smc2

فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین

در این پست فیلم آموزش مد لغزشی طبق کتاب اسلوتین قرار داده میشود. کتاب اسلوتین رو اگه خونده باشید متوجه خواهید شد که بسیاری از مطالب این فصل گنگ هستند و نیاز به توضیحات بیشتر دارن. ضمن اینکه به نظر من بعضی از مطالب این کتاب بعد از اینکه فصل به پایان رسید باید باز هم در موردشون بحث بشه اما توی کتاب این امکان وجود نداره . از طرفی مثال هایی در این کتاب وجود داره که اگه با روند شبیه سازی اون ها هم آشنا بشیم در یادگیری این روش جذاب بسیار موثره. من مد لغزشی رو بارها و بارها بر روی سیستم های مختلف شبیه سازی کردم و مقالات زیادی در این زمینه کار کردم.

چیزی که من تضمین میدم اینه که بعد از این دوره آموزشی، به نتایج زیر خواهید رسید:

مد لغزشی رو به طور کامل و فراتر از مطالب کتاب درک خواهید کرد

با نحوه شبیه سازی مثال ها و بحث روی آنها کاملا آشنا خواهید شد

نحوه تلفیق این روش با روش هایی مثل فازی، ژنتیک و … رو خواهید آموخت (مد لغزشی فازی در همین سایت قرار داده شده است برای دانلود این فیلم آموزشی کلیک بفرمایید)

پیاده سازی این روش بر روی سیستم های غیرخطی پیچیده و شبیه سازی آنها رو یاد خواهید گرفت.

میتونید برای سیستم خودتون این شبیه سازی ها رو انجام بدید

مقالات مختلف رو که در زمینه مد لغزشی هستن میتونید براحتی درک کنید.

تفاوت این آموزش با آموزش دیگری تحت عنوان “آموزش مد لغزشی از طراحی تا شبیه سازی” که در سایت قرار داده شده  در اینه که آموزشی که در این پست قرار داره  برای افرادیه که میخوان با عمق بیشتری مد لغزشی رو یاد بگیرن و اون آموزش برای کسیه که اطلاعات بسیار ناچیزی از مد لغزشی داره و فقط میخواد روی یه سیستم ساده یک مد لغزشی ساده رو پیاده کنه. اما در اینجا هم با مباحث بیشتری آشنا خواهید شد و هم مطالب با عمق بیشتری ذکر خواهند شد. همچنین یک “جزوه کاربردی مد لغزشی” نیز در این سایت قرار داده شده است که همونطور که از اسمش معلومه فقط حالت کاربردی داره.

جلسه اول: مقدمات و تبدیل مسئله مرتبه n به مسئله مرتبه یک

در این جلسه در مورد صورت مسئله مد لغزشی، انواع نامعینی، سطوح لغزشی و از همه مهمتر تبدیل مسئله مرتبه ان به مسئله مرتبه یک در مد لغزشی پرداخته شده است. در ادامه کلا در ارتباط با اینکه چطور میتوان یک مسئله ردیابی مرتبه ان رو به یک مسئله پایدارسازی از مرتبه یک (سطح سوئیچینگ) تبدیل کرد بحث کرد.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و هفت دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس

جلسه دوم: شرط لغزشی ، فیلیپف دینامیک معادل

مبحث ناتمام جلسه قبل در این جلسه به اتمام میرسد. سپس در مورد شرط لغزش به طول مفصل بحث میشود همچنین در ادامه پدیده چترینگ توضیح داده شده است و در نهایت به توضیح فیلیپف و دینامیک معادل پرداخته شده است. دقت کنید این مطلب در کتاب اصلا بخوبی تفسیر داده نشده است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و پنج دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس

جلسه سوم: نحوه طراحی و شبیه سازی مد لغزشی به صورت گام به گام

در این جلسه ابتدا یک الگوریتم برای طراحی مد لغزشی ارائه شده است. این الگوریتم به صورت واضح بیان شده است و به صورت مفصل در مورد آن بحث شده است. مباحثی از قبیل نحوه انتخاب سطح لغزش، چرا سطح لغزش به فرمی که در کتاب است در نظر گرفته می شود؟ چرا در همه مقالات به این فرم نیست و ….. و در ادامه با یک مثال تک ورودی و تک خروجی ابتدا طراحی به طور کامل و براساس الگوریتمی که در ابتدای جلسه گفته شد انجام میشود و سپس این مثال در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده است. و در پایان، به بحث در مورد پارامتر های طراحی در این نرم افزار پرداخته شده است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و پنج دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ام فایل مربوط به درس

جلسه چهارم: طراحی  و شبه سازی مد لغزشی برای سیستم های مرتبه دو و سه

در این جلسه طراحی کنترل کننده مد لغزشی و شبیه سازی آن در نرم افزار MATLAB برای دو سیستم مرتبه دو و سه انجام شده است. یکی از بحث های مهم طراحی مد لغزشی یعنی تبدیل هر سیستم غیرخطی به سیستم مرتبه دوم استاندارد به طور مفصل بحث شده است. همچنین مباحث تکمیلی در مورد تعریف سطح لغزش در مثال مربوط به سیستم مرتبه سه ذکر شذه است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و ۲ ام فایل مربوط به درس

جلسه پنجم: کنترل انتگرالی ، حد بهره

در ابتدای جلسه، کنترل کننده مد لغزشی برای سیستم های مرتبه n طراحی شده است تا اگر سیستم شما مثلا دارای درجه نسبی ده بود دیگه از اول تا آخر طراحی رو انجام ندید و یا اینکه اگه میخواید طراحی رو انجام بدید بدونید میخواید به چه چیزی برسید. در ادامه به بحث در مورد کنترل انتگرالی و حد بهره پرداخته شده است. توی کتاب دلیل استفاده از کنترل انتگرالی و اینکه چرا باید سطح لغزش در ابتدا صفر باشد چیزی نگفته. از طرفی مثال هم حل نشده است. ما در این آموزش هم  کاربرد کنترل انتگرالی رو گفتیم و هم یک مثال رو در نرم افزار متلب شبیه سازی کردیم. پس از اون، به نقطه اوج طراحی مد لغزشی یعنی برای سیستم هایی که به فرم x^(n)=f(x)+g(x)u  هستند پرداخته شده است. نحوه اثبات در کتاب خیلی گنگه. این اثبات با تمام جزئیات از ابتدا تا انتها ذکر شده است.

مدت زمان آموزش: یک ساعت و شش دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و  ام فایل مربوط به درس

جلسه ششم: چترینگ و راههای حذف آن (۱)

در ابتدا به طراحی یک مثال برای سیستمی که بهره داشته باشه پرداخته شده است. سپس وارد موضوع چترینگ شدیم. کاربردهای چترینگ، نحوه حذف چترینگ در حالت کلی، دسته بندی که برای حذف چترینگ برای حالت های مختلف میتوان انجام داد و شبیه سازی یک مثال برای حالتی که لایه مرزی ثابت باشد موضوعاتیست که در این جلسه کار شده است. برای حذف چترینگ دو دسته بندی کلی انجام شده است یکی حذف چترینگ برای سیستم هایی که باید در آنها لایه مرزی ثابت باشد و دیگری حذف چترینگ برای سیستم هایی که در آنها لایه مرزی متغیر بهتر از لایه مرزی ثابت جواب می دهد.  در این جلسه به دسته بندی اول پرداخته شده است.ضمنا مثالی که در این جلسه شبیه سازی شده است مثال۷-۲ کتاب است.

مدت زمان آموزش: پنجاه و سه دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و  ام فایل مربوط به درس

جلسه هفتم: چترینگ و راههای حذف آن (۲)

در این جلسه به راه حل جذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر پرداخته شده است. این روش برای سیستم هایی که ضریب ورودی کنترلی در آنها یک هست و نیست بررسی شده است و با ذکر مثال و شبیه سازی آن در نرم افزار متلب به صورت مفصل بحث شده است. حذف چترینگ با استفاده از لایه مرزی متغیر با زمان برای سیستم های خاصی هست. پیشنهاد می شود در صورتیکه فقط می خواید این جلسه رو خریداری بفرمایید جلسه قبل رو هم تهیه کنید چون ممکنه برای سیستم شما استفاده از این روش موضوعیت نداشته باشد.

مدت زمان آموزش: پنجاه و پنج دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس و  ام فایل مربوط به درس

جلسه هشتم: طراحی مد لغزشی برای یک سیستم چند ورودی – چند خروجی

یک مثال جامع که تمامی مباحث قبل رو بتونه پوشش بده رو طراحی کردم. مد لغزشی با در نظر گرفتن تمامی جوانب برای این سیستم طراحی شده است. در این مثال، یک سیستم دو ورودی و دو خروجی که چهار متغیر حالت دارد در نظر گرفته شده است. محدودیت های لامبدا نیز در صورت سوال مطرح شده است و این موضوع در ابتدای جلسه بحث شده است که چطور می توان محدودیت های مختلف را بر روی پارامتر لامبدا اعمال کرد.توجه بفرمایید این جلسه آخرین جلسه از مجموعه آموزش های مد لغزشی بر اساس کتاب اسلوتین بود. در ادامه سعی دارم نحوه تلفیق این روش با روش های دیگر و انواع دیگر مد لغزشی رو برای شما آماده کنم.

مدت زمان آموزش: پنجاه و چهار دقیقه

محتویات دانلود : فیلم، پاورپوینت درس

نحوه خرید: هرکدام از جلسات رو که تمایل به خریداری دارید تیک بزنید (بعنوان مثال اگر جلسات دو و پنج و شش رو میخواید هر سه جلسه رو تیک بزنید) سپس دکمه خرید رو بزنید بعدش به سبد خریدتون هدایت می شید در اونجا یک بار دیگه دکمه خرید رو بزنید و نهایتا به صفحه بانک برای پرداخت هدایت خواهید شد. پس از پرداخت، بلافاصله لینک های دانلود به ایمیل شما خواهد آمد. همچنین میتونید لینک های دانلود رو پس از پرداخت در صفحه پرداخت نیز مشاهده بفرمایید.

توجه: کل جلسات رو میتونید با ۳۰ درصد تخفیف با انتخاب گزینه آخر تهیه بفرمایید

لطفا هر سوال یا انتقاد یا پیشنهادی دارید اون رو در همین پست بنویسید. بگذارید نظرات شما در معرض دید عموم هم قرار بگیره و بقیه هم استفاده بکنند.

 

خلاصه ای از جلسه اول

توجه: کل جلسات رو میتونید با ۳۰ درصد تخفیف با انتخاب گزینه آخر تهیه بفرمایید

۹۲ نظر

  1. سلام من میخوام این فیلم اموزشی رو بخرم و قیمت کلش هم ۵۲تومان هست ولی وقتی میزنم کل هزینه میشه ۱۲۷تومان چیکار کنم؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۳ ب.ظ:

    @میلاد,
    سلام
    در قسمت آخر که میخواید دکمه خرید رو بزنید و به صفحه بانک برید احتمالا محصولاتی رو انتخاب کردید. در کنار اون محصولات یک علامت ضربدر وجود داره . با زدن اون ضربدر اون محصولات رو حذف کنید.
    سپاس

    [پاسخ]

  2. باسلام
    اگر معادله ای به فرم
    xdotdot=-a*xdot-(2+a)*x-b*u
    , f=-a*xdot-(2+a)*x
    و اگر محدوده a مشخص باشد آنگاه با توجه به اینکه در f،
    xdot ظاهر شده است چطور میتوان حدبالا و پایین f را جهت طراحی کنترلر تعیین نمود؟
    متشکرم

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ بهمن ۳ام, ۱۳۹۵ ۵:۵۸ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام
    عذرخواهی می کنم ازینکه دیر پاسخ دادم
    مقدار ماکزیمم a رو اگه جایگذاری بفرمایید مقدار ماکزیمم f بدست میاد و همینطور برای مینیمم و متوسطش عمل کنید.
    سپاس

    [پاسخ]

  3. سلام
    معادله
    xdot=-x/a+bu
    را که در آن a , b در حالت کلی ثابت بوده و فقط در زمان های خاص بطور پله ای تغییر می کنند( به عنوان مثال مقاومت بار که ممکن است به طور پله ای کاهش و یا افزایش یابد)و u سیگنال ورودی قابل کنترل است، در نظر بگیرید. آیا این معادله قابل کنترل با مد لغزشی هست؟
    باسپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۲۶ام, ۱۳۹۵ ۹:۴۰ ق.ظ:

    @امیر,
    سلام
    در این روش اهمیتی نداره که شما چه نوع اغتشاشی داشته باشید و مد لغزشی برای این نوع از اغتشاشات نیز کارایی لازم رو داره
    سپاس و درود

    [پاسخ]

  4. سلام آقای دکتر
    ضمن تشکر فراوان بابت تهیه فیلم های بسیار مفید کنترل مد لغزشی. دو تا سوال از حضورتون دارم.
    ۱ -آیا معیار یا ایندکسی برای مقاوم بودن یه کنترلر تعریف میشه؟
    ۲-چگونه ادعای مقاوم بودن کنترلر طراحی شده را می توان اثبات نمود؟
    ممنون

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۱۴ام, ۱۳۹۵ ۱:۰۵ ب.ظ:

    @سامی,
    سلام
    سپاسگزارم
    ۱- خب اگه خطای ردیابی با وجود اغتشاش صفر بشه این به این معنیه که کنترل کننده شما صد در صد مقاومه. مثل اسلایدینگ که این تضمین رو به ما میده. اما در بعضی از کنترل کننده های مقاوم دیگه بحث کاهش اثر اغتشاش هست به این معنی که با یک ورودی کنترلی ثابت، چقدر اثر اغتشاش بر روی خروجی از بین خواهد رفت
    ۲- پاسخ سوال دوم در مورد اول نهفته است
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

  5. باسلام
    در مورد حذف چترینگ
    چرا برای لایه مرزی ثابت شرط
    d/dtlsl<-eta
    رو در نظر گرفتید در صورتیکه برای لایه متغیر شرط را تا سطح phi بررسی کردید؟
    d/dtls-phil<-eta
    چرا برای لایه مرزی ثابت و در s<phi تابع سویچینگ را خطی در نظر گرفتید؟
    موارد بالا اثبات ریاضی ندارن؟ خصوصا مورد آخری

    باسپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۱۵ام, ۱۳۹۵ ۸:۵۴ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام
    هیچ فرقی نداره از کدوم روش برید. از روشی که لایه مرزی متغیره هم برید نهایتا به جای فی باید یه عدد ثابت بذارید که با مشتق گیری از اون به همون شرط اول میرسید
    همونطوری که توی فیلم ها هم توضیح دادم با قرار دادن اون عبارت خطی در لایه مرزی به یک خطای تضمین شده میرسیم. شما یا هر کسی دیگه که بتونه هر عبارت دیگه هم قرار بده منتها آخرش ثابت کنه که این عبارتی که درون لایه مرزی قرار داده باعث میشه که یه خطای تضمین شده به ما بده بازم کار خوبیه. ولی این عبارت یک عبارت سرراسته
    سپاس

    [پاسخ]

  6. با سلام
    در کتاب اسلاتین فصل کنترل مد لغزشی دوتا مثالو شبیه سازی کرده که فقط نتیجه شبیه سازیو گذاشته.توی این اموزش اون دوتا شبیه سازیو انجام دادید؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۸ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۳۸ ب.ظ:

    @omid,
    سلام
    مثالهایی شبیه سازی کردم که سبک اون دو تا مثال بود ولی یادم نیست خود اون دو تا مثال رو شبیه سازی کردم یا نه. توضیحات مربوط به هر درس رو بخونید

    [پاسخ]

  7. دست مریزاد و خسته نباشید به اساتید مرجع مهندسی کنترل؛
    من با استفاده از همین آموزش دارم مقالات و پایان نامه ام را مینویسم.
    یک مقاله کنفرانسی هم با کمک جزوه آموزشی و فیلم ارائه دادم:
    https://www.engineeringvillage.com/search/doc/abstract.url?pageType=quickSearch&searchtype=Quick&SEARCHID=0062385bMff8bM4717Mabe5M6b43942520fd&DOCINDEX=1&database=1&format=quickSearchAbstractFormat&dedupResultCount=&SEARCHID=0062385bMff8bM4717Mabe5M6b43942520fd&referer=%2Fsearch%2Fresults%2Fquick.url
    اگر کسی متن کامل را هم خواست بفرمایید تقدیم کنم.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۱ام, ۱۳۹۵ ۱:۱۷ ب.ظ:

    @حامد,
    سلام
    نظر لطف شماست

    [پاسخ]

  8. ببخشید شما میتونید یه مقاله معرفی کنید که مرتبه سه باشه و تک ورودی و تک خروجی هم باشه؟
    من هنوز تو تشخیص مرتبه مشکل دارم.
    قسمتی از فیلم ها رو خریدم ولی بازم متوجه نشدم.

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ دی ۱ام, ۱۳۹۵ ۱:۱۹ ب.ظ:

    @مهدی,
    سلام بله خودتون هم میتونید بنویسید
    x1dot=x2
    x2dot=x3
    x3dot=f(x)+b*u
    y=x1

    [پاسخ]

  9. با سلام و خسته نباشید. اگه من بخوام تمام مطالب و فیلمهای مربوط به اسلایدینگ رو بخرم باید چیری حدود ۱۷۰ هزار تومن خرج کنم. اگه یکجا بخرم همه رو چقد تخفیف میدید؟ ۱۳۰ قبول میکنید؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آذر ۲۱ام, ۱۳۹۵ ۲:۰۳ ب.ظ:

    @amin,
    سلام
    صدو بیست هم میدیم!!!!
    هر هفته یک کد تخفیف ارائه میشه که برای خرید های بالاتر از هشتاد هزار تومان سی درصد تخفیف ارائه میشه
    این تخفیف اواخر هر هفته ارائه میشه.
    توی کانال تلگرام ما به آدرس زیر عضو باشید. کدهای تخفیف رو اونجا میزنیم
    @controlref
    سپاسگزارم

    [پاسخ]

    amin پاسخ در تاريخ آذر ۲۱ام, ۱۳۹۵ ۵:۵۶ ب.ظ:

    @مدیر سایت,
    وای چقد عالی ، حتما میخرم پس. دستتون درد نکنه

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آذر ۲۱ام, ۱۳۹۵ ۸:۰۵ ب.ظ:

    @amin,
    قوربااانت فداااااات مد لغزشی بخری طراحی بکنی شبیه سازی کنی استادت خوشش بیاد ستاره بچینی بوس بوس
    🙂

    [پاسخ]

  10. با سلام. استادمون این ترم گفته که یک مقاله کنترل مد لغزشی رو باید شبیه سازی کنید.مرتبه اون هم حداقل سه باشه.البته گفتن سیستم موردنظر فقط پایداری و دنبال یابیش موردنظره.ایا با این فیلم ها میشه انجامش داد؟

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آذر ۱۹ام, ۱۳۹۵ ۹:۳۵ ب.ظ:

    @مهدی,
    سلام
    بله

    [پاسخ]

  11. باسلام
    من فیلم های آموزشی کنترل غیرخطی رو تهیه کردم ولی دو سوال برام پیش اومد:
    ۱) طبق چه استدلالی فاصله نقطه خارج از صفحه s تا صفحه s برابر قدر مطلق s است؟
    ۲) برای ترسیم صفحه فازی در محورهای مختصات چرا از ~x استفاده نشده و از x استفاده شده در صورتیکه صفحه s برحسب ~x تعریف شده است.

    باسپاس

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آبان ۹ام, ۱۳۹۵ ۵:۳۶ ب.ظ:

    @امیر,
    سلام و درود
    ۱) البته روابطش رو توی نت سرچ کنید کلی مطلب هست . ولی برای درک بهتر شما میدونید که فاصله یک نقطه از مبدا میشه در واقع اندازه اون نقطه . اینجا فاصله از سطح سوئیچینگ مثل فاصله یک نقطه از مبدا هستش. چرا؟ به این خاطر که سطح لغزش در واقع همون s=0 هستش و فاصله از این خط برابر با s است بنابراین یه طورایی میشه مثل همون فاصله یک نقطه از مبدا در نظر گرفت.
    ۲) احتمالا اشتباه تایپی بود. از شما به خاطر تیز بینیتون تشکر میکنم. ولی حتما میدونید در اصل قضیه تفاوتی بوجود نمیاره
    درود

    [پاسخ]

  12. سلام
    من تمام فایلها رو خریدم جلسه چهارم باز نمیشه لطفا راهنمایی بفرمایید.
    البته هر جلسه هم بصورت تکراری در ۴ یا ۵ قسمت تکرار شده!!!!!

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آبان ۵ام, ۱۳۹۵ ۱۱:۰۰ ب.ظ:

    سلام
    جلسه چهارم رو جداگانه در یک پوشه بریزید. اسم فایلها رو یکسان کنید. یکی از فایلها با آندرلاین هستش ولی بقیه نیستن.
    درود

    [پاسخ]

  13. سلام دکتر
    تمام فایلا رو دانلود کردم ولی هیچ کدوم باز نشد وخراب است و نمیتونم فیلم ها رو ببینم.
    لطفا راهنمایی کنین. با تشکر

    [پاسخ]

    مدیر سایت پاسخ در تاريخ آبان ۳ام, ۱۳۹۵ ۶:۱۹ ب.ظ:

    @مهدی نیک پیام,
    سلام
    پاسخ به صورت تلفنی داده شد.
    درود

    [پاسخ]

یک پاسخ بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *