه) وقتی اس دات را برابر صفر میزاری به جای اف، اف هت میزارین اما برای بدست اوردن کا در اس، اس اس دات خود اف را جایگذاری کردین؟؟؟
    میشه توضیح بدین؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ خرداد ۲۰ام, ۱۳۹۶ ۱۲:۲۴ ق.ظ:

    @حسین,
    سلام
    اف هت به نوعی به مفهوم یوایکویولنت ربط داره شما به جلسه ای که این مفهوم توضیح داده میشه مراجعه بفرمایید. در قسمت اول که فرمودید این یک الگوریتم برای بدست آوردن کنترل کننده هست و در قسمت دوم که باید مقدار واقعی قرار داده شود

    [پاسخ]

  8. سلام خسته نباشید
    خدایی شما دکترایی با اهنگ درس میخونی؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟؟
    اصلا نمیشه تمرکز کرد. من نمیتونم!
    ولی اموزش عالیه ممنون.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ خرداد ۲۰ام, ۱۳۹۶ ۱۲:۲۶ ق.ظ:

    @حسین,
    سلام
    فقط همین یک مجموعه آموزشی با موسیقی هستش بقیه بدون موسیقی هستن. ضمن اینکه این یک موسیقی آروم و با صدای کم هست و در خیلی از آموزشها ازش استفاده میشه . با این حال چشم من این آهنگو از پس زمینه حذف می کنم
    ممنونم

    [پاسخ]

  9. با عرض سلام و خسته نباشید
    من قادر به بازکردن فایلهای متلب که درون پکیج فیلمها قرار دارد، نیستم.لطفن راهنمایی بفرمایید.متلب پیغام میده که —NOT FOUND

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اردیبهشت ۱۷ام, ۱۳۹۶ ۴:۴۸ ب.ظ:

    @فرزانه,
    سلام
    مشکل در مسیری بود که فایلها در آنجا کپی شدن که شامل کلمه فارسی بود. که به صورت آنلاین توضیح داده شد.
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  10. آقا عالی درس دادید فقط اون آهنگ پس زمینش منو … . من قصد دارم از باقی محصولات شما استفاده کنم فقط اگر نظر مشتری براتون مهمه اون آهنگو حذف کنید یا لااقل آهنگای مختلف بذارید.هر ۵ دقیقه یه آهنگ تکراری پخش میشه.تو کل این دوره ۱۰۰ بار حدودا پخش شد.اگر میخواهید صدا خارج ضبط نشه خب برید یه جای ساکت ضبط کنید. 🙁

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اردیبهشت ۱۷ام, ۱۳۹۶ ۴:۴۹ ب.ظ:

    @امیر محمد,
    سلام
    بقیه فیلمها این آهنگو ندارن و داریم این آهنگ ها رو روی فیلم هایی که گذاشتیم حذف میکنیم
    سپاس

    [پاسخ]

  11. با سلام من سری کامل فیلمهارو امروز خریداری کردم
    جلسه اول رو تونستم باز کنم ولی بقیه جلسات از حالت فایل رر خارج نمیشه و پیغام خطا میده و میگه که نیاز به سی دی داره

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اردیبهشت ۹ام, ۱۳۹۶ ۳:۲۴ ب.ظ:

    @فرزانه,
    سلام
    مشکل شما به صورت آنلاین توضیح داده و رفع شد

    [پاسخ]

  12. باسلام
    اگر معادله ای بصورت :
    xdot=f+gu-d ظاهر شود علامت منفی اغتشاش چه تاثیری در مقدار K خواهد داشت؟ با توجه به اینکه قدر مطلق d- باید در معادله K ظاهر شود. البته منظورم در حالت کلی هست یعنی چه در روش مد لغزشی معمولی سوپرتویستینگ و ….

    ممنونم

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ فروردین ۸ام, ۱۳۹۶ ۱۱:۰۲ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام
    اون منفی هیچ تاثیری در مقدار ضریب ساین نداره
    شما فرض کنید عددی که در اغتشاش ضرب میشه متعلق به خود اغتشاش هست
    سپاس

    [پاسخ]

  13. باسلام
    یه سیستمی دارم که مجموعا دو لوپ داره: لوپ داخلی و لوپ خارجی. لوپ داخلی رو که به تنهایی با کنترلرمد لغزشی کنترل میکنم جواب میگیرم ولی وقتی لوپ خارجی رو با کنترل مد لغزشی کنترل میکنم سیستم ناپایدار میشه. جالبه حتی وقتی لوپ خارجی رو با یک کنترلر PI کنترل میکنم سیستم جواب میده. از طرفی وقتی فرض رو بر این میذارم که لوپ داخلی پاسخ سریعی داره و تابع تبدیل اون رو با عدد واحد جایگذاری می کنم لوپ خارجی با کنترلر مد لغزشی پایدار میشه. به نظرتون علت چی میتونه باشه؟
    ممنونم

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۱۳ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام
    ببینید شما باید همزمان دو تا لوپ رو با هم کنترل کنید و اثبات پایداری انجام بدید اینطوری نمیشه گفت که لوپ داخلی با کنترل کننده یک پایدار میشه و لوپ خارجی هم با کنترل کننده دو پایدار میشه و بعد نتیجه بگیرید که کل سیستم باید باید پایدار بشه . تا دلتون بخواد میشه مثال در این زمینه زد. ولی من یه روش رو پیشنهاد میکنم انجام بدید اما اثبات پایداری رو خودتون باید انجام بدید: شما به جای همون کنترل کننده تناسبی که در لوپ بیرونی استفاده کردید به جای خطا، ساین خطا رو قرار بدید و ضریب تناسبی رو افزایش بدید. حدس میزنم درست بشه
    سپاس

    [پاسخ]

    امیر پاسخ در تاريخ اسفند ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۱۰:۴۵ ق.ظ:

    بله ممنونم
    من دقیقا هدفم اینه که هر دو لوپ داخلی و خارجی رو بطور همزمان با کنترلر مد لغزشی کنترل کنم ولی سیستم ناپایدار میشه. لوپ داخلی و لوپ خارجی هر دو از مرتبه اول هستند. لوپ خارجی با این فرض طراحی میشه که سرعت لوپ داخلی زیاده و تابع تبدیلی تقریبا برابر واحد داره. اثبات پایداری چطور انجام میشه؟ من دقیقا روال فیلم های آموزشی رو پیش میگیرم.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ اسفند ۲۸ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۱۲ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام مجدد
    اگر بر اساس فضای حالت پیش برید و کل معادلات حالت رو بنویسید و کنترل کننده رو بر اساس چیزهایی که توی فییلم توضیح دادم طراحی کنید و برنامه رو هم بر همون اساس بنویسید هیچ مشکلی پیش نمیاد
    از حوزه تابع تبدیل ببرید در حوزه فضای حالت و پیش برید
    سپاس

    [پاسخ]

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *